մենք խոսեցինք այն մասին, թե ինչպես են աշխատում ավտոբուսները և արձանագրությունները արդյունաբերական ավտոմատացման մեջ: Այս անգամ մենք կկենտրոնանանք ժամանակակից աշխատանքային լուծումների վրա. կդիտարկենք, թե ինչ արձանագրություններ են օգտագործվում աշխարհի համակարգերում: Դիտարկենք գերմանական Beckhoff և Siemens, ավստրիական B&R, ամերիկյան Rockwell Automation և ռուսական Fastwel ընկերությունների տեխնոլոգիաները։ Մենք կուսումնասիրենք նաև ունիվերսալ լուծումներ, որոնք կապված չեն կոնկրետ արտադրողի հետ, ինչպիսիք են EtherCAT-ը և CAN-ը:
Հոդվածի վերջում կլինի համեմատական աղյուսակ՝ EtherCAT, POWERLINK, PROFINET, EtherNet/IP և ModbusTCP արձանագրությունների բնութագրերով։
Մենք վերանայման մեջ չենք ներառել PRP, HSR, OPC UA և այլ արձանագրություններ, քանի որ Դրանց վերաբերյալ Habré-ում արդեն կան հիանալի հոդվածներ մեր գործընկեր ինժեներների կողմից, ովքեր մշակում են արդյունաբերական ավտոմատացման համակարգեր: Օրինակ, и .
Նախ, եկեք սահմանենք տերմինաբանությունը՝ Արդյունաբերական Ethernet = արդյունաբերական ցանց, Fieldbus = դաշտային ավտոբուս: Ռուսական արդյունաբերական ավտոմատացման մեջ շփոթություն կա դաշտային ավտոբուսի և ցածր մակարդակի արդյունաբերական ցանցի հետ կապված: Հաճախ այս տերմինները միավորվում են մեկ, անորոշ հասկացության մեջ, որը կոչվում է «ստորին մակարդակ», որը կոչվում է և՛ դաշտային ավտոբուս, և՛ ենթամակարդակ ավտոբուս, թեև այն կարող է ընդհանրապես ավտոբուս չլինել:
Ինչու:Այս խառնաշփոթը, ամենայն հավանականությամբ, պայմանավորված է նրանով, որ շատ ժամանակակից կարգավորիչներում I/O մոդուլների միացումը հաճախ իրականացվում է հետին պլանի կամ ֆիզիկական ավտոբուսի միջոցով: Այսինքն, ավտոբուսի որոշակի կոնտակտներ և միակցիչներ օգտագործվում են մի քանի մոդուլներ մեկ միավորի մեջ միավորելու համար: Բայց նման հանգույցներն իրենց հերթին կարող են փոխկապակցվել ինչպես արդյունաբերական ցանցով, այնպես էլ դաշտային ավտոբուսով: Արևմտյան տերմինաբանության մեջ կա հստակ բաժանում՝ ցանցը ցանց է, ավտոբուսը՝ ավտոբուս։ Առաջինը նշանակված է Industrial Ethernet տերմինով, երկրորդը՝ Fieldbus-ով: Հոդվածում առաջարկվում է այդ հասկացությունների համար օգտագործել համապատասխանաբար «արդյունաբերական ցանց» և «դաշտային ավտոբուս» տերմինները։
Արդյունաբերական ցանցի ստանդարտ EtherCAT, որը մշակվել է Բեքհոֆի կողմից
EtherCAT արձանագրությունը և արդյունաբերական ցանցը, հավանաբար, այսօր ավտոմատացման համակարգերում տվյալների փոխանցման ամենաարագ մեթոդներից մեկն է: EtherCAT ցանցը հաջողությամբ օգտագործվում է բաշխված ավտոմատացման համակարգերում, որտեղ փոխազդող հանգույցները առանձնացված են մեծ հեռավորությունների վրա:
EtherCAT արձանագրությունն օգտագործում է ստանդարտ Ethernet շրջանակներ՝ իր հեռագրերը փոխանցելու համար, ուստի այն մնում է համատեղելի ցանկացած ստանդարտ Ethernet սարքավորման հետ և, փաստորեն, տվյալների ընդունումն ու փոխանցումը կարող է կազմակերպվել ցանկացած Ethernet կարգավորիչի վրա՝ համապատասխան ծրագրակազմի առկայության դեպքում:
Beckhoff կարգավորիչ՝ մուտքային/ելք մոդուլների հավաքածուով: Աղբյուր.
