Taa, anyị na-ebipụta akụkọ banyere mgbanwe Andrey Vukolov na IT. Ọchịchọ nwata ya maka oghere mere ka ọ mụọ sayensị rọketi na MSTU. Eziokwu ahụ tara akpụ mere ka m chefuo nrọ ahụ, ma ihe niile bịara bụrụ ihe na-adọrọ mmasị karị. Ịmụ C++ na Python mere ka m rụọ ọrụ na-atọ ụtọ: ịhazi echiche nke sistemụ njikwa robot.
Начало
Enwere m obi ụtọ na m na-achọgharị mbara igwe n'oge m bụ nwata. Ya mere, mgbe m gụsịrị akwụkwọ, enweghị m obi abụọ maka otu nkeji ebe m ga-aga ọmụmụ ihe, m wee banye MSTU. Bauman, na ngalaba nke Rocket Propulsion Engineering. Agbanyeghị, alaka ụlọ ọrụ ahụ n'onwe ya - ntụ ntụ ma ọ bụ igwe mmiri mmiri nke rọketi mbara igwe - agaghị ahọrọ ma ọlị: na 2001, ngalaba ngalaba pụrụ iche ka kesara otu ndị chọrọ arịrịọ. E jidere m n'ime igbe ntụ ntụ.
N'oge ahụ, "mgbara ọkụ rọketi" dị naanị na atụmatụ; ndị injinia na-anata obere ụgwọ ọnwa ma rụọ ọrụ na ụlọ ọrụ imechi imechi pụrụ iche na ụlọ ọrụ nyocha na-enweghị atụmanya maka ọrụ na ọganihu ọkachamara. N'agbanyeghị nke ahụ, rọketi ntụ ntụ na Russia bụ naanị ngwaahịa agha.
Ugbu a mpaghara a na-achọsi ike, mana ugbua n'oge ọmụmụ m, achọpụtara m na na sayensị rọketi ọrụ ọ bụla n'onwe ya fọrọ nke nta ka ọ gaghị ekwe omume. N'ezie, nke a bụ ọrụ agha. Dịka ọmụmaatụ, ịrụ ọrụ na ụlọ ọrụ rọketi, a ga-anapụ m kpamkpam ohere ịmepụta ngwanrọ n'onwe ya, ọbụlagodi maka onwe m, ebe ọ bụ na a na-ahazi ọrụ a nke ọma.
Emepụtara ngwaahịa sọftụwia niile naanị n'usoro pụrụ iche yana nkwado nke kọmishọna nzuzo (nkewa FSTEC ugbu a). Achọrọ onye nrụpụta ebe ahụ ịdebanye aha na ikike n'ezie ahịrị koodu ọ bụla. Ngwa ngwa niile bụ na mbụ nzuzo na ọkwa ọrụ. Nke a na-akọwa ihe kpatara eji mepụta ngwa ngwa ugbu a iji zụọ ụmụ akwụkwọ sayensị rọketi na 90s kacha ọhụrụ.
Ka ọ na-erule oge m gụsịrị akwụkwọ na ụlọ akwụkwọ ahụ, enwere m ike ịrụ ọrụ na ngalaba nke usoro usoro ma malite ịmepụta simulator usoro mmụta na C ++, n'ihi ya enwere m ihe atụ maka ntụnyere ma nwee ike ịtụle uru na ọghọm. Nhọrọ a doro anya, m wee jiri nwayọọ nwayọọ malite ịfefe n'ebe IT na robotics. Mechanics etinyere na-atọ ụtọ karịa sayensị rọketi: ọtụtụ nsogbu edozibeghị, gburugburu mepere emepe, enweghị ụlọ ọrụ mmepe, mkpa ngwa ngwa maka sọftụwia simulation. N'ime robotics, enwere usoro nrụzi nke ngwanrọ nkịtị yana mkpa ịmegharị algọridim siri ike ugboro ugboro, gụnyere mgbagha na-enweghị isi na mmalite nke AI. Ya mere, mgbe m mmemme mbụ maka nhazi data nnwale, ọ fọrọ nke nta ka ọ bụrụ na m alaghachighị na rọketi (ewezuga ọrụ ngụsị akwụkwọ m).
N'ihi ya, enwere m ohere ịrụ ọrụ n'ọpụrụiche m naanị ọnwa anọ tupu m gụchaa n'otu osisi dị nso na Moscow maka ihe owuwu ndị mejupụtara maka ụlọ ọrụ ikuku. Mgbe m gụchara akwụkwọ, ọ dịghịdị m mkpa ịchọ ọrụ—m bịara ozugbo kụziere ndị na-arụ ọrụ ígwè ọrụ na ngalaba rọbọt.
