L'Università della California, Berkeley, ha pubblicato il progetto Berkeley Humanoid Lite, frutto