Արձանագրության ճշգրտումը բաց է և հասանելի, բայց միայն զարգացման ասոցիացիայի շրջանակներում՝ EtherCAT Technology Group:
Ահա թե ինչպես է աշխատում EtherCAT-ը (տեսարանը հիպնոսացնում է, ինչպես Zuma Inca խաղը).
Այս արձանագրության բարձր փոխանակման արագությունը, և մենք կարող ենք խոսել միկրովայրկյանների միավորների մասին, իրականացվում է այն պատճառով, որ մշակողները հրաժարվել են փոխանակել՝ օգտագործելով հեռագրերը, որոնք ուղարկվել են անմիջապես կոնկրետ սարքին: Փոխարենը, մեկ հեռագիր ուղարկվում է EtherCAT ցանց՝ հասցեագրված միաժամանակ բոլոր սարքերին, տեղեկատվություն հավաքելու և փոխանցելու ստրուկ հանգույցներից յուրաքանչյուրը (դրանք հաճախ կոչվում են նաև OSO - օբյեկտ կապի սարք) վերցնում է դրանից «թռիչքի վրա»: այն տվյալները, որոնք նախատեսված էին դրա համար և հեռագրում տեղադրում է այն տվյալները, որոնք նա պատրաստ է տրամադրել փոխանակման համար։ Այնուհետև հեռագիրը ուղարկվում է հաջորդ ստրուկ հանգույց, որտեղ տեղի է ունենում նույն գործողությունը: Անցնելով բոլոր կառավարման սարքերով՝ հեռագիրը վերադարձվում է հիմնական վերահսկիչին, որը, հիմնվելով ստրուկ սարքերից ստացված տվյալների վրա, իրականացնում է կառավարման տրամաբանությունը՝ կրկին հեռագրի միջոցով փոխազդելով ստրուկ հանգույցների հետ, որոնք հսկիչ ազդանշան են տալիս դեպի սարքավորումները։
EtherCAT ցանցը կարող է ունենալ ցանկացած տոպոլոգիա, բայց ըստ էության այն միշտ օղակ կլինի՝ լրիվ դուպլեքս ռեժիմի և երկու Ethernet միակցիչների օգտագործման շնորհիվ: Այս կերպ հեռագիրը միշտ հաջորդաբար կփոխանցվի ավտոբուսի յուրաքանչյուր սարքին:
Ethercat ցանցի սխեմատիկ ներկայացում բազմաթիվ հանգույցներով: Աղբյուր.
Ի դեպ, EtherCAT հստակեցումը չի պարունակում սահմանափակումներ 100Base-TX ֆիզիկական շերտի վրա, ուստի արձանագրության իրականացումը հնարավոր է գիգաբիթ և օպտիկական գծերի հիման վրա։
Բաց արդյունաբերական ցանցեր և PROFIBUS/NET ստանդարտներ Siemens-ից
Գերմանական Siemens կոնցեռնը վաղուց հայտնի է իր ծրագրավորվող տրամաբանական կարգավորիչներով (PLC), որոնք օգտագործվում են ամբողջ աշխարհում։
Siemens-ի սարքավորումների կողմից վերահսկվող ավտոմատացված համակարգի հանգույցների միջև տվյալների փոխանակումն իրականացվում է ինչպես PROFIBUS կոչվող դաշտային ավտոբուսի միջոցով, այնպես էլ PROFINET արդյունաբերական ցանցում:
PROFIBUS ավտոբուսն օգտագործում է հատուկ երկմիջուկ մալուխ՝ DB-9 միակցիչներով: Siemens-ը մանուշակագույնով ունի, բայց մենք գործնականում տեսել ենք ուրիշներին :): Մի քանի հանգույցներ միացնելու համար միակցիչը կարող է միացնել երկու մալուխ: Ունի նաև անջատիչ տերմինալային ռեզիստորի համար։ Տերմինալային ռեզիստորը պետք է միացված լինի ցանցի ծայրամասային սարքերում, այդպիսով ցույց տալով, որ սա առաջին կամ վերջին սարքն է, և դրանից հետո ոչինչ չկա, միայն խավար և դատարկություն (բոլոր rs485-ներն աշխատում են այսպես): Եթե միջանկյալ միակցիչի վրա ռեզիստոր միացնեք, դրան հաջորդող հատվածը կանջատվի:
PROFIBUS մալուխ միացնող միակցիչներով: Աղբյուր.
