Google-ին պատկանող DeepMind ընկերությունը, որը հայտնի է արհեստական ինտելեկտի ոլորտում իր զարգացումներով և նեյրոնային ցանցերի կառուցմամբ, որոնք կարող են մարդկային մակարդակով համակարգչային խաղեր խաղալ, հայտարարել է MuJoCo ֆիզիկական պրոցեսների մոդելավորման շարժիչի հայտնաբերման մասին (Multi-Joint dynamics with Contact): Շարժիչը նպատակաուղղված է շրջակա միջավայրի հետ փոխազդող հոդակապ կառույցների մոդելավորմանը և օգտագործվում է ռոբոտների և արհեստական ինտելեկտի համակարգերի մշակման մոդելավորման համար՝ մշակված տեխնոլոգիայի ներդրումից առաջ պատրաստի սարքի տեսքով:
Կոդը գրված է C/C++-ով և կհրապարակվի Apache 2.0 լիցենզիայի ներքո: Աջակցվում են Linux, Windows և macOS պլատֆորմները: Ծրագրի հետ կապված բոլոր սկզբնական կոդերի բացման աշխատանքները նախատեսվում է ավարտել 2022 թվականին, որից հետո MuJoCo-ն կանցնի զարգացման բաց մոդելի, ինչը ենթադրում է համայնքի ներկայացուցիչների զարգացմանը մասնակցելու հնարավորություն։
MuJoCo-ն գրադարան է, որն իրականացնում է ընդհանուր նշանակության ֆիզիկական գործընթացների մոդելավորման շարժիչ, որը կարող է օգտագործվել ռոբոտների, բիոմեխանիկական սարքերի և մեքենայական ուսուցման համակարգերի հետազոտման և զարգացման, ինչպես նաև գրաֆիկայի, անիմացիայի և համակարգչային խաղերի ստեղծման համար: Մոդելավորման շարժիչը օպտիմիզացված է առավելագույն կատարողականության համար և թույլ է տալիս ցածր մակարդակի օբյեկտների մանիպուլյացիա՝ միաժամանակ ապահովելով բարձր ճշգրտություն և հարուստ մոդելավորման հնարավորություններ:
Մոդելները սահմանվում են MJCF տեսարանի նկարագրության լեզվով, որը հիմնված է XML-ի վրա և կազմվում է հատուկ օպտիմալացնող կոմպիլյատորի միջոցով: Բացի MJCF-ից, շարժիչն աջակցում է ֆայլերի բեռնում ունիվերսալ URDF ձևաչափով (Ռոբոտի նկարագրության միասնական ձևաչափ): MuJoCo-ն նաև տրամադրում է գրաֆիկական ինտերֆեյս՝ սիմուլյացիայի գործընթացի ինտերակտիվ 3D վիզուալիզացիայի և OpenGL-ի միջոցով արդյունքների մատուցման համար:
Հիմնական առանձնահատկությունները.
- Մոդելավորում ընդհանրացված կոորդինատներում՝ բացառելով հոդերի խախտումը։
- Հակադարձ դինամիկա, որը որոշվում է նույնիսկ շփման առկայության դեպքում:
- Օգտագործելով ուռուցիկ ծրագրավորում՝ շարունակական ժամանակում սահմանափակումների միասնական ձևակերպման համար:
- Տարբեր սահմանափակումներ սահմանելու ունակություն, ներառյալ փափուկ հպում և չոր շփում:
- Մասնիկային համակարգերի, գործվածքների, պարանների և փափուկ առարկաների մոդելավորում:
- Գործադիր տարրեր (ակտուատորներ), ներառյալ շարժիչները, բալոնները, մկանները, ջլերը և կռունկի մեխանիզմները:
- Լուծիչներ՝ հիմնված Նյուտոնի մեթոդների, կոնյուգացիոն գրադիենտների և Գաուս-Զեյդելի վրա։
- Բրգաձեւ կամ էլիպսաձեւ շփման կոնների օգտագործման հնարավորություն։
- Օգտագործելով Էյլերի կամ Ռունգ-Կուտտայի թվային ինտեգրման մեթոդների ընտրությունը:
- Բազմաթելային դիսկրետացում և մոտարկում վերջավոր տարբերությունների մեթոդով:
Source: opennet.ru