เชกเซ€เชชเชฎเชพเช‡เชจเซเชก MuJoCo เชซเชฟเชเชฟเช•เซเชธ เชธเชฟเชฎเซเชฏเซเชฒเซ‡เชŸเชฐ เชฎเชพเชŸเซ‡ เช•เซ‹เชก เช–เซ‹เชฒเซ‡ เช›เซ‡

เชกเซ€เชชเชฎเชพเช‡เชจเซเชก เช เชญเซŒเชคเชฟเช• เชชเซเชฐเช•เซเชฐเชฟเชฏเชพเช“ MuJoCo (เชธเช‚เชชเชฐเซเช• เชธเชพเชฅเซ‡ เชฎเชฒเซเชŸเซ€-เชœเซ‹เช‡เชจเซเชŸ เชกเชพเชฏเชจเซ‡เชฎเชฟเช•เซเชธ) เชจเซเช‚ เช…เชจเซเช•เชฐเชฃ เช•เชฐเชตเชพ เชฎเชพเชŸเซ‡ เชเชจเซเชœเชฟเชจเชจเซ‹ เชธเซ‹เชฐเซเชธ เช•เซ‹เชก เช–เซ‹เชฒเซเชฏเซ‹ เช›เซ‡ เช…เชจเซ‡ เชชเซเชฐเซ‹เชœเซ‡เช•เซเชŸเชจเซ‡ เช“เชชเชจ เชกเซ‡เชตเชฒเชชเชฎเซ‡เชจเซเชŸ เชฎเซ‹เชกเชฒเชฎเชพเช‚ เชธเซเชฅเชพเชจเชพเช‚เชคเชฐเชฟเชค เช•เชฐเซเชฏเซ‹ เช›เซ‡, เชœเซ‡ เชตเชฟเช•เชพเชธเชฎเชพเช‚ เชธเชฎเซเชฆเชพเชฏเชจเชพ เชธเชญเซเชฏเซ‹เชจเซ€ เชธเชนเชญเชพเช—เซ€ เชฅเชตเชพเชจเซ€ เชถเช•เซเชฏเชคเชพ เชธเซ‚เชšเชตเซ‡ เช›เซ‡. เช† เชชเซเชฐเซ‹เชœเซ‡เช•เซเชŸเชจเซ‡ เชฐเซ‹เชฌเซ‹เชŸเซเชธ เช…เชจเซ‡ เชœเชŸเชฟเชฒ เชฎเชฟเช•เซ‡เชจเชฟเชเชฎเซเชธเชจเชพ เชธเชฟเชฎเซเชฏเซเชฒเซ‡เชถเชจเชฅเซ€ เชธเช‚เชฌเช‚เชงเชฟเชค เชจเชตเซ€ เชคเช•เชจเซ€เช•เซ‹ เชชเชฐ เชธเช‚เชถเซ‹เชงเชจ เช…เชจเซ‡ เชธเชนเชฏเซ‹เช— เชฎเชพเชŸเซ‡เชจเชพ เชชเซเชฒเซ‡เชŸเชซเซ‹เชฐเซเชฎ เชคเชฐเซ€เช•เซ‡ เชœเซ‹เชตเชพเชฎเชพเช‚ เช†เชตเซ‡ เช›เซ‡. เช•เซ‹เชก เช…เชชเชพเชšเซ‡ 2.0 เชฒเชพเชฏเชธเชจเซเชธ เชนเซ‡เช เชณ เชชเซเชฐเช•เชพเชถเชฟเชค เชฅเชฏเซ‡เชฒ เช›เซ‡. Linux, Windows เช…เชจเซ‡ macOS เชชเซเชฒเซ‡เชŸเชซเซ‹เชฐเซเชฎ เชธเชชเซ‹เชฐเซเชŸเซ‡เชก เช›เซ‡.