PROFINET ցանցը օգտագործում է անալոգային ոլորված զույգ մալուխ, սովորաբար RJ-45 միակցիչներով, մալուխը գունավոր է կանաչ: Եթե PROFIBUS-ի տոպոլոգիան ավտոբուս է, ապա PROFINET ցանցի տոպոլոգիան կարող է լինել ցանկացած բան՝ օղակ, աստղ, ծառ կամ ամեն ինչ համակցված:
Siemens կարգավորիչ միացված PROFINET մալուխով: Աղբյուրը` w3.siemens.com
PROFIBUS ավտոբուսում և PROFINET ցանցում կան մի քանի կապի արձանագրություններ:
PROFIBUS-ի համար.
- PROFIBUS DP - այս արձանագրության իրականացումը ներառում է կապ հեռավոր ստրուկ սարքերի հետ, PROFINET-ի դեպքում այս արձանագրությունը համապատասխանում է PROFINET IO արձանագրությանը:
- PROFIBUS PA-ն, ըստ էության, նույնն է, ինչ PROFIBUS DP-ն, որն օգտագործվում է միայն տվյալների փոխանցման և էլեկտրամատակարարման պայթյունավտանգ տարբերակների համար (տարբեր ֆիզիկական հատկություններով PROFIBUS DP-ի անալոգը): PROFINET-ի համար ՊՐՈՖԻԲՈՒՍ-ի նման պայթյունավտանգ արձանագրություն դեռ գոյություն չունի:
- PROFIBUS FMS - նախատեսված է տվյալների փոխանակման համար այլ արտադրողների համակարգերի հետ, որոնք չեն կարող օգտագործել PROFIBUS DP: PROFIBUS FMS անալոգը PROFINET ցանցում PROFINET CBA արձանագրությունն է:
PROFINET-ի համար.
- PROFINET IO;
- PROFINET ԿԲ.
PROFINET IO արձանագրությունը բաժանված է մի քանի դասերի.
- PROFINET NRT (ոչ իրական ժամանակում) - օգտագործվում է այն ծրագրերում, որտեղ ժամանակի պարամետրերը կարևոր չեն: Այն օգտագործում է Ethernet TCP/IP տվյալների փոխանցման արձանագրությունը, ինչպես նաև UDP/IP:
- PROFINET RT (իրական ժամանակում) - այստեղ I/O տվյալների փոխանակումն իրականացվում է Ethernet շրջանակների միջոցով, սակայն ախտորոշիչ և հաղորդակցման տվյալները դեռ փոխանցվում են UDP/IP-ի միջոցով:
- PROFINET IRT (Isochronous Real Time) - Այս արձանագրությունը մշակվել է հատուկ շարժման կառավարման հավելվածների համար և ներառում է տվյալների փոխանցման իզոխրոն փուլ:
Ինչ վերաբերում է PROFINET IRT կոշտ իրական ժամանակի արձանագրության ներդրմանը, ապա հեռավոր սարքերի հետ հաղորդակցության համար այն առանձնացնում է փոխանակման երկու ալիք՝ իզոխրոն և ասինխրոն: Ֆիքսված փոխանակման ցիկլի երկարությամբ իզոխրոն ալիքը օգտագործում է ժամացույցի համաժամացումը և փոխանցում է ժամանակի համար կարևոր տվյալներ, երկրորդ մակարդակի հեռագրերն օգտագործվում են փոխանցման համար: Իզոխրոն ալիքում փոխանցման տեւողությունը չի գերազանցում 1 միլիվայրկյան:
Ասինխրոն ալիքը փոխանցում է այսպես կոչված իրական ժամանակի տվյալներ, որոնք հասցեագրվում են նաև MAC հասցեի միջոցով: Բացի այդ, տարբեր ախտորոշիչ և օժանդակ տեղեկատվություն փոխանցվում է TCP/IP-ով: Ո՛չ իրական ժամանակի տվյալները, և՛ առավել եւս այլ տեղեկությունները, իհարկե, չեն կարող ընդհատել իզոխրոն ցիկլը:
