Google-muaj lub tuam txhab DeepMind, nto moo rau nws txoj kev loj hlob ntawm kev txawj ntse txawj ntse thiab kev tsim kho ntawm neural tes hauj lwm uas muaj peev xwm ua si hauv computer games ntawm tib neeg, tshaj tawm qhov kev tshawb pom ntawm lub cav rau simulating lub cev txheej txheem MuJoCo (Multi-Joint dynamics nrog kev sib cuag. ). Lub cav yog tsom rau kev tsim qauv kev sib txuas lus nrog ib puag ncig, thiab siv rau kev simulation hauv kev tsim cov neeg hlau thiab cov tshuab txawj ntse, nyob rau theem ua ntej kev siv cov cuab yeej tsim tawm hauv daim ntawv ntawm cov khoom tiav.
Cov cai tau sau rau hauv C / C ++ thiab yuav raug luam tawm raws li Apache 2.0 daim ntawv tso cai. Linux, Windows thiab macOS platforms tau txais kev txhawb nqa. Qhib-qhov chaw ua haujlwm ntawm tag nrho cov ntsiab lus ntawm qhov project yuav tsum ua kom tiav hauv 2022, tom qab ntawd MuJoCo yuav txav mus rau qhov qhib kev tsim qauv uas tso cai rau cov tswv cuab hauv zej zog koom nrog kev txhim kho.
MuJoCo yog lub tsev qiv ntawv uas siv lub hom phiaj ntawm lub cev ua haujlwm simulation lub cav uas tuaj yeem siv rau hauv kev tshawb fawb thiab kev tsim cov neeg hlau, cov cuab yeej siv tshuab biomechanical thiab tshuab kev kawm, nrog rau kev tsim cov duab kos duab, animation thiab computer games. Lub tshuab simulation tau ua kom zoo rau kev ua haujlwm siab tshaj plaws thiab tso cai rau cov khoom siv qis qis thaum muab cov neeg siab thiab muaj peev xwm simulation nplua nuj.
Cov qauv raug txiav txim siab siv MJCF cov lus piav qhia qhov chaw, uas yog raws li XML thiab muab tso ua ke siv qhov tshwj xeeb optimizing compiler. Ntxiv rau MJCF, lub cav txhawb nqa cov ntaub ntawv hauv URDF universal (Unified Robot Description Format). MuJoCo kuj tseem muab GUI rau kev sib tham sib 3D pom ntawm cov txheej txheem simulation thiab ua cov txiaj ntsig siv OpenGL.
Cov yam ntxwv tseem ceeb:
- Simulation nyob rau hauv generalized coordinates, tsis suav nrog kev sib koom ua txhaum cai.
- Rov qab dynamics, detectable txawm nyob rau hauv lub xub ntiag ntawm kev sib cuag.
- Siv cov txheej txheem convex los tsim cov kev txwv sib koom ua ke hauv lub sijhawm tas mus li.
- Muaj peev xwm los teeb tsa ntau yam kev txwv, nrog rau kev sib txhuam mos thiab kev sib txhuam qhuav.
- Simulation ntawm particle systems, fabrics, ropes thiab cov khoom muag.
- Actuators (actuators), suav nrog lub cev muaj zog, lub tog raj kheej, cov leeg, leeg thiab crank mechanisms.
- Solvers raws li Newton, conjugate gradient thiab Gauss-Seidel txoj kev.
- Muaj peev xwm siv pyramidal lossis elliptical kev sib txhuam cones.
- Siv koj txoj kev xaiv ntawm Euler lossis Runge-Kutta cov lej sib xyaw.
- Multi-threaded discretization thiab finite sib txawv approximation.
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