Ua wehe ʻo DeepMind i ke kumu kumu o ka mīkini no ka hoʻohālikelike ʻana i nā kaʻina hana kino MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) a hoʻololi i ka papahana i kahi hoʻolālā hoʻomohala ākea, e hōʻike ana i ka hiki ke komo nā lālā o ke kaiāulu i ka hoʻomohala ʻana. ʻIke ʻia ka papahana ma ke ʻano he kahua no ka noiʻi a me ka hui pū ʻana i nā ʻenehana hou e pili ana i ka simulation o nā robots a me nā mīkini paʻakikī. Hoʻopuka ʻia ke code ma lalo o ka laikini Apache 2.0. Kākoʻo ʻia nā paepae Linux, Windows a me macOS.
He hale waihona puke ʻo MuJoCo e hoʻokō ana i kahi ʻenekini no ka hoʻohālikelike ʻana i nā kaʻina hana kino a me ka hoʻohālike ʻana i nā hale articulated e launa pū ana me ke kaiapuni, hiki ke hoʻohana ʻia i ka hoʻomohala ʻana i nā robots, nā mea biomechanical a me nā ʻōnaehana naʻauao artificial, a me ka hana ʻana i nā kiʻi, animation a me ka kamepiula. pāʻani. Ua kākau ʻia ka ʻenekini ma C, ʻaʻole hoʻohana i ka hoʻokaʻawale hoʻomanaʻo ikaika, a ua hoʻopaʻa ʻia no ka hana kiʻekiʻe.
ʻAe ʻo MuJoCo iā ʻoe e hoʻopunipuni i nā mea ma kahi haʻahaʻa, ʻoiai e hāʻawi ana i ka pololei kiʻekiʻe a me ka hiki ke hoʻohālike nui. Hoʻohālikelike ʻia nā hiʻohiʻona me ka hoʻohana ʻana i ka ʻōlelo wehewehe hiʻohiʻona MJCF, kahi i hoʻokumu ʻia ma XML a i hōʻuluʻulu ʻia me ka hoʻohana ʻana i kahi mea hōʻuluʻulu optimizing kūikawā. Ma waho aʻe o MJCF, kākoʻo ka ʻenekini i ka hoʻouka ʻana i nā faila ma ka URDF (Unified Robot Description Format). Hāʻawi pū ʻo MuJoCo i kahi GUI no ka ʻike 3D interactive o ke kaʻina hana simulation a me ka hāʻawi ʻana i nā hopena me OpenGL.
Nā hiʻohiʻona nui:
- ʻO ka hoʻohālikelike ʻana i nā hoʻonohonoho maʻamau, me ka ʻole o ka haki ʻana o nā hui.
- Hoʻololi i ka dinamika, hoʻoholo ʻia ma ke alo o ka pilina.
- Ke hoʻohana nei i ka papahana convex no ka hoʻohui like ʻana o nā kaohi i ka manawa mau.
- Ka hiki ke hoʻonohonoho i nā ʻokoʻa like ʻole, me ka pā palupalu a me ka friction maloʻo.
- Hoʻohālikelike o nā ʻōnaehana particle, nā lole, nā kaula a me nā mea palupalu.
- Nā mea hoʻokō (actuators), me nā kaʻa, nā cylinders, nā ʻiʻo, nā tendons a me nā mīkini crank.
- Nā mea hoʻonā e pili ana i nā hana a Newton, conjugate gradients a me Gauss-Seidel.
- Hiki ke hoʻohana i nā cones friction pyramidal a i ʻole elliptical.
- Ke hoʻohana nei i ke koho o nā ʻano hoʻohui helu o Euler a i ʻole Runge-Kutta.
- ʻO ka discretization multithreaded a me ka hoʻopili ʻana ma ke ʻano o nā ʻokoʻa palena.
Source: opennet.ru