સિંગલ-બોર્ડ માટે ઉબુન્ટુ IMG ઇમેજમાં ROS ઇન્સ્ટોલ કરવું

પરિચય

બીજા દિવસે, મારા થીસીસ પર કામ કરતી વખતે, મને પહેલેથી જ ઇન્સ્ટોલ કરેલ ROS સાથે સિંગલ-બોર્ડ પ્લેટફોર્મ માટે ઉબુન્ટુ ઇમેજ બનાવવાની જરૂરિયાતનો સામનો કરવો પડ્યો (રોબોટ ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ - રોબોટ ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ). ટૂંકમાં, ડિપ્લોમા રોબોટ્સના જૂથનું સંચાલન કરવા માટે સમર્પિત છે. રોબોટ્સ બે પૈડાં અને ત્રણ રેન્જફાઇન્ડરથી સજ્જ છે. આખી વસ્તુ ROS થી નિયંત્રિત થાય છે, જે ODROID-C2 બોર્ડ પર ચાલે છે.

રોબોટ લેડીબગ. નબળી ફોટો ગુણવત્તા માટે માફ કરશો

દરેક રોબોટ પર વ્યક્તિગત રીતે ROS ઇન્સ્ટોલ કરવા માટે ન તો સમય હતો કે ન ઈચ્છા, અને તેથી પહેલાથી જ ઇન્સ્ટોલ કરેલ ROS સાથે સિસ્ટમ ઈમેજની જરૂર હતી. ઈન્ટરનેટ બ્રાઉઝ કર્યા પછી, મને આ કેવી રીતે કરી શકાય તેના માટે ઘણા અભિગમો મળ્યા.
સામાન્ય રીતે, મળેલા તમામ ઉકેલોને નીચેના જૂથોમાં વિભાજિત કરી શકાય છે.

1. પ્રોગ્રામ્સ કે જે તૈયાર અને રૂપરેખાંકિત સિસ્ટમમાંથી છબી બનાવે છે (ડિસ્ટ્રોશેર ઉબુન્ટુ ઇમેજર, લિનક્સ લાઇવ કિટ, લિનક્સ રેસ્પિન, સિસ્ટમબેક, વગેરે.)
2. પ્રોજેક્ટ કે જે તમને તમારી પોતાની છબી બનાવવા દે છે (યોક્ટો, શરૂઆતથી linux)
3. છબી જાતે એસેમ્બલ કરવી (જીવંત સીડી કસ્ટમાઇઝેશન и રશિયન સમકક્ષવત્તા હેબ્રે પરનો લેખ)

પ્રથમ જૂથમાંથી ઉકેલોનો ઉપયોગ કરવો એ સૌથી સરળ અને સૌથી આકર્ષક વિકલ્પ લાગતું હતું, પરંતુ હું ક્યારેય ODROID માટે લાઇવ સિસ્ટમ ઇમેજ બનાવવામાં સક્ષમ ન હતો. બીજા જૂથના ઉકેલો પણ એકદમ ઊંચા પ્રવેશ થ્રેશોલ્ડને કારણે મને અનુકૂળ ન હતા. ઉપલબ્ધ ટ્યુટોરિયલ્સ અનુસાર મેન્યુઅલ એસેમ્બલી પણ યોગ્ય ન હતી, કારણ કે... મારી છબીમાં સંકુચિત ફાઇલ સિસ્ટમ નથી.
પરિણામે, મને chroot (chroot - રુટ બદલો, પોસ્ટના અંતે વિડિઓની લિંક) અને તેની ક્ષમતાઓ, તેનો ઉપયોગ કરવાનું નક્કી કરવામાં આવ્યું હતું. આગળ, હું રોબોટિક્સ વિકાસકર્તાઓ માટે ઉબુન્ટુને કસ્ટમાઇઝ કરવાના મારા ચોક્કસ કેસનું વર્ણન કરીશ.

પ્રારંભિક ડેટા:

• ઉબુન્ટુ 18.04 ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ પર સમગ્ર ઇમેજ ફેરફાર પ્રક્રિયા (બાલેનાએચરનો ઉપયોગ કરીને SD કાર્ડ પર લખવા સિવાય) કરવામાં આવી હતી.
• ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ જેની એસેમ્બલી મેં સુધારી છે તે ઉબુન્ટુ 18.04.3 મેટ ડેસ્કટોપ સંસ્કરણ છે.
• મશીન કે જેના પર એસેમ્બલ સિસ્ટમ કામ કરે છે તે ODROID-C2 છે.

છબી તૈયાર કરી રહ્યા છીએ

1. પરથી ODROID માટે ઉબુન્ટુ ઈમેજ ડાઉનલોડ કરો સત્તાવાર સાઇટ

2. આર્કાઇવને અનપૅક કરી રહ્યાં છીએ

   unxz –kv <файл архива с образом>

3. એક ડિરેક્ટરી બનાવો જેમાં આપણે ઈમેજ માઉન્ટ કરીશું

   mkdir mnt

4. પાર્ટીશન નક્કી કરો કે જેના પર ફાઇલ સિસ્ટમ સ્થિત છે

   file <файл образа>

   અમે ext2, ext3 અથવા ext4 ફોર્મેટમાં ફાઈલ સિસ્ટમ સાથેનું પાર્ટીશન શોધી રહ્યા છીએ. અમને વિભાગની શરૂઆતના સરનામાની જરૂર છે (સ્ક્રીન પર લાલ રંગમાં પ્રકાશિત):

   
   
   નોંધ કરો કે. ઉપયોગિતાનો ઉપયોગ કરીને ફાઇલ સિસ્ટમનું સ્થાન પણ જોઈ શકાય છે વિભાજિત.