PROFINET IO գործառույթների ընդլայնված հավաքածուն անհրաժեշտ չէ յուրաքանչյուր արդյունաբերական ավտոմատացման համակարգի համար, ուստի այս արձանագրությունը մասշտաբավորվում է կոնկրետ նախագծի համար՝ հաշվի առնելով համապատասխանության դասերը կամ համապատասխանության դասերը՝ CC-A, CC-B, CC-CC: Համապատասխանության դասերը թույլ են տալիս ընտրել դաշտային սարքեր և ողնաշարային բաղադրիչներ նվազագույն պահանջվող ֆունկցիոնալությամբ:
Source:
PROFINET ցանցում երկրորդ փոխանակման արձանագրությունը՝ PROFINET CBA, օգտագործվում է տարբեր արտադրողների սարքավորումների միջև արդյունաբերական հաղորդակցություն կազմակերպելու համար: ՀՀՀՀ համակարգերում հիմնական արտադրական միավորը որոշակի սուբյեկտ է, որը կոչվում է բաղադրիչ: Այս բաղադրիչը սովորաբար սարքի կամ տեղադրման մեխանիկական, էլեկտրական և էլեկտրոնային մասերի, ինչպես նաև հարակից կիրառական ծրագրերի հավաքածու է: Յուրաքանչյուր բաղադրիչի համար ընտրվում է ծրագրային մոդուլ, որը պարունակում է այս բաղադրիչի ինտերֆեյսի ամբողջական նկարագրությունը՝ PROFINET ստանդարտի պահանջներին համապատասխան: Որից հետո այս ծրագրային մոդուլներն օգտագործվում են սարքերի հետ տվյալների փոխանակման համար:
B&R Ethernet POWERLINK արձանագրություն
Powerlink արձանագրությունը մշակվել է ավստրիական B&R ընկերության կողմից 2000-ականների սկզբին։ Սա Ethernet ստանդարտի վերևում իրական ժամանակի արձանագրության ևս մեկ իրականացում է: Արձանագրության ճշգրտումը հասանելի է և ազատորեն տարածվում:
Powerlink տեխնոլոգիան օգտագործում է այսպես կոչված խառը հարցման մեխանիզմ, երբ սարքերի միջև բոլոր փոխազդեցությունը բաժանված է մի քանի փուլերի: Հատկապես կարևոր տվյալները փոխանցվում են իզոխրոն փոխանակման փուլում, որի համար կազմաձևված է արձագանքման պահանջվող ժամանակը, մնացած տվյալները կփոխանցվեն, երբ հնարավոր է, ասինխրոն փուլում:
B&R կարգավորիչ՝ I/O մոդուլների հավաքածուով: Աղբյուրը` br-automation.com
Արձանագրությունն ի սկզբանե ներդրվել է 100Base-TX ֆիզիկական շերտի վերևում, սակայն ավելի ուշ մշակվել է գիգաբիթ ներդրում։
Powerlink արձանագրությունը օգտագործում է հաղորդակցության պլանավորման մեխանիզմ: Ցանց է ուղարկվում որոշակի մարկեր կամ հսկիչ հաղորդագրություն, որի օգնությամբ որոշվում է, թե սարքերից որն է տվյալ պահին տվյալների փոխանակման թույլտվություն։ Միայն մեկ սարքը կարող է միաժամանակ մուտք ունենալ փոխանակման:
Ethernet POWERLINK ցանցի սխեմատիկ ներկայացում բազմաթիվ հանգույցներով:
Իզոխրոն փուլում հարցման վերահսկիչը հաջորդաբար հարցում է ուղարկում յուրաքանչյուր հանգույցին, որտեղից պետք է ստանա կրիտիկական տվյալներ:
Իզոխրոն փուլը կատարվում է, ինչպես արդեն նշվել է, կարգավորելի ցիկլի ժամանակով։ Փոխանակման ասինխրոն փուլում օգտագործվում է IP արձանագրության կույտը, վերահսկիչը բոլոր հանգույցներից պահանջում է ոչ կրիտիկական տվյալներ, որոնք պատասխան են ուղարկում, քանի որ մուտք են ստանում ցանց փոխանցելու համար: Իզոխրոն և ասինխրոն փուլերի միջև ժամանակի հարաբերակցությունը կարող է կարգավորվել ձեռքով:
Rockwell ավտոմատացման Ethernet/IP արձանագրություն