MuJoCo เช เชเช• เชฒเชพเช‡เชฌเซเชฐเซ‡เชฐเซ€ เช›เซ‡ เชœเซ‡ เชญเซŒเชคเชฟเช• เชชเซเชฐเช•เซเชฐเชฟเชฏเชพเช“เชจเซเช‚ เช…เชจเซเช•เชฐเชฃ เช•เชฐเชตเชพ เช…เชจเซ‡ เชชเชฐเซเชฏเชพเชตเชฐเชฃ เชธเชพเชฅเซ‡ เช•เซเชฐเชฟเชฏเชพเชชเซเชฐเชคเชฟเช•เซเชฐเชฟเชฏเชพ เช•เชฐเชคเซ€ เช†เชฐเซเชŸเชฟเช•เซเชฏเซเชฒเซ‡เชŸเซ‡เชก เชธเซเชŸเซเชฐเช•เซเชšเชฐเซเชธเชจเซเช‚ เชฎเซ‹เชกเซ‡เชฒเชฟเช‚เช— เช•เชฐเชตเชพ เชฎเชพเชŸเซ‡ เชเช• เชเชจเซเชœเชฟเชจเชจเซ‹ เช…เชฎเชฒ เช•เชฐเซ‡ เช›เซ‡, เชœเซ‡เชจเซ‹ เช‰เชชเชฏเซ‹เช— เชฐเซ‹เชฌเซ‹เชŸเซเชธ, เชฌเชพเชฏเซ‹เชฎเชฟเช•เซ‡เชจเชฟเช•เชฒ เช‰เชชเช•เชฐเชฃเซ‹ เช…เชจเซ‡ เช•เซƒเชคเซเชฐเชฟเชฎ เชฌเซเชฆเซเชงเชฟ เชชเซเชฐเชฃเชพเชฒเซ€เชจเชพ เชตเชฟเช•เชพเชธ เชคเซ‡เชฎเชœ เช—เซเชฐเชพเชซเชฟเช•เซเชธ, เชเชจเชฟเชฎเซ‡เชถเชจ เช…เชจเซ‡ เช•เชฎเซเชชเซเชฏเซเชŸเชฐเชจเชพ เชจเชฟเชฐเซเชฎเชพเชฃเชฎเชพเช‚ เชฅเชˆ เชถเช•เซ‡ เช›เซ‡. เชฐเชฎเชคเซ‹ เชเชจเซเชœเชฟเชจ C เชฎเชพเช‚ เชฒเช–เชพเชฏเซ‡เชฒเซเช‚ เช›เซ‡, เช—เชคเชฟเชถเซ€เชฒ เชฎเซ‡เชฎเชฐเซ€ เชซเชพเชณเชตเชฃเซ€เชจเซ‹ เช‰เชชเชฏเซ‹เช— เช•เชฐเชคเซเช‚ เชจเชฅเซ€, เช…เชจเซ‡ เชฎเชนเชคเซเชคเชฎ เชชเซเชฐเชฆเชฐเซเชถเชจ เชฎเชพเชŸเซ‡ เช‘เชชเซเชŸเชฟเชฎเชพเช‡เช เชฅเชฏเซ‡เชฒ เช›เซ‡.

