ua kamaʻilio mākou e pili ana i ka hana ʻana o nā kaʻa a me nā protocols i ka automation ʻoihana. I kēia manawa e nānā mākou i nā ʻōnaehana hana hou: e nānā mākou i nā protocols i hoʻohana ʻia i nā ʻōnaehana a puni ka honua. E noʻonoʻo kākou i nā ʻenehana o nā hui Kelemania ʻo Beckhoff a me Siemens, ka Austrian B&R, ka American Rockwell Automation a me ka Russian Fastwel. E aʻo pū mākou i nā hoʻonā āpau i pili ʻole i kahi mea hana kikoʻī, e like me EtherCAT a me CAN.
Ma ka hopena o ka ʻatikala e loaʻa kahi papa hoʻohālikelike me nā hiʻohiʻona o nā protocols EtherCAT, POWERLINK, PROFINET, EtherNet/IP a me ModbusTCP.
ʻAʻole mākou i hoʻokomo i ka PRP, HSR, OPC UA a me nā protocols ʻē aʻe i ka loiloi, no ka mea Aia nā ʻatikala maikaʻi loa e pili ana iā lākou ma Habré e ko mākou mau hoa loea e hoʻomohala nei i nā ʻōnaehana ʻoihana ʻenehana. ʻo kahi laʻana, и .
ʻO ka mea mua, e wehewehe i nā huaʻōlelo: Industrial Ethernet = ʻoihana ʻoihana, Fieldbus = kahua kaʻa. I ka ʻenehana ʻoihana Lūkini, aia ka huikau i nā huaʻōlelo e pili ana i ke kahua kaʻa a me ka ʻoihana ʻoihana haʻahaʻa haʻahaʻa. Hoʻohui pinepine ʻia kēia mau huaʻōlelo i loko o ka manaʻo hoʻokahi, ʻaʻole maopopo i kapa ʻia ʻo "level haʻahaʻa", i kapa ʻia ʻo ia he kahua kaʻa a me kahi kaʻa kaʻa lalo, ʻoiai ʻaʻole paha ia he kaʻa.
No ke aha?ʻO kēia huikau paha ma muli o ka ʻoiaʻiʻo i ka nui o nā mea hoʻokele o kēia wā, hoʻokō pinepine ʻia ka pilina o nā modula I/O me ka hoʻohana ʻana i ka mokulele hope a i ʻole kahi kaʻa kino. ʻO ia hoʻi, hoʻohana ʻia kekahi mau pilina kaʻa a me nā mea hoʻohui e hoʻohui i kekahi mau modula i hoʻokahi ʻāpana. Akā ʻo ia mau nodes, hiki ke hoʻopili ʻia e kahi ʻoihana ʻenehana a me kahi kaʻa kaʻa. I loko o nā hua'ōlelo Western aia kahi mahele maopopo: kahi pūnaewele he pūnaewele, he kaʻa kaʻa kaʻa. Ua koho ʻia ka mea mua e ka huaʻōlelo Industrial Ethernet, ʻo ka lua e Fieldbus. Manaʻo ka ʻatikala e hoʻohana i ka huaʻōlelo "ʻoihana ʻoihana" a me ka huaʻōlelo "field bus" no kēia mau manaʻo.
ʻO EtherCAT maʻamau ʻoihana ʻoihana, i hoʻomohala ʻia e Beckhoff
ʻO ka protocol EtherCAT a me ka ʻoihana ʻoihana ʻo ia paha kekahi o nā ala wikiwiki o ka lawe ʻana i ka ʻikepili i nā ʻōnaehana automation i kēia lā. Hoʻohana maikaʻi ʻia ka ʻoihana EtherCAT i nā ʻōnaehana automation puʻupuʻu, kahi e hoʻokaʻawale ʻia ai nā nodes e pili ana i nā wahi lōʻihi.
Hoʻohana ka protocol EtherCAT i nā papa Ethernet maʻamau no ka hoʻouna ʻana i kāna telegrams, no laila e hoʻomau ʻia me nā lako Ethernet maʻamau a, ʻoiaʻiʻo, hiki ke hoʻonohonoho ʻia ka ʻikepili a me ka hoʻouna ʻana ma luna o kekahi mea hoʻoponopono Ethernet, inā loaʻa ka polokalamu kūpono.
