DeepMind je otvorio izvorni kod motora za simulaciju fizikalnih procesa MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) i prebacio projekt na otvoreni razvojni model, što podrazumijeva mogućnost sudjelovanja članova zajednice u razvoju. Projekt se smatra platformom za istraživanje i suradnju na novim tehnologijama vezanim uz simulaciju robota i složenih mehanizama. Kod je objavljen pod licencom Apache 2.0. Podržane su Linux, Windows i macOS platforme.
MuJoCo je biblioteka koja implementira motor za simulaciju fizičkih procesa i modeliranje zglobnih struktura u interakciji s okolinom, koji se može koristiti u razvoju robota, biomehaničkih uređaja i sustava umjetne inteligencije, kao iu stvaranju grafike, animacije i računalnih igre. Motor je napisan u C-u, ne koristi dinamičku dodjelu memorije i optimiziran je za maksimalne performanse.
MuJoCo vam omogućuje manipuliranje objektima na niskoj razini, dok pruža visoku točnost i opsežne mogućnosti modeliranja. Modeli su definirani korištenjem MJCF jezika za opis scene, koji se temelji na XML-u i kompilira pomoću posebnog optimizirajućeg prevoditelja. Uz MJCF, mehanizam podržava učitavanje datoteka u univerzalnom URDF (Unified Robot Description Format). MuJoCo također nudi GUI za interaktivnu 3D vizualizaciju procesa simulacije i renderiranje rezultata pomoću OpenGL-a.
Glavne značajke:
- Simulacija u generaliziranim koordinatama, isključujući kršenje zglobova.
- Obrnuta dinamika, određena čak iu prisutnosti kontakta.
- Korištenje konveksnog programiranja za unificiranu formulaciju ograničenja u kontinuiranom vremenu.
- Mogućnost postavljanja različitih ograničenja, uključujući mekani dodir i suho trenje.
- Simulacija sustava čestica, tkanina, užadi i mekih predmeta.
- Izvršni elementi (aktuatori), uključujući motore, cilindre, mišiće, tetive i pogonske mehanizme.
- Solveri temeljeni na Newtonovim metodama, konjugiranim gradijentima i Gauss-Seidelu.
- Mogućnost korištenja piramidalnih ili eliptičnih tarnih stožaca.
- Korištenje izbora metoda numeričke integracije Euler ili Runge-Kutta.
- Višenitna diskretizacija i aproksimacija metodom konačnih razlika.
Izvor: opennet.ru