5. છબી માઉન્ટ કરી રહ્યું છે

   sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/

   અમને જે વિભાગની જરૂર છે તે બ્લોક 264192 (તમારા નંબરો અલગ હોઈ શકે છે) થી શરૂ થાય છે, એક બ્લોકનું કદ 512 બાઇટ્સ છે, બાઇટ્સમાં ઇન્ડેન્ટેશન મેળવવા માટે તેનો ગુણાકાર કરો.

6. માઉન્ટ થયેલ સિસ્ટમ સાથે ફોલ્ડર પર જાઓ અને તેમાં હેંગ આઉટ કરો

   cd mnt/
   sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

   ~/livecd/mnt — માઉન્ટ થયેલ સિસ્ટમ સાથે ડિરેક્ટરીનો સંપૂર્ણ પાથ
   bin/sh - શેલ (સાથે પણ બદલી શકાય છે બિન/બાશ)
   હવે તમે જરૂરી પેકેજો અને એપ્લિકેશન ઇન્સ્ટોલ કરવાનું શરૂ કરી શકો છો.

આરઓએસ ઇન્સ્ટોલ કરી રહ્યું છે

મેં અનુસાર ROS (ROS Melodic) નું નવીનતમ સંસ્કરણ ઇન્સ્ટોલ કર્યું સત્તાવાર ટ્યુટોરીયલ.

1. પેકેજોની યાદી અપડેટ કરી રહ્યા છીએ

   sudo apt-get update

   આ તે છે જ્યાં મને ભૂલ મળી:

   Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>

   આ એ હકીકતને કારણે છે કે પેકેજ સાઇનિંગ કીની સમયસીમા સમાપ્ત થઈ ગઈ છે. કીઓ અપડેટ કરવા માટે, ટાઇપ કરો:

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

2. ROS ઇન્સ્ટોલ કરવા માટે સિસ્ટમની તૈયારી

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   sudo apt update

3. આરઓએસ ઇન્સ્ટોલ કરી રહ્યું છે
   કમનસીબે, હું ROS ના ડેસ્કટોપ સંસ્કરણને ઇન્સ્ટોલ કરવામાં અસમર્થ હતો, તેથી મેં ફક્ત મૂળભૂત પેકેજો ઇન્સ્ટોલ કર્યા છે:

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   apt search ros-melodic

   નોંધ 1 ઇન્સ્ટોલેશન પ્રક્રિયા દરમિયાન કેટલીકવાર ભૂલ આવી:

   dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

   એપ્ટ યુટિલિટીનો ઉપયોગ કરીને કેશ સાફ કરીને તેને ઠીક કરવામાં આવ્યું હતું:

   sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

   નોંધ 2 ઇન્સ્ટોલેશન પછી, આદેશનો ઉપયોગ કરીને સ્રોત:

   source /opt/ros/melodic/setup.bash

   તે કામ કરશે નહીં, કારણ કે અમે bash ચલાવ્યું નથી, તેથી તેને ટર્મિનલમાં ટાઈપ કરવાની જરૂર નથી.

4. જરૂરી નિર્ભરતા સ્થાપિત કરી રહ્યા છીએ

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   sudo apt install python-rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update

5. ઍક્સેસ અધિકારો સુયોજિત કરી રહ્યા છીએ
   અમે લૉગ ઇન થયા હોવાથી અને હકીકતમાં, એસેમ્બલ કરવામાં આવી રહેલી સિસ્ટમના રૂટ વતી તમામ ક્રિયાઓ કરવા માટે, ROS માત્ર સુપરયુઝર અધિકારો સાથે જ શરૂ થશે.
   સુડો વિના રોસ્કોર ચલાવવાનો પ્રયાસ કરતી વખતે, એક ભૂલ થાય છે:

   Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

   ભૂલ થતી અટકાવવા માટે, ચાલો ROS યુઝરની હોમ ડાયરેક્ટરીના એક્સેસ અધિકારોને વારંવાર બદલીએ. આ કરવા માટે અમે ટાઈપ કરીએ છીએ:

   sudo rosdep fix-permissions

6. rviz અને rqt પેકેજોનું વધારાનું સ્થાપન

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

અંતિમ સ્પર્શ

1. chroot થી બહાર નીકળો:

   exit

2. છબીને અનમાઉન્ટ કરો

   cd ..
   sudo umount mnt/

3. ચાલો સિસ્ટમ ઇમેજને આર્કાઇવમાં પેક કરીએ

   xz –ckv1 <файл образа>

બધા! હવે મદદ સાથે બેલેનેચર તમે સિસ્ટમ ઇમેજને SD કાર્ડ પર બર્ન કરી શકો છો, તેને ODROID-C2 માં દાખલ કરી શકો છો, અને તમારી પાસે ROS સાથે ઉબુન્ટુ ઇન્સ્ટોલ થશે!

સંદર્ભો:

• Linux માં કેવી રીતે છેતરપિંડી કરવી અને તમને તેની શા માટે જરૂર છે તે અંગે આ વિડિઓએ ઘણી મદદ કરી:

સોર્સ: www.habr.com