ʻO ka mea hoʻoponopono Beckhoff me kahi hoʻonohonoho o nā modula I/O. Puna:
Ua wehe a loaʻa ka ʻōlelo kikoʻī protocol, akā aia wale nō i loko o ke ʻano o ka hui hoʻomohala - EtherCAT Technology Group.
Eia ke ʻano o ka hana ʻana o EtherCAT (he mea hoʻohihi ka nānā ʻana, e like me ka pāʻani Zuma Inca):
ʻO ka wikiwiki hoʻololi kiʻekiʻe i kēia protocol - a hiki iā mākou ke kamaʻilio e pili ana i nā ʻāpana microseconds - ua ʻike ʻia ma muli o ka hōʻole ʻana o nā mea hoʻomohala e hoʻololi me ka hoʻohana ʻana i nā telegrams i hoʻouna pololei ʻia i kahi mea kikoʻī. Akā, hoʻouna ʻia hoʻokahi telegram i ka pūnaewele EtherCAT, i ʻōlelo ʻia i nā mea āpau i ka manawa like, ʻo kēlā me kēia kauā nodes no ka hōʻiliʻili ʻana a me ka hoʻouna ʻana i ka ʻike (ua kapa ʻia lākou ʻo OSO - mea kamaʻilio mea kelepona) lawe mai ia "ma ka lele". ka ʻikepili i manaʻo ʻia no ia a hoʻokomo i loko o kahi telegrama i ka ʻikepili āna i mākaukau ai e hoʻolako no ka hoʻololi. Hoʻouna ʻia ka telegrama i ka node kauā aʻe, kahi e hana ai ka hana like. Ma hope o ka hele ʻana i nā mea hoʻokele a pau, ua hoʻihoʻi ʻia ka telegram i ka mea hoʻokele nui, e pili ana i ka ʻikepili i loaʻa mai nā hāmeʻa kauā, e hoʻokō i ka loiloi mana, e kamaʻilio hou ma o ka telegram me nā nodes kauā, e hoʻopuka i kahi hōʻailona mana i ka lako.
Hiki i kahi pūnaewele EtherCAT ke loaʻa i kekahi topology, akā ma ke ʻano he apo mau ia - ma muli o ka hoʻohana ʻana i ke ʻano duplex piha a me nā mea hoʻohui Ethernet ʻelua. Ma kēia ala, e hoʻouna mau ʻia ka telegrama i kēlā me kēia mea ma ke kaʻa.
Hōʻike hoʻolālā o kahi pūnaewele Ethercat me nā nodes he nui. Puna:
Ma ke ala, ʻaʻole i loaʻa i ka kikoʻī EtherCAT nā palena ma ka papa kino 100Base-TX, no laila hiki ke hoʻokō ʻia ka protocol e pili ana i nā laina gigabit a me nā laina optical.
Wehe i nā ʻoihana ʻenehana a me nā kūlana PROFIBUS/NET mai Siemens
Ua ʻike lōʻihi ʻia ka hopohopo Kelemania ʻo Siemens no kāna mau polokalamu hoʻokele logic programmable (PLCs), i hoʻohana ʻia a puni ka honua.
Hoʻololi ʻia ka hoʻololi ʻikepili ma waena o nā node o kahi ʻōnaehana automated i mālama ʻia e nā lako Siemens ma o kahi kaʻa kaʻa i kapa ʻia ʻo PROFIBUS a ma ka pūnaewele ʻoihana PROFINET.
Hoʻohana ka kaʻa kaʻa PROFIBUS i kahi kaula lua-core kūikawā me nā mea hoʻohui DB-9. Loaʻa iā Siemens i ka poni, akā ua ʻike mākou i nā mea ʻē aʻe ma ka hoʻomaʻamaʻa :). No ka hoʻohui ʻana i nā node lehulehu, hiki i kahi mea hoʻohui ke hoʻohui i ʻelua mau kaula. Loaʻa iā ia kahi hoʻololi no ka resistor terminal. Pono e hoʻohuli ʻia ka resistor terminal ma nā ʻaoʻao hope o ka pūnaewele, no laila e hōʻike ana ʻo ia ka mea mua a hope paha, a ma hope o ia mea ʻaʻohe mea, ʻo ka pōʻeleʻele wale nō a me ka ʻole (hana nā rs485 āpau e like me kēia). Inā hoʻohuli ʻoe i kahi pale ma ka mea hoʻohui waena, e pio ka ʻāpana ma hope.
uwea PROFIBUS me nā mea hoʻohui. Puna:
Hoʻohana ka pūnaewele PROFINET i ke kaula wili ʻana like, maʻamau me nā mea hoʻohui RJ-45, ʻōmaʻomaʻo ke kaula. Inā he kaʻa ka topology o PROFIBUS, a laila hiki i ka topology o ka pūnaewele PROFINET ke lilo i kekahi mea: he apo, hōkū, lāʻau, a i ʻole nā mea āpau i hui pū ʻia.
