DeepMind hefur opnað frumkóða vélarinnar til að líkja eftir eðlisfræðilegum ferlum MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) og flutt verkefnið yfir í opið þróunarlíkan, sem felur í sér möguleika á að samfélagsmeðlimir taki þátt í þróuninni. Litið er á verkefnið sem vettvang fyrir rannsóknir og samvinnu um nýja tækni sem tengist eftirlíkingu vélmenna og flókinna aðferða. Kóðinn er birtur undir Apache 2.0 leyfinu. Linux, Windows og macOS pallar eru studdir.
MuJoCo er bókasafn sem útfærir vél til að líkja eftir eðlisfræðilegum ferlum og líkönum liðskipuðum mannvirkjum sem hafa samskipti við umhverfið, sem hægt er að nota í þróun vélmenna, lífvélrænna tækja og gervigreindarkerfa, sem og við gerð grafík, hreyfimynda og tölvu. leikir. Vélin er skrifuð í C, notar ekki kraftmikla minnisúthlutun og er fínstillt fyrir hámarksafköst.
MuJoCo gerir þér kleift að vinna með hluti á lágu stigi, á sama tíma og þú veitir mikla nákvæmni og víðtæka líkanagetu. Líkön eru skilgreind með því að nota MJCF senulýsingarmálið, sem er byggt á XML og sett saman með sérstökum fínstillingarþýðanda. Auk MJCF styður vélin hleðslu skráa í alhliða URDF (Unified Robot Description Format). MuJoCo býður einnig upp á GUI fyrir gagnvirka þrívíddarsýn á uppgerðinni og birtingu niðurstaðna með OpenGL.
Lykil atriði:
- Hermun í almennum hnitum, að undanskildum liðbrotum.
- Öfug gangverki, greinanlegt jafnvel í viðurvist snertingar.
- Notkun kúptrar forritunar til að móta samræmdar takmarkanir á samfelldum tíma.
- Geta til að setja ýmsar takmarkanir, þar á meðal mjúka snertingu og þurran núning.
- Eftirlíking af agnakerfum, efnum, reipi og mjúkum hlutum.
- Stýritæki (drifvélar), þar á meðal mótorar, strokka, vöðvar, sinar og sveifarbúnað.
- Lausarar byggðir á Newton, samtengdum halla og Gauss-Seidel aðferðum.
- Möguleiki á að nota pýramída- eða sporöskjulaga núningskeilur.
- Notaðu val þitt á Euler eða Runge-Kutta tölulegum samþættingaraðferðum.
- Margþráður mismunur og nálgun á endanlegri mismun.
Heimild: opennet.ru