🥇सिंगल-बोर्ड के लिए उबंटू आईएमजी छवि में आरओएस स्थापित करना

परिचय

दूसरे दिन, अपनी थीसिस पर काम करते समय, मुझे पहले से स्थापित आरओएस के साथ एकल-बोर्ड प्लेटफ़ॉर्म के लिए उबंटू छवि बनाने की आवश्यकता का सामना करना पड़ा (रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम - रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम). संक्षेप में, डिप्लोमा रोबोटों के एक समूह के प्रबंधन के लिए समर्पित है। रोबोट दो पहियों और तीन रेंजफाइंडर से लैस हैं। पूरी चीज़ को ROS से नियंत्रित किया जाता है, जो ODROID-C2 बोर्ड पर चलता है।

रोबोट लेडीबग. खराब फोटो गुणवत्ता के लिए खेद है

प्रत्येक रोबोट पर व्यक्तिगत रूप से आरओएस स्थापित करने का न तो समय था और न ही इच्छा, और इसलिए पहले से स्थापित आरओएस के साथ एक सिस्टम छवि की आवश्यकता थी। इंटरनेट ब्राउज़ करने के बाद, मुझे कई तरीके मिले कि यह कैसे किया जा सकता है।
सामान्य तौर पर, पाए गए सभी समाधानों को निम्नलिखित समूहों में विभाजित किया जा सकता है।

प्रोग्राम जो एक तैयार और कॉन्फ़िगर सिस्टम से एक छवि बनाते हैं (डिस्ट्रॉशर उबंटू इमेजर, लिनक्स लाइव किट, लिनक्स रिस्पिन, सिस्टमबैक, आदि)
परियोजनाएँ जो आपको अपनी स्वयं की छवि बनाने की अनुमति देती हैं (योक्टो, स्क्रैच से लिनक्स)
छवि को स्वयं असेंबल करना (लाइव सीडी अनुकूलन и रूसी समकक्ष, एक से अधिक हेब्रे पर लेख)

पहले समूह के समाधानों का उपयोग करना सबसे सरल और सबसे आकर्षक विकल्प प्रतीत हुआ, लेकिन मैं कभी भी ODROID के लिए एक लाइव सिस्टम छवि बनाने में सक्षम नहीं था। प्रवेश सीमा काफी ऊंची होने के कारण दूसरे समूह के समाधान भी मेरे अनुकूल नहीं रहे। उपलब्ध ट्यूटोरियल के अनुसार मैनुअल असेंबली भी उपयुक्त नहीं थी, क्योंकि... मेरी छवि में संपीड़ित फ़ाइल सिस्टम नहीं था.
परिणामस्वरूप, मुझे चुरोट के बारे में एक वीडियो मिला (क्रोट - जड़ बदलें, पोस्ट के अंत में वीडियो का लिंक) और इसकी क्षमताओं के आधार पर इसका उपयोग करने का निर्णय लिया गया। आगे, मैं रोबोटिक्स डेवलपर्स के लिए उबंटू को अनुकूलित करने के अपने विशेष मामले का वर्णन करूंगा।

आरंभिक डेटा:

संपूर्ण छवि संशोधन प्रक्रिया (balenaEtcher का उपयोग करके SD कार्ड पर लिखने को छोड़कर) Ubuntu 18.04 ऑपरेटिंग सिस्टम पर निष्पादित की गई थी।
जिस ऑपरेटिंग सिस्टम की असेंबली को मैंने संशोधित किया वह Ubuntu 18.04.3 मेट डेस्कटॉप संस्करण है।
जिस मशीन पर असेंबल सिस्टम को काम करना चाहिए वह ODROID-C2 है।

छवि तैयार कर रहा हूँ

ODROID के लिए Ubuntu छवि यहां से डाउनलोड करें आधिकारिक साइट

संग्रह को खोलना

unxz –kv <файл архива с образом>

एक निर्देशिका बनाएं जिसमें हम छवि को माउंट करेंगे
```
mkdir mnt
```
वह विभाजन निर्धारित करें जिस पर फ़ाइल सिस्टम स्थित है
```
file <файл образа>
```
हम ext2, ext3 या ext4 प्रारूप में फ़ाइल सिस्टम के साथ एक विभाजन की तलाश कर रहे हैं। हमें अनुभाग की शुरुआत का पता चाहिए (स्क्रीन पर लाल रंग में हाइलाइट किया गया):