ʻO ka mea hoʻoponopono Siemens me ke kaula PROFINET pili. Puna: w3.siemens.com
Nui nā kuʻina kamaʻilio ma ka pahi PROFIBUS a ma ka pūnaewele PROFINET.
No PROFIBUS:
- PROFIBUS DP - ʻo ka hoʻokō ʻana i kēia kaʻina e pili ana i ka kamaʻilio ʻana me nā polokalamu kauā mamao; i ka hihia o PROFINET, pili kēia protocol i ka protocol PROFINET IO.
- ʻO PROFIBUS PA ka mea like me PROFIBUS DP, hoʻohana wale ʻia no nā mana pahū o ka hoʻoili ʻikepili a me ka lako mana (e like me PROFIBUS DP me nā waiwai kino like ʻole). No PROFINET, ʻaʻole i loaʻa kahi protocol pahū-hōʻike like me PROFIBUS.
- PROFIBUS FMS - i hoʻolālā ʻia no ka hoʻololi ʻana i ka ʻikepili me nā ʻōnaehana mai nā mea hana ʻē aʻe i hiki ʻole ke hoʻohana iā PROFIBUS DP. ʻO ka PROFIBUS FMS analogue ma ka pūnaewele PROFINET ka protocol PROFINET CBA.
No PROFINET:
- PROFINET IO;
- PROFINET CBA.
Ua māhele ʻia ka protocol PROFINET IO i kekahi mau papa:
- PROFINET NRT (ka manawa maoli ʻole) - hoʻohana ʻia i nā noi kahi ʻaʻole koʻikoʻi nā palena manawa. Hoʻohana ia i ka Ethernet TCP/IP data transfer protocol a me UDP/IP.
- PROFINET RT (manawa maoli) - ma ʻaneʻi ua hoʻokō ʻia ka hoʻololi ʻikepili I/O me ka hoʻohana ʻana i nā kiʻi Ethernet, akā hoʻololi mau ʻia ka ʻikepili diagnostic a me ka kamaʻilio ma o UDP/IP.
- PROFINET IRT (Isochronous Real Time) - Ua hoʻomohala kūikawā ʻia kēia protocol no nā noi hoʻokele neʻe a loaʻa i kahi manawa hoʻoili data isochronous.
No ka hoʻokō ʻana i ka protocol manawa maoli ʻo PROFINET IRT, no ka kamaʻilio ʻana me nā mea mamao e hoʻokaʻawale i ʻelua mau ala hoʻololi: isochronous a asynchronous. Hoʻohana ʻia kahi kanal isochronous me ka lōʻihi o ka pōʻai hoʻololi paʻa i ka hoʻonohonoho ʻana i ka uaki a hoʻouna i ka ʻikepili koʻikoʻi manawa; hoʻohana ʻia nā telegrams pae lua no ka hoʻouna ʻana. ʻAʻole ʻoi aku ka lōʻihi o ka hoʻouna ʻana ma kahi kaila isochronous ma mua o 1 millisecond.
Hoʻouna ka asynchronous channel i ka ʻikepili i kapa ʻia ʻo ka manawa maoli, i ʻōlelo ʻia ma o kahi helu MAC. Hoʻohui ʻia, hoʻouna ʻia nā ʻike diagnostic a me nā mea kōkua ma luna o TCP/IP. ʻAʻole hiki i nā ʻikepili manawa maoli, ʻoi aku ka liʻiliʻi o nā ʻike ʻē aʻe, ʻoiaʻiʻo, hiki ke hoʻopau i ka pōʻai isochronous.
