L'Università della California a Berkeley ha pubblicato il progetto Berkeley Humanoid Lite, frutto di ricerche e sperimentazioni nella creazione di robot umanoidi facili da realizzare. Il robot è costruito utilizzando software open source e si sviluppa secondo il concetto di Open Hardware. L'hardware è composto da componenti standard disponibili in commercio e parti stampate in 3D. Sono stati pubblicati modelli di machine learning, codice sorgente del software, schemi, lista dei componenti (BOM), piano di assemblaggio e modelli per la stampa 3D.
Sotto licenza MIT sono stati resi pubblici i codici sorgente dei firmware per i controllori degli attuatori e il software di basso livello eseguito sul robot, così come i componenti esterni, come l'ambiente per lo sviluppo degli script di controllo, l'ambiente per la simulazione, l'addestramento dei modelli di movimento e la verifica, costruito sui framework Isaac Lab, Isaac Sim e MuJoCo. Per il controllo remoto possono essere utilizzati controller standard per la realtà virtuale SteamVR.
Sono stati pubblicati separatamente i modelli di machine learning utilizzati negli esperimenti, insieme a un controller di locomozione che utilizza un modello di machine learning con rinforzo per garantire il movimento del robot verso un punto specifico. È stata dimostrata l'utilizzazione del robot come manipolatore, controllato a distanza da un operatore. Sono in corso esperimenti nel campo della navigazione autonoma, dell'evitamento degli ostacoli, della riproduzione della motricità fine e della coordinazione dei movimenti in posizione eretta.
Il progetto può essere utilizzato da altri ricercatori come un punto di partenza a basso costo per lo studio e la ricerca nel campo della robotica. Non sono necessarie abilità particolari per l'assemblaggio e chiunque può seguire le istruzioni e i diagrammi forniti per costruire il proprio esemplare, spendendo meno di 5000 dollari. Il robot è modulare e progettato per la possibilità di essere affinato e adattato ai propri obiettivi; ad esempio, dopo una modifica minima, può essere trasformato da bipede a quadrupede o simil-canguro.
Il principale fattore di riduzione dei costi di produzione è stata l'adozione di parti in plastica stampate in 3D nella costruzione. Tuttavia, i ricercatori hanno dovuto affrontare una serie di problemi legati all'affidabilità e alla durata dei trasmettitori basati su ingranaggi in plastica anziché in metallo. Le limitazioni sono state superate grazie all'utilizzo di un riduttore cicloidale.
Fonte: opennet.ru