Site na nkuzi gaa na mmemme
Na IFTOMM World Congress na ụmụ akwụkwọ ndị otu nyocha (m n'aka nri)
M na-arụ ọrụ na MSTU na ngalaba nlele maka afọ 10, na-akụzi usoro na tiori nke usoro. O bipụtara ọrụ sayensị (lee njedebe nke isiokwu ahụ), jiri nwayọọ nwayọọ si na ígwè ọrụ gaa na CAD na robotics. Ma n'ikpeazụ o kpebiri ịhapụ nkuzi. Iji gosi nke ọma ihe kpatara mkpebi a, m ga-ekwu na n'ime afọ iri, usoro ọmụmụ m kuziri agbanwebeghị otu ebe iri. Ọ bụ ezie na ndị na-arụ ọrụ na-arụ ọrụ, na-ekpe ikpe site na mbipụta, gara n'ihu nke ukwuu, nke ọma.
Tụkwasị na nke ahụ, ọrụ ahụ na-adịwanye ka ọrụ ọrụ nchịkwa - akụkọ, mmemme, ụkpụrụ na tọn akwụkwọ. N'ọnọdụ ndị dị otú ahụ, a gbanwere obi ụtọ nke nkuzi site n'ịkọ akụkọ banyere nnata nke obi ụtọ a, na nke a bụ ihe na-adịghị mma maka onye ọkachamara na-eme ihe.
Na n'ikpeazụ m bịara na robotics dị ka nke a: na 2007-2009, ọnụ na prọfesọ A. Golovin na N. Umnov, anyị malitere ịkwadebe ndị mbụ na nkà mmụta sayensị ọrụ. N'ebe ahụ, m ga-eji algọridim iji chọpụta ụzọ ihe si na foto strobe. Site na isiokwu a ọ bụ otu nzọụkwụ na ọhụụ igwe, OpenCV na Robotic Operating System (ọ bụ ezie na n'oge ahụ echeghị m banyere ọnụ ọgụgụ dị otú ahụ). Mgbe nke ahụ gasịrị, m mechara lekwasị anya na igwe eji arụ ọrụ na igwe rọbọt na nyocha, mmepe wee bụrụ ọrụ nkwado.
Otú ọ dị, iji chọta ọrụ ọhụrụ na robotics, ọ dị mkpa imeziwanye ma gbakwunye ihe ọmụma mmemme m. A sị ka e kwuwe, ọ dịghị mgbe m gụrụ IT kpọmkwem, ma e wezụga maka otu afọ mahadum (ObjectPascal na Borland VCL na C ++), ma dabere na mgbakọ na mwepụ maka akụkụ nke mmepe.
Na mbụ, atụlere m nhọrọ maka nkuzi oge niile na ụlọ akwụkwọ mahadum m. N'ezie, ọ bịara doo anya ngwa ngwa na ọ fọrọ nke nta ka ọ bụrụ na ọ gaghị ekwe omume ijikọta ọmụmụ ihe dị otú ahụ na ọrụ na ngalaba n'ihi usoro oge na-adịghị na ya na-arụ ọrụ ugboro ugboro na-abụghị nke onwe ya (ngbanwe, wdg). N'ihi ya, m ji nwayọọ nwayọọ bịa n'echiche nke imecha ugwo ọmụmụ remotely. Abịara m na GeekBrains na nkwenye nke ndị ọkachamara si na Mail.ru Technopark training center, nke dị na Baumanka, ma debanye aha na Python Programmer course.
Ihe ọmụmụ emeghị ka nsogbu ọ bụla pụta, naanị nsogbu bụ na m na-ejikọta ha mgbe niile na ọrụ na ngalaba, ọrụ sayensị na ihe omume. Oge siri ike nke ukwuu nke na a ga-achụrịrị ọtụtụ mmekọrịta ọha na eze n'èzí ụlọ (ọ dabara nke ọma, nwa oge).
Otú a ka m si nagide ibu ọrụ ahụ bụ: M dozie nsogbu ndị dị n'okporo ụzọ. Nkà a, nke mepụtara site na ọtụtụ njem azụmahịa, tụgharịrị bara uru nke ukwuu, ebe ọ bụ na ọ bụghị ya, agaghị m enwe ike ịmecha ihe omume ụlọ m niile (ma ọ na-anọchikwa ntụgharị uche ...). Amụtara m ka m na-ede koodu mgbe m na-aga site na iji kọmpụta m, smartphone, na ahụigodo ekwentị ikuku.
Laptọọpụ m bụ Dell Latitude 3470, na ekwentị ọ bụla nwere diagonal nke 5.5 sentimita ma ọ bụ karịa jikọtara ya na keyboard Logitech K 810 BT ga-eme. N'ozuzu, ana m akwado ngwaahịa Logitech nye onye ọ bụla; ha nwere ntụkwasị obi nke ukwuu ma nwee ike iguzogide ọnọdụ ojiji siri ike (nke a abụghịkwa mgbasa ozi).
