ʻO DeepMind ka hui a Google, i ʻike ʻia no kāna mau hoʻomohala ʻana i ke kahua o ka naʻauao artificial a me ke kūkulu ʻana i nā neural network e hiki ke pāʻani i nā pāʻani kamepiula ma ke ʻano kanaka, hoʻolaha i ka loaʻa ʻana o kahi mīkini no ka hoʻohālikelike ʻana i nā kaʻina hana kino MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact). Hoʻohana ʻia ka mīkini i ka hoʻohālike ʻana i nā hale articulated e pili ana me ke kaiapuni, a hoʻohana ʻia no ka simulation i ka hoʻomohala ʻana i nā robots a me nā ʻōnaehana naʻauao artificial, ma ke kahua ma mua o ka hoʻokō ʻana i ka ʻenehana i kūkulu ʻia ma ke ʻano o kahi mea paʻa.
Ua kākau ʻia ke code ma C/C++ a e paʻi ʻia ma lalo o ka laikini Apache 2.0. Kākoʻo ʻia nā paepae Linux, Windows a me macOS. Hoʻolālā ʻia ka hana ma ka wehe ʻana i nā code kumu āpau e pili ana i ka papahana i ka makahiki 2022, a laila e hoʻololi ʻo MuJoCo i kahi kumu hoʻomohala wehe, e hōʻike ana i ka hiki ke komo i ka hoʻomohala ʻana i nā ʻelele kaiāulu.
He hale waihona puke ʻo MuJoCo e hoʻokō ana i ka mīkini hoʻohālikelike kaʻina hana maʻamau i hiki ke hoʻohana ʻia i ka noiʻi a me ka hoʻomohala ʻana i nā robots, nā mea biomechanical a me nā ʻōnaehana aʻo mīkini, a me ka hana ʻana i nā kiʻi, animation a me nā pāʻani kamepiula. Hoʻolālā ʻia ka mīkini simulation no ka hana kiʻekiʻe loa a ʻae i ka hoʻoponopono haʻahaʻa haʻahaʻa o nā mea me ka hāʻawi ʻana i ka pololei kiʻekiʻe a me nā mana simulation waiwai.
Hoʻohālikelike ʻia nā hiʻohiʻona me ka hoʻohana ʻana i ka ʻōlelo wehewehe hiʻohiʻona MJCF, kahi i hoʻokumu ʻia ma XML a i hōʻuluʻulu ʻia me ka hoʻohana ʻana i kahi mea hōʻuluʻulu optimizing kūikawā. Ma waho aʻe o MJCF, kākoʻo ka ʻenekini i ka hoʻouka ʻana i nā faila ma ke ʻano URDF āpau (Unified Robot Description Format). Hāʻawi pū ʻo MuJoCo i kahi kiʻi kiʻi no ka ʻike 3D interactive o ke kaʻina hana simulation a me ka hāʻawi ʻana i nā hopena me OpenGL.
Nā hiʻohiʻona nui:
- ʻO ka hoʻohālikelike ʻana i nā hoʻonohonoho maʻamau, me ka ʻole o ka haki ʻana o nā hui.
- Hoʻololi i ka dinamika, hoʻoholo ʻia ma ke alo o ka pilina.
- Ke hoʻohana nei i ka papahana convex no ka hoʻohui like ʻana o nā kaohi i ka manawa mau.
- Ka hiki ke hoʻonohonoho i nā ʻokoʻa like ʻole, me ka pā palupalu a me ka friction maloʻo.
- Hoʻohālikelike o nā ʻōnaehana particle, nā lole, nā kaula a me nā mea palupalu.
- Nā mea hoʻokō (actuators), me nā kaʻa, nā cylinders, nā ʻiʻo, nā tendons a me nā mīkini crank.
- Nā mea hoʻonā e pili ana i nā hana a Newton, conjugate gradients a me Gauss-Seidel.
- Hiki ke hoʻohana i nā cones friction pyramidal a i ʻole elliptical.
- Ke hoʻohana nei i ke koho o nā ʻano hoʻohui helu o Euler a i ʻole Runge-Kutta.
- ʻO ka discretization multithreaded a me ka hoʻopili ʻana ma ke ʻano o nā ʻokoʻa palena.
Source: opennet.ru