EtherNet/IP արձանագրությունը մշակվել է ամերիկյան Rockwell Automation ընկերության ակտիվ մասնակցությամբ 2000թ. Այն օգտագործում է TCP և UDP IP փաթեթը և ընդլայնում է այն արդյունաբերական ավտոմատացման ծրագրերի համար: Անվան երկրորդ մասը, հակառակ տարածված կարծիքի, նշանակում է ոչ թե ինտերնետ արձանագրություն, այլ Արդյունաբերական արձանագրություն։ UDP IP-ն օգտագործում է CIP (Common Interface Protocol) կապի կույտը, որն օգտագործվում է նաև ControlNet/DeviceNet ցանցերում և իրականացվում է TCP/IP-ի վերևում:
EtherNet/IP հստակեցումը հանրությանը հասանելի է և ազատորեն հասանելի: Ethernet/IP ցանցի տոպոլոգիան կարող է լինել կամայական և ներառել օղակ, աստղ, ծառ կամ ավտոբուս:
Ի լրումն HTTP, FTP, SMTP, EtherNet/IP պրոտոկոլների ստանդարտ գործառույթների, այն իրականացնում է ժամանակի համար կարևոր տվյալների փոխանցում հարցումների վերահսկիչի և I/O սարքերի միջև: Ոչ ժամանակային տվյալների փոխանցումը տրամադրվում է TCP փաթեթներով, իսկ ժամանակի համար կրիտիկական ցիկլային կառավարման տվյալների փոխանցումն իրականացվում է UDP արձանագրության միջոցով:
Բաշխված համակարգերում ժամանակը համաժամեցնելու համար EtherNet/IP-ն օգտագործում է CIPsync արձանագրությունը, որը CIP կապի արձանագրության ընդլայնումն է:
Ethernet/IP ցանցի սխեմատիկ ներկայացում մի քանի հանգույցներով և Modbus սարքերի միացումով: Աղբյուր.
EtherNet/IP ցանցի կարգավորումը պարզեցնելու համար ստանդարտ ավտոմատացման սարքերից շատերը գալիս են նախապես սահմանված կազմաձևման ֆայլերով:
FBUS արձանագրության իրականացում Fastwel-ում
Մենք երկար ժամանակ մտածում էինք, թե արդյոք ռուսական Fastwel ընկերությունը ներառել այս ցանկում՝ FBUS արդյունաբերական արձանագրության իր ներքին ներդրմամբ, բայց հետո որոշեցինք գրել մի քանի պարբերություն՝ ներմուծման փոխարինման իրողությունները ավելի լավ հասկանալու համար:
FBUS-ի երկու ֆիզիկական իրականացում կա: Դրանցից մեկը ավտոբուս է, որտեղ FBUS արձանագրությունն աշխատում է RS485 ստանդարտի վերևում: Բացի այդ, կա FBUS-ի ներդրում արդյունաբերական Ethernet ցանցում:
FBUS-ը դժվար թե կարելի է անվանել գերարագ արձանագրություն, արձագանքման ժամանակը մեծապես կախված է ավտոբուսի I/O մոդուլների քանակից և փոխանակման պարամետրերից, այն սովորաբար տատանվում է 0,5-ից մինչև 10 միլիվայրկյան: Մեկ FBUS ստրուկ հանգույցը կարող է պարունակել միայն 64 I/O մոդուլ: Fieldbus-ի համար մալուխի երկարությունը չի կարող գերազանցել 1 մետրը, ուստի մենք չենք խոսում բաշխված համակարգերի մասին: Ավելի ճիշտ, դա անում է, բայց միայն TCP/IP-ի միջոցով արդյունաբերական FBUS ցանց օգտագործելու դեպքում, ինչը նշանակում է մի քանի անգամ ընտրության ժամանակի ավելացում: Ավտոբուսի երկարացման լարերը կարող են օգտագործվել մոդուլները միացնելու համար, ինչը թույլ է տալիս մոդուլները հարմար տեղավորել ավտոմատացման կաբինետում:
Fastwel կարգավորիչ միացված I/O մոդուլներով: Աղբյուր.