Ahụigodo Logitech K810
Python na-enyere aka ịrụ ọrụ dị otú ahụ - ọ bụrụ na ị nwere ezigbo nchịkọta akụkọ. Mbanye anataghị ikike mmemme ọzọ: jiri njikọ dịpụrụ adịpụ na desktọpụ ma ọ bụ gburugburu ebe a na-agba ọsọ. Emechara m ọtụtụ ọrụ site na iji sava weebụ echedoro na-agba Django na kọmputa ụlọ m. M si n'ụgbọ okporo ígwè rụọ ọrụ, na-eji software PyDroid, DroidEdit, Maxima.
Gịnị kpatara Python?
O teghị aka m nwara iji PHP dịka asụsụ scripting sistemu. M mụrụ Python n'onwe m na nke nta nke nta "maka onwe m." Ekpebiri m ịmụ akwụkwọ nke ọma mgbe m mụtachara banyere ịdị adị nke njikọ dị irè n'etiti Python na C ++ na ọkwa modul - ọ dị ka ihe na-akpali mmasị ịkekọrịta algọridim kachasị mma na usoro nkwadebe data n'ime otu asụsụ.
Ihe atụ kachasị mfe: enwere usoro njikwa maka draịvụ ike na-abụghị ọkọlọtọ, etinyere na igwe etinyere ya na ihe nrụpụta RISC, na C ++. Njikwa na-apụta site na igwe dabere na igwe API, nke na-akwado, dịka ọmụmaatụ, nzikọrịta ozi n'etiti sistemu dị n'okpuru netwọkụ. N'ọkwa dị elu, a naghị ehichapụ algorithm nke mbanye ma ọ bụ na ọ bụghị mgbe niile (ọ dị mkpa ịkwanye algọridim dị iche iche dabere na usoro ọrụ).
Otu n'ime ụzọ kachasị mma isi nweta usoro dị otú ahụ bụ iji igwe-kpọmkwem C ++ subsystem API dị ka ihe ndabere maka otu klas Python nke na-agba ọsọ na onye ntụgharị okwu cross-platform. Ya mere, onye nrụpụta ọkwa dị elu agaghị eburu n'uche njirimara nke igwe agbakwunyere na OS ya; ọ ga-arụ ọrụ na klas Python nke na-eme dị ka "wrappers" nke API dị ala.
M ga-amụta C++ na Python ejikọta ihe fọrọ nke nta ka ọ bụrụ site na ọkọ. Ọ bịara doo anya ngwa ngwa na ikike na-adabere na ihe na ọkwa dị elu dị oke mkpa karịa na ọkwa dị ala. N'ihi nke a, anyị ga-agbanwe kpamkpam ụzọ maka ịmepụta na imejuputa API, na-ahọrọ klas na ọkwa Python na ịkekọrịta data zuru ụwa ọnụ na C / C ++. Ejila koodu ọgbọ: dịka ọmụmaatụ, ROS framework n'onwe ya na-emepụta aha na ihe dị na Python, yabụ ị ga-eburu n'uche ọdịiche dị n'asụsụ, karịsịa n'ime ederede, mgbe ị na-emepụta ihu gị.
Na-arụ ọrụ ugbu a: Python na Robot Control Logic
Ugbu a, m na-arụ ọrụ dị ka Python na C++ programmer na Robotics Research and Education Center na Moscow State Technical University. Anyị na-emejuputa oru nyocha na ngwa ngwanrọ nke ndị ngalaba gọọmentị nyere ọrụ: anyị na-emepụta ndị na-eme ihe na-arụ ọrụ na-arụ ọrụ na-arụ ọrụ na-arụ ọrụ na-arụ ọrụ na-arụ ọrụ na-arụ ọrụ na-arụ ọrụ na-arụ ọrụ na-arụ ọrụ na-arụ ọrụ na-arụ ọrụ na-akpaghị aka na-achịkwa algọridim dị elu nke na-adabere na usoro.
Ugbu a, m na-eme atụmatụ mgbagha mgbagha dị elu maka sistemụ njikwa robot na Python; asụsụ a na-ejikọta ọnụ modul kachasị mma nke edere na C++, mgbakọ na Go.
Na mmemme njikwa njikwa robot, a na-eji nnukwu ìgwè abụọ nke algọridim eme ihe. A na-etinye nke mbụ n'ime ha ozugbo na akụrụngwa, na ọkwa dị ala - nke a bụ sọftụwia arụnyere nke ndị na-ahụ maka draịva, ndị na-ahụ maka ahịrị nkwurịta okwu, na subsystems mmekọrịta ndị ọrụ.