MuJoCo เช‰เชšเซเชš เชธเชšเซ‹เชŸเชคเชพ เช…เชจเซ‡ เชตเซเชฏเชพเชชเช• เชฎเซ‹เชกเซ‡เชฒเชฟเช‚เช— เช•เซเชทเชฎเชคเชพเช“ เชชเซเชฐเชฆเชพเชจ เช•เชฐเชคเซ€ เชตเช–เชคเซ‡ เชคเชฎเชจเซ‡ เชจเซ€เชšเชพ เชธเซเชคเชฐเซ‡ เชตเชธเซเชคเซเช“เชจเซ€ เชนเซ‡เชฐเชซเซ‡เชฐ เช•เชฐเชตเชพเชจเซ€ เชฎเช‚เชœเซ‚เชฐเซ€ เช†เชชเซ‡ เช›เซ‡. MJCF เชฆเซเชฐเชถเซเชฏ เชตเชฐเซเชฃเชจ เชญเชพเชทเชพเชจเซ‹ เช‰เชชเชฏเซ‹เช— เช•เชฐเซ€เชจเซ‡ เชฎเซ‹เชกเชฒเซเชธเชจเซ‡ เชตเซเชฏเชพเช–เซเชฏเชพเชฏเชฟเชค เช•เชฐเชตเชพเชฎเชพเช‚ เช†เชตเซ‡ เช›เซ‡, เชœเซ‡ XML เชชเชฐ เช†เชงเชพเชฐเชฟเชค เช›เซ‡ เช…เชจเซ‡ เชตเชฟเชถเชฟเชทเซเชŸ เช‘เชชเซเชŸเชฟเชฎเชพเช‡เชเชฟเช‚เช— เช•เชฎเซเชชเชพเช‡เชฒเชฐเชจเซ‹ เช‰เชชเชฏเซ‹เช— เช•เชฐเซ€เชจเซ‡ เช•เชฎเซเชชเชพเช‡เชฒ เช•เชฐเชตเชพเชฎเชพเช‚ เช†เชตเซ‡ เช›เซ‡. MJCF เช‰เชชเชฐเชพเช‚เชค, เชเชจเซเชœเชฟเชจ เชฏเซเชจเชฟเชตเชฐเซเชธเชฒ URDF (เชฏเซเชจเชฟเชซเชพเช‡เชก เชฐเซ‹เชฌเซ‹เชŸ เชตเชฐเซเชฃเชจ เชซเซ‹เชฐเซเชฎเซ‡เชŸ) เชฎเชพเช‚ เชซเชพเช‡เชฒเซ‹เชจเซ‡ เชฒเซ‹เชก เช•เชฐเชตเชพเชฎเชพเช‚ เชธเชชเซ‹เชฐเซเชŸ เช•เชฐเซ‡ เช›เซ‡. MuJoCo เชธเชฟเชฎเซเชฏเซเชฒเซ‡เชถเชจ เชชเซเชฐเช•เซเชฐเชฟเชฏเชพเชจเชพ เช‡เชจเซเชŸเชฐเซ‡เช•เซเชŸเชฟเชต 3D เชตเชฟเชเซเชฏเซเชฒเชพเช‡เชเซ‡เชถเชจ เช…เชจเซ‡ OpenGL เชจเซ‹ เช‰เชชเชฏเซ‹เช— เช•เชฐเซ€เชจเซ‡ เชชเชฐเชฟเชฃเชพเชฎเซ‹เชจเชพ เชฐเซ‡เชจเซเชกเชฐเชฟเช‚เช— เชฎเชพเชŸเซ‡ GUI เชชเชฃ เชชเซเชฐเชฆเชพเชจ เช•เชฐเซ‡ เช›เซ‡.

เชฎเซเช–เซเชฏ เชตเชฟเชถเซ‡เชทเชคเชพเช“:

