Kalifornijsko sveučilište u Berkeleyju objavilo je projekt Berkeley Humanoid Lite, koji je rezultat istraživanja i eksperimentiranja u stvaranju lako izrađivih humanoidnih robota. Robot je izgrađen koristeći otvoreni softver i razvija se u skladu s konceptom Open Hardware. Hardverski dijelovi su sastavljeni od standardnih komponenti dostupnih na tržištu i dijelova izrađenih na 3D pisaču. Objavljeni su modeli strojnog učenja, izvorni kod softvera, sheme, popis komponenti (BOM), plan sklapanja i modeli za 3D ispis.
Pod MIT licencom otvoreni su izvorni kodovi firmwarea kontrolera aktuatora i upravljačke niskonaponske opreme, kao i vanjski dijelovi poput okruženja za razvoj kontrolnih skripti, simulacije, obuke modela kretanja i verifikacije, izrađenog na temelju frameworka Isaac Lab, Isaac Sim i MuJoCo. Standardni kontroleri virtualne stvarnosti SteamVR mogu se koristiti za daljinsko upravljanje.
Odvojeno su objavljeni modeli strojnog učenja korišteni u eksperimentima, a također je predložen kontroler locomocije (locomotion controller) koji koristi model strojnog učenja s pojačanjem za osiguravanje kretanja robota prema određenoj točki. Demonstrirana je upotreba robota kao manipulatora, daljinski upravljanog od strane čovjeka. Eksperimenti se provode u području autonomne navigacije, izbjegavanja prepreka, reprodukcije fine motorike i koordinacije pokreta tijekom hodanja.
Projekt se može koristiti od strane drugih istraživača kao jeftina polazišna točka za proučavanje i provođenje istraživanja u području robotike. Za sastavljanje nisu potrebne posebne vještine i svatko može iskoristiti ponuđene upute i sheme za izradu vlastitog primjerka, trošeći manje od 5000 dolara. Robot je modularan i predviđen je za mogućnost dorade i prilagodbe vlastitim ciljevima; na primjer, nakon minimalnih modifikacija može se preobraziti iz dvonožnog u četveronožnog ili kengurupodobnog.
Glavni faktor smanjenja troškova proizvodnje bila je upotreba plastičnih dijelova izrađenih na 3D pisaču. Istraživači su se morali suočiti s nizom problema vezanih uz pouzdanost i dugovječnost rada prijenosnika na bazi plastičnih, a ne metalnih zupčanika. Ograničenja su prevladana zahvaljujući korištenju cikloidnog reduktora.
Izvor: opennet.ru