ʻAʻole pono ka hoʻonohonoho lōʻihi o nā hana PROFINET IO no kēlā me kēia ʻōnaehana automation ʻoihana, no laila ua hoʻonui ʻia kēia protocol no kahi papahana kikoʻī, e noʻonoʻo ana i nā papa hoʻokō a i ʻole nā papa conformance: CC-A, CC-B, CC-CC. Hāʻawi nā papa hoʻokō iā ʻoe e koho i nā mea āpau a me nā ʻāpana iwi kuamoʻo me ka liʻiliʻi o ka hana pono.
Source:
Hoʻohana ʻia ka protocol hoʻololi ʻelua ma ka pūnaewele PROFINET - PROFINET CBA - e hoʻonohonoho i ka kamaʻilio ʻoihana ma waena o nā mea hana mai nā mea hana like ʻole. ʻO ka ʻāpana hana nui i nā ʻōnaehana IAS kahi mea i kapa ʻia he ʻāpana. ʻO kēia ʻāpana he hōʻiliʻili o nā ʻāpana mechanical, uila a me nā ʻāpana uila o kahi mea hana a hoʻokomo ʻia, a me nā polokalamu noi pili. No kēlā me kēia ʻāpana, koho ʻia kahi modula polokalamu i loaʻa kahi wehewehe piha o ka interface o kēia ʻāpana e like me nā koi o ka maʻamau PROFINET. Ma hope o ka hoʻohana ʻia ʻana o kēia mau polokalamu polokalamu e hoʻololi i ka ʻikepili me nā mea hana.
B&R Ethernet POWERLINK protocol
Ua hoʻomohala ʻia ka protocol Powerlink e ka hui Austrian B&R i nā makahiki 2000 mua. ʻO kēia kahi hoʻokō ʻē aʻe o kahi protocol manawa maoli ma luna o ka maʻamau Ethernet. Loaʻa ka ʻōlelo kikoʻī protocol a hāʻawi manuahi ʻia.
Hoʻohana ka ʻenehana Powerlink i kahi mea i kapa ʻia he ʻano koho balota hui ʻia, ke hoʻokaʻawale ʻia nā pilina a pau ma waena o nā mea hana i kekahi mau ʻāpana. Hoʻouna ʻia ka ʻikepili koʻikoʻi i ka manawa hoʻololi isochronous, kahi i hoʻonohonoho ʻia ai ka manawa pane i koi ʻia; e hoʻouna ʻia nā ʻikepili i koe, inā hiki, i ka manawa asynchronous.
ʻO ka mea hoʻoponopono B&R me kahi pūʻulu o nā modula I/O. Puna: br-automation.com
Ua hoʻokō mua ʻia ka protocol ma luna o ka papa kino 100Base-TX, akā ma hope ua hoʻomohala ʻia kahi hoʻokō gigabit.
Hoʻohana ka protocol Powerlink i kahi hana hoʻonohonoho hoʻonohonoho kamaʻilio. Hoʻouna ʻia kahi māka a i ʻole ka mana mana i ka pūnaewele, me ke kōkua o ka mea e hoʻoholo ai i ka mea o nā mea i ʻae ʻia i kēia manawa e hoʻololi i ka ʻikepili. Hoʻokahi wale nō mea hiki ke komo i ka hoʻololi i ka manawa.
Hōʻike kikoʻī o kahi pūnaewele Ethernet POWERLINK me nā node lehulehu.
I ka manawa isochronous, hoʻouna ka luna koho balota i kahi noi i kēlā me kēia node kahi e pono ai e loaʻa ka ʻikepili koʻikoʻi.
Hana ʻia ka hana isochronous, e like me ka mea i ʻōlelo ʻia, me kahi manawa pōʻai hiki ke hoʻololi. I ka manawa asynchronous o ka hoʻololi, hoʻohana ʻia ka IP protocol stack, noi ka mea hoʻoponopono i ka ʻikepili koʻikoʻi ʻole mai nā nodes a pau, e hoʻouna ana i kahi pane i ko lākou loaʻa ʻana i ka hoʻouna ʻana i ka pūnaewele. Hiki ke hoʻoponopono lima ʻia ka lākiō manawa ma waena o nā pae isochronous a me asynchronous.