Ընդհանուր. ինչպես է այս ամենը գործնականում օգտագործվում գործընթացների կառավարման ավտոմատացված համակարգերում
Բնականաբար, ժամանակակից արդյունաբերական տվյալների փոխանցման արձանագրությունների տեսակների բազմազանությունը շատ ավելի մեծ է, քան մենք նկարագրեցինք այս հոդվածում: Ոմանք կապված են կոնկրետ արտադրողի հետ, ոմանք, ընդհակառակը, ունիվերսալ են: Գործընթացների կառավարման ավտոմատացված համակարգեր (APCS) մշակելիս ինժեներն ընտրում է օպտիմալ արձանագրությունները՝ հաշվի առնելով հատուկ առաջադրանքներն ու սահմանափակումները (տեխնիկական և բյուջետային):
Եթե խոսենք որոշակի փոխանակման արձանագրության տարածվածության մասին, կարող ենք ներկայացնել ընկերության դիագրամը HMS Networks AB, որը ցույց է տալիս արդյունաբերական ցանցերում փոխանակման տարբեր տեխնոլոգիաների շուկայական մասնաբաժինները:
Source:
Ինչպես երևում է գծապատկերից, առաջատար դիրքերը զբաղեցնում են Siemens-ի PRONET-ը և PROFIBUS-ը։
Հետաքրքիր է, որ 6 տարի առաջ .
Ստորև բերված աղյուսակը պարունակում է ամփոփ տվյալներ նկարագրված փոխանակման արձանագրությունների վերաբերյալ: Որոշ պարամետրեր, օրինակ՝ կատարումը, արտահայտվում են վերացական տերմիններով՝ բարձր/ցածր: Թվային համարժեքները կարելի է գտնել կատարողականի վերլուծության հոդվածներում:
|
|
EtherCAT
|
POWERLINK
|
ՊՐՈՖԻՆԵՏ
|
Ethernet/IP
|
ModbusTCP
|
|
Ֆիզիկական շերտ
|
100/1000 BASE-TX
|
100/1000 BASE-TX
|
100/1000 BASE-TX
|
100/1000 BASE-TX
|
100/1000 BASE-TX
|
|
Տվյալների մակարդակը
|
Ալիք (Ethernet շրջանակներ)
|
Ալիք (Ethernet շրջանակներ)
|
Ալիք (Ethernet շրջանակներ), Ցանց/տրանսպորտ (TCP/IP)
|
Ցանց/Տրանսպորտ (TCP/IP)
|
Ցանց/Տրանսպորտ (TCP/IP)
|
|
Իրական ժամանակի աջակցություն
|
Այո
|
Այո
|
Այո
|
Այո
|
Ոչ
|
|
Արտադրողականություն
|
Բարձր
|
Բարձր
|
IRT – բարձր, RT – միջին
|
Միջին
|
Ցածր
|
|
Մալուխի երկարությունը հանգույցների միջև
|
100
|
100մ/2կմ
|
100
|
100
|
100
|
|
Փոխանցման փուլեր
|
Ոչ
|
Իզոխրոն + ասինխրոն
|
IRT – isochronous + asynchronous, RT – asynchronous
|
Ոչ
|
Ոչ
|
|
Հանգույցների քանակը
|
65535
|
240
|
TCP/IP ցանցի սահմանափակում
|
TCP/IP ցանցի սահմանափակում
|
TCP/IP ցանցի սահմանափակում
|
|
Բախման լուծում
|
Օղակաձեւ տոպոլոգիա
|
Ժամացույցի համաժամացում, փոխանցման փուլեր
|
Օղակաձեւ տոպոլոգիա, փոխանցման փուլեր
|
Անջատիչներ, աստղային տոպոլոգիա
|
Անջատիչներ, աստղային տոպոլոգիա
|
|
Թեժ փոխանակում
|
Ոչ
|
Այո
|
Այո
|
Այո
|
Կախված իրականացումից
|
|
Սարքավորման արժեքը
|
Ցածր
|
Ցածր
|
Բարձր
|
Միջին
|
Ցածր
|
Նկարագրված փոխանակման արձանագրությունների, դաշտային ավտոբուսների և արդյունաբերական ցանցերի կիրառման ոլորտները շատ բազմազան են: Քիմիական և ավտոմոբիլային արդյունաբերությունից մինչև օդատիեզերական տեխնոլոգիաներ և էլեկտրոնիկայի արտադրություն: Բարձր արագությամբ փոխանակման արձանագրությունները պահանջված են տարբեր սարքերի իրական ժամանակի դիրքորոշման համակարգերում և ռոբոտաշինության մեջ:
Ի՞նչ արձանագրություններով եք աշխատել և որտե՞ղ եք դրանք կիրառել: Կիսվեք ձեր փորձով մեկնաբանություններում։ 🙂
Source: www.habr.com