Emebere algọridim ebe a maka ọsọ ogbugbu a na-achịkwa na ntụkwasị obi karịa arụmọrụ nke robot n'ozuzu ya. Nke ikpeazụ bụ iwu, ebe nchekwa nke usoro dum dabere na ngwanrọ nchịkwa dị ala.
Òtù nke abụọ nke algọridim na-ekpebi ọrụ nke robot n'ozuzu ya. Ndị a bụ mmemme dị elu, ihe a na-emesi ike na mmepe ya bụ nke doro anya na ọsọ nke mmejuputa algọridim, na-adịkarị mgbagwoju anya. Na mgbakwunye, ngwanrọ dị elu na robot na-enwekarị mgbanwe n'oge nhazi na usoro nnwale. Maka mmepe dị otú ahụ, asụsụ ndị a sụgharịrị n'ozuzu ha dị mkpa.
Kedu ihe ọmụma achọrọ maka ọrụ dị otú ahụ?
Ọ ga-abụ iwu ka ịmụ asụsụ C++ template yana ike Python gbadoro ụkwụ. Ihe fọrọ nke nta ka ọ bụrụ nka enweghị ike dochie anya bụ ikike imepụta na idekọ API. Ọ ga-abụ ezi echiche inyocha ike nke ụlọ akwụkwọ ọpụrụiche dị ka Boost :: Python. Ndị na-eji sọftụwia dị ala na-arụ ọrụ ga-emerịrị ihe gbasara multithreading (na ọkwa kernel) na oku sistemụ Linux/UNIX/QNX. Iji meziwanye nghọta gị gbasara ụkpụrụ nke robotik, ọ bara ezigbo uru ịmara onwe gị na sistemu sistemu Robotic Operating System.
M na-agbalị inwe opekata mpe otu achịkọtara na otu asụsụ mmemme a tụgharịrị na-etolite ma na-achọ. Nke a bụ atụmatụ mmeri maka ịrụ ọrụ na injinia, ebe enwere mkpa mgbe niile ịmepụta algọridim pụrụ iche (gụọ: ihe ọhụrụ) ma mejuputa ha n'ịchịkọta asụsụ. Ọrụ nke ịkwadebe data maka sọftụwia dị otú ahụ na-atọ ụtọ karịa iji asụsụ atụgharịrị dozie ya. Na mbụ, m setịpụrụ gụnyere C ++, Pascal na BASIC, emesịa tinye PHP na BASH.
Kedu ka akụrụngwa mmepe nwere ike isi baa uru n'ịkụzi ụmụ akwụkwọ
Isi atụmatụ maka mmepe ọkachamara ugbu a bụ ịgbalị ịnye usoro sayensị maka iji ngwá ọrụ mmepe ngwanrọ ọkachamara na nkuzi, ịzụlite na ịnwale ụzọ nkuzi.
Kemgbe 2016, amalitere m nnwale dị ukwuu n'iwebata ngwaọrụ mmepe - asụsụ mmemme, IDE, ndị na-emepụta akwụkwọ, sistemụ njikwa ụdị - n'ime omume nkuzi na agụmakwụkwọ ka elu. Ugbu a, anyị enweela ihe ịga nke ọma n'inweta nsonaazụ nwere ike ịkọwapụta nke ọma.
Dị ka ihe atụ, iwebata versioning nke ihe n'ime muta usoro budata mma àgwà nke ụmụ akwụkwọ na-arụ ọrụ, Otú ọ dị, naanị n'okpuru a mmanyere ọnọdụ: ụmụ akwụkwọ na-arụkọ ọrụ ọnụ na-akọrọ oru ngo. Mmepe nke ụzọ maka nkuzi nkuzi teknụzụ site na iji ngwa mmepe ngwanrọ ọkachamara ugbu a na-arụsi ọrụ ike site n'aka otu m nyocha, nke gụnyere ụmụ akwụkwọ, ndị na-achọ akwụkwọ na ụmụ akwụkwọ nke mmemme agụmakwụkwọ ọzọ na MSTU.
Site n'ụzọ, ahapụghị m omume nkuzi m - azụlitere m nkuzi oge niile miri emi na nhazi na nchịkwa Linux maka Institute of Advanced Studies na MSTU, m na-akụzikwa ya n'onwe m.
Ọrụ sayensị
Ọrụ mbụ
(2010)
(2012)
Site na nke ikpeazụ
(2019)
(2018)
Enwere ike ịhụ ọrụ ndị ọzọ site na nchekwa data ntụle sayensị na profaịlụ m na . Ọtụtụ n'ime isiokwu ndị a na-etinye aka na mmegharị nke igwe, enwere ọrụ na pedagogy engineering na software mmụta.
isi: www.habr.com