ʻO Rockwell Automation Ethernet/IP Protocol
Ua hoʻomohala ʻia ka protocol EtherNet/IP me ke komo ʻana o ka hui ʻAmelika ʻo Rockwell Automation ma 2000. Hoʻohana ia i ka TCP a me ka UDP IP stack, a hoʻonui iā ia no nā noi automation ʻoihana. ʻO ka ʻāpana ʻelua o ka inoa, kūʻē i ka manaʻo kaulana, ʻaʻole ia ka manaʻo o ka Internet Protocol, akā ʻo Industrial Protocol. Hoʻohana ʻia ka UDP IP i ka CIP (Common Interface Protocol) i hoʻohana ʻia i nā pūnaewele ControlNet/DeviceNet a hoʻokō ʻia ma luna o TCP/IP.
Loaʻa ka ʻōlelo kikoʻī EtherNet/IP i ka lehulehu a loaʻa manuahi. Hiki ke hoʻopaʻa ʻia ka topology network Ethernet/IP a komo pū me ke apo, hōkū, lāʻau a kaʻa paha.
Ma waho aʻe o nā hana maʻamau o ka HTTP, FTP, SMTP, EtherNet/IP protocols, hoʻokō ia i ka hoʻoili ʻana o ka ʻikepili koʻikoʻi manawa ma waena o ka mea hoʻoponopono koho a me nā mea I/O. Hāʻawi ʻia ka hoʻouna ʻana i ka ʻikepili koʻikoʻi ʻole e ka TCP packet, a ke lawe ʻia nei ka hāʻawi manawa koʻikoʻi o ka ʻikepili mana cyclic ma o ka protocol UDP.
No ka hoʻonohonoho ʻana i ka manawa ma nā ʻōnaehana puʻupuʻu, hoʻohana ʻo EtherNet/IP i ka protocol CIPsync, kahi hoʻonui o ka protocol communication CIP.
Hōʻike schematic o kahi pūnaewele Ethernet/IP me kekahi mau nodes a me ka pilina o nā polokalamu Modbus. Puna:
No ka hoʻomaʻamaʻa ʻana i ka hoʻonohonoho pūnaewele EtherNet/IP, hele mai ka hapa nui o nā polokalamu automation maʻamau me nā faila hoʻonohonoho i koho mua ʻia.
Ka hoʻokō ʻana i ka protocol FBUS ma Fastwel
Ua noʻonoʻo mākou no ka manawa lōʻihi inā e hoʻokomo i ka hui Lūkini ʻo Fastwel i kēia papa inoa me kāna hoʻokō kūloko o ka protocol industrial FBUS, akā ua hoʻoholo mākou e kākau i ʻelua mau paukū no ka ʻike maikaʻi ʻana i nā ʻoiaʻiʻo o ka hoʻololi ʻana.
ʻElua hoʻokō kino o FBUS. ʻO kekahi o lākou he kaʻa kahi e holo ai ka protocol FBUS ma luna o ka maʻamau RS485. Eia kekahi, aia kahi hoʻokō o FBUS i kahi ʻoihana Ethernet ʻoihana.
ʻAʻole hiki ke kapa ʻia ʻo FBUS he protocol kiʻekiʻe; ʻo ka manawa pane e hilinaʻi nui ʻia i ka helu o nā modules I/O ma ke kaʻa a me nā ʻāpana hoʻololi; ʻo ia ka mea maʻamau mai 0,5 a 10 milliseconds. Hiki ke loaʻa i hoʻokahi node kauā FBUS he 64 mau modula I/O wale nō. No ka fieldbus, ʻaʻole hiki i ka lōʻihi o ke kaula ke ʻoi aku ma mua o 1 mika, no laila ʻaʻole mākou e kamaʻilio e pili ana i nā ʻōnaehana puʻupuʻu. A i ʻole, hana ia, akā i ka wā e hoʻohana ai i kahi pūnaewele FBUS ʻoihana ma luna o TCP/IP, ʻo ia hoʻi ka piʻi ʻana o ka manawa koho i nā manawa he nui. Hiki ke hoʻohana ʻia nā kaula hoʻonui kaʻa no ka hoʻopili ʻana i nā modules, kahi e hiki ai ke hoʻokomo pono i nā modula i loko o ka hale ʻauʻau automation.