  • เชธเชพเชฎเชพเชจเซเชฏเช•เซƒเชค เช•เซ‹เช“เชฐเซเชกเชฟเชจเซ‡เชŸเซเชธเชฎเชพเช‚ เชธเชฟเชฎเซเชฏเซเชฒเซ‡เชถเชจ, เชธเชพเช‚เชงเชพเชจเชพ เช‰เชฒเซเชฒเช‚เช˜เชจเชจเซ‡ เชฌเชพเชฆ เช•เชฐเชคเชพ.
  • เชตเชฟเชชเชฐเซ€เชค เช—เชคเชฟเชถเซ€เชฒเชคเชพ, เชธเช‚เชชเชฐเซเช•เชจเซ€ เชนเชพเชœเชฐเซ€เชฎเชพเช‚ เชชเชฃ เชจเชฟเชฐเซเชงเชพเชฐเชฟเชค.
  • เชธเชคเชค เชธเชฎเชฏเชฎเชพเช‚ เช…เชตเชฐเซ‹เชงเซ‹เชจเชพ เชเช•เซ€เช•เซƒเชค เชซเซ‹เชฐเซเชฎเซเชฏเซเชฒเซ‡เชถเชจ เชฎเชพเชŸเซ‡ เชฌเชนเชฟเชฐเซเชฎเซเช– เชชเซเชฐเซ‹เช—เซเชฐเชพเชฎเชฟเช‚เช—เชจเซ‹ เช‰เชชเชฏเซ‹เช— เช•เชฐเชตเซ‹.
  • เชจเชฐเชฎ เชธเซเชชเชฐเซเชถ เช…เชจเซ‡ เชถเซเชทเซเช• เช˜เชฐเซเชทเชฃ เชธเชนเชฟเชค เชตเชฟเชตเชฟเชง เช…เชตเชฐเซ‹เชงเซ‹ เชธเซ‡เชŸ เช•เชฐเชตเชพเชจเซ€ เช•เซเชทเชฎเชคเชพ.
  • เชชเชพเชฐเซเชŸเชฟเช•เชฒ เชธเชฟเชธเซเชŸเชฎเซเชธ, เช•เชพเชชเชก, เชฆเซ‹เชฐเชกเชพ เช…เชจเซ‡ เชจเชฐเชฎ เชตเชธเซเชคเซเช“เชจเซเช‚ เชธเชฟเชฎเซเชฏเซเชฒเซ‡เชถเชจ.
  • เชเช•เซเชเชฟเช•เซเชฏเซเชŸเชฟเชต เชเชฒเชฟเชฎเซ‡เชจเซเชŸเซเชธ (เชเช•เซเชŸเซเชฏเซเชเชŸเชฐเซเชธ), เชœเซ‡เชฎเชพเช‚ เชฎเซ‹เชŸเชฐ, เชธเชฟเชฒเชฟเชจเซเชกเชฐ, เชธเซเชจเชพเชฏเซเช“, เชฐเชœเซเชœเซ‚ เช…เชจเซ‡ เช•เซเชฐเซ‡เชจเซเช• เชฎเชฟเช•เซ‡เชจเชฟเชเชฎเซเชธเชจเซ‹ เชธเชฎเชพเชตเซ‡เชถ เชฅเชพเชฏ เช›เซ‡.
  • เชจเซเชฏเซเชŸเชจเชจเซ€ เชชเชฆเซเชงเชคเชฟเช“, เชธเช‚เชฏเซ‹เชœเช• เชขเชพเชณ เช…เชจเซ‡ เช—เซŒเชธ-เชธเซ€เชกเซ‡เชฒ เชชเชฐ เช†เชงเชพเชฐเชฟเชค เชธเซ‹เชฒเซเชตเชฐเซเชธ.
  • เชชเชฟเชฐเชพเชฎเชฟเชกเชฒ เช…เชฅเชตเชพ เชฒเช‚เชฌเช—เซ‹เชณ เช˜เชฐเซเชทเชฃ เชถเช‚เช•เซเชจเซ‹ เช‰เชชเชฏเซ‹เช— เช•เชฐเชตเชพเชจเซ€ เชถเช•เซเชฏเชคเชพ.
  • เชฏเซเชฒเชฐ เช…เชฅเชตเชพ เชฐเช‚เชœ-เช•เซเชŸเซเชŸเชพเชจเซ€ เชธเช‚เช–เซเชฏเชพเชคเซเชฎเช• เชเช•เซ€เช•เชฐเชฃ เชชเชฆเซเชงเชคเชฟเช“เชจเซ€ เชชเชธเช‚เชฆเช—เซ€เชจเซ‹ เช‰เชชเชฏเซ‹เช— เช•เชฐเซ€เชจเซ‡.
  • เชฎเชฐเซเชฏเชพเชฆเชฟเชค เชคเชซเชพเชตเชคเซ‹เชจเซ€ เชชเชฆเซเชงเชคเชฟ เชฆเซเชตเชพเชฐเชพ เชฎเชฒเซเชŸเชฟเชฅเซเชฐเซ‡เชกเซ‡เชก เชตเชฟเชตเซ‡เช•เซ€เช•เชฐเชฃ เช…เชจเซ‡ เช…เช‚เชฆเชพเชœ.



เชธเซ‹เชฐเซเชธ: opennet.ru

เชเช• เชŸเชฟเชชเซเชชเชฃเซ€ เช‰เชฎเซ‡เชฐเซ‹