Компания DeepMind открыла исходные тексты движка для симуляции физических процессов MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) и перевела проект на открытую модель разработки, подразумевающую возможность участия в разработке представителей сообщества. Проект рассматривается как платформа для проведения исследований и совместной работы над новыми технологиями, связанными с симуляцией роботов и сложных механизмов. Код опубликован под лицензией Apache 2.0. Поддерживаются платформы Linux, Windows и macOS.
MuJoCo представляет собой библиотеку с реализацией движка симуляции физических процессов и моделирование сочленённых структур, взаимодействующих с окружающей средой, который может применяться в процессе разработки роботов, биомеханических устройств и систем искусственного интеллекта, а также при создании графики, анимации и компьютерных игр. Движок написан на Си, не использует динамическое выделение памяти и оптимизирован для достижения максимальной производительности.
MuJoCo позволяет манипулировать объектами на низком уровне, обеспечивая при этом высокую точность и широкие возможности моделирования. Модели определяются при помощи языка описания сцен MJCF, основанного на XML и компилируемого при помощи специального оптимизирующего компилятора. Помимо MJCF движок поддерживает загрузку файлов в универсальном формате URDF (Unified Robot Description Format). MuJoCo также предоставляет графический интерфейс для интерактивной 3D-визуализации процесса симуляции и рендеринга результатов с использованием OpenGL.
Njirimara igodo:
- Simulation na mkpokọta mkpokọta, ewezuga mmebi nkwonkwo.
- Mgbanwe mgbanwe, nke a na-achọpụta ọbụna na ọnụnọ kọntaktị.
- Iji mmemme convex mepụta mmachi jikọtara ọnụ na oge na-aga n'ihu.
- Ikike ịtọ mmachi dị iche iche, gụnyere mmetụ dị nro na esemokwu akọrọ.
- Ịme anwansị nke usoro ihe ọkụkụ, akwa akwa, eriri na ihe dị nro.
- Ndị na-eme ihe (actuators), gụnyere moto, cylinders, mọzụlụ, akwara na usoro crank.
- Ndị na-edozi ihe dabere na Newton, conjugate gradient na ụzọ Gauss-Seidel.
- Enwere ike iji pyramidal ma ọ bụ elliptical friction cones.
- Jiri ụzọ ntinye ọnụọgụgụ nke Euler ma ọ bụ Runge-Kutta nhọrọ gị.
- Mgbanwe nke ọtụtụ eriri na oke ọdịiche dị nso.
isi: opennet.ru