ʻO ka mea hoʻoponopono Fastwel me nā modula I/O pili. Puna:
Huina: pehea e hoʻohana ʻia ai kēia mau mea a pau i ka hoʻomaʻamaʻa ʻana i nā ʻōnaehana kaʻina hana automated
ʻO ka mea maʻamau, ʻoi aku ka nui o nā ʻano ʻano o nā protocols hoʻoili ʻikepili ʻenehana hou ma mua o kā mākou i wehewehe ai i kēia ʻatikala. Hoʻopili ʻia kekahi i kahi mea hana kikoʻī, ʻo kekahi, ma kahi ʻē aʻe, he honua. I ka hoʻomohala ʻana i nā ʻōnaehana kaʻina hana automated (APCS), koho ka ʻenekinia i nā protocols maikaʻi loa, me ka noʻonoʻo ʻana i nā hana kikoʻī a me nā palena (ʻenehana a me ka budgetary).
Inā mākou e kamaʻilio e pili ana i ka prevalence o kahi protocol exchange, hiki iā mākou ke hāʻawi i kahi kiʻi o ka hui HMS Pūnaewele AB, e hōʻike ana i nā māhele mākeke o nā ʻenehana hoʻololi like ʻole i nā ʻoihana ʻenehana.
Source:
E like me ka mea i ʻike ʻia ma ke kiʻi, PRONET a me PROFIBUS mai Siemens e noho i nā kūlana alakaʻi.
ʻO ka hoihoi, 6 makahiki aku nei .
Aia ka papa ma lalo nei i ka ʻikepili hōʻuluʻulu no nā kuʻina hoʻololi i wehewehe ʻia. ʻO kekahi mau palena, no ka laʻana, ka hana, ua hōʻike ʻia i nā huaʻōlelo abstract: kiʻekiʻe / haʻahaʻa. Hiki ke ʻike ʻia nā mea like helu ma nā ʻatikala loiloi hana.
|
|
EtherCAT
|
POWERLINK
|
HOOLAHA
|
Ethernet/IP
|
ModbusTCP
|
|
Papa kino
|
100/1000 BASE-TX
|
100/1000 BASE-TX
|
100/1000 BASE-TX
|
100/1000 BASE-TX
|
100/1000 BASE-TX
|
|
pae ʻikepili
|
Kanal (nā pahu Ethernet)
|
Kanal (nā pahu Ethernet)
|
Kanal (Ethernet frames), Network/transport (TCP/IP)
|
Pūnaewele/Kaʻi (TCP/IP)
|
Pūnaewele/Kaʻi (TCP/IP)
|
|
Kākoʻo manawa maoli
|
ia
|
ia
|
ia
|
ia
|
No
|
|
'Ohanahana
|
Высокая
|
Высокая
|
IRT - kiʻekiʻe, RT - waena
|
Ka nui
|
Low
|
|
Ka lōʻihi o ke kaula ma waena o nā nodes
|
100
|
100m/2km
|
100
|
100
|
100
|
|
Nā māhele hoʻoili
|
No
|
Isochronous + asynchronous
|
IRT – isochronous + asynchronous, RT – asynchronous
|
No
|
No
|
|
Ka helu o nā node
|
65535
|
240
|
Ka palena o ka pūnaewele TCP/IP
|
Ka palena o ka pūnaewele TCP/IP
|
Ka palena o ka pūnaewele TCP/IP
|
|
Hoʻoholo hoʻokuʻi
|
Topology apo
|
ʻO ka hoʻonohonoho ʻana i ka uaki, nā pae hoʻouna
|
Topology Ring, nā pae hoʻouna
|
Nā hoʻololi, topology hōkū
|
Nā hoʻololi, topology hōkū
|
|
Hoʻololi wela
|
No
|
ia
|
ia
|
ia
|
Ma muli o ka hoʻokō
|
|
ʻO ke kumukūʻai o nā mea hana
|
Low
|
Low
|
Высокая
|
Ka nui
|
Low
|
He ʻokoʻa loa nā wahi o ka hoʻohana ʻana i nā protocol exchange i wehewehe ʻia, fieldbuses a me nā ʻoihana ʻenehana. Mai ka ʻoihana kemika a me ka automotive i ka ʻenehana aerospace a me ka hana uila. Pono nā protocols hoʻololi kiʻekiʻe i nā ʻōnaehana kūlana manawa maoli no nā mea like ʻole a me nā robotics.
He aha nā protocols āu i hana ai a ma hea ʻoe i hoʻohana ai iā lākou? Kaʻana like i kāu ʻike ma nā manaʻo. 🙂
Source: www.habr.com