ध्यान दें। उपयोगिता का उपयोग करके फ़ाइल सिस्टम का स्थान भी देखा जा सकता है जुदा.
छवि स्थापित करना
```
sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/
```
हमें जिस अनुभाग की आवश्यकता है वह ब्लॉक 264192 से शुरू होता है (आपकी संख्याएँ भिन्न हो सकती हैं), एक ब्लॉक का आकार 512 बाइट्स है, बाइट्स में इंडेंटेशन प्राप्त करने के लिए उन्हें गुणा करें।
माउंटेड सिस्टम वाले फ़ोल्डर में जाएं और उसमें हैंगआउट करें
```
cd mnt/
sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh
```
~/livecd/mnt - माउंटेड सिस्टम के साथ निर्देशिका का पूरा पथ
बिन/श - शेल (से भी बदला जा सकता है बिन/बैश)
अब आप आवश्यक पैकेज और एप्लिकेशन इंस्टॉल करना शुरू कर सकते हैं।

आरओएस स्थापित करना

मैंने इसके अनुसार ROS (ROS मेलोडिक) का नवीनतम संस्करण स्थापित किया आधिकारिक ट्यूटोरियल.

पैकेजों की सूची अद्यतन की जा रही है
```
sudo apt-get update
```
यहीं पर मुझे त्रुटि मिली:
```
Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>
```
यह इस तथ्य के कारण है कि पैकेज हस्ताक्षर कुंजी समाप्त हो गई है। कुंजियाँ अद्यतन करने के लिए, टाइप करें:
```
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9
```

आरओएस स्थापित करने के लिए सिस्टम तैयार करना

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

आरओएस स्थापित करना
दुर्भाग्य से, मैं ROS का डेस्कटॉप संस्करण स्थापित करने में असमर्थ था, इसलिए मैंने केवल मूल पैकेज स्थापित किए:
```
sudo apt install ros-melodic-ros-base
apt search ros-melodic
```
नोट 1 स्थापना प्रक्रिया के दौरान कभी-कभी त्रुटि उत्पन्न होती है:
```
dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device
```
इसे उपयुक्त उपयोगिता का उपयोग करके कैश साफ़ करके ठीक किया गया था:
```
sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean
```
नोट 2 स्थापना के बाद, स्रोत कमांड का उपयोग करें:
```
source /opt/ros/melodic/setup.bash
```
यह काम नहीं करेगा, क्योंकि हमने बैश नहीं चलाया, इसलिए इसे टर्मिनल में टाइप करने की आवश्यकता नहीं है।

आवश्यक निर्भरताएँ स्थापित करना

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

पहुँच अधिकार स्थापित करना
चूँकि हम लॉग इन हैं और वास्तव में, असेंबल किए जा रहे सिस्टम के रूट की ओर से सभी क्रियाएं करते हैं, आरओएस केवल सुपरयूजर अधिकारों के साथ लॉन्च किया जाएगा।
सूडो के बिना रोस्कोर चलाने का प्रयास करते समय, एक त्रुटि उत्पन्न होती है:
```
Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'
```
त्रुटि उत्पन्न होने से रोकने के लिए, आइए ROS उपयोगकर्ता की होम निर्देशिका तक पहुंच अधिकारों को पुनरावर्ती रूप से बदलें। ऐसा करने के लिए हम टाइप करते हैं:
```
sudo rosdep fix-permissions
```
rviz और rqt पैकेजों की अतिरिक्त स्थापना
```
sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz
```

अंतिम स्पर्श

क्रोट से बाहर निकलें:
```
exit
```
छवि को अनमाउंट करें
```
cd ..
sudo umount mnt/
```
आइए सिस्टम छवि को एक संग्रह में पैक करें
```
xz –ckv1 <файл образа>
```

सभी! अब मदद से BalenaEtcher आप सिस्टम छवि को SD कार्ड में बर्न कर सकते हैं, इसे ODROID-C2 में डाल सकते हैं, और आपके पास ROS के साथ Ubuntu स्थापित होगा!

कड़ियाँ:

इस वीडियो ने लिनक्स में कैसे धोखा दिया जाए और आपको इसकी आवश्यकता क्यों है, इसके बारे में बहुत मदद की:

स्रोत: www.habr.com

सिंगल-बोर्ड के लिए उबंटू आईएमजी छवि में आरओएस स्थापित करना

परिचय

छवि तैयार कर रहा हूँ

आरओएस स्थापित करना

अंतिम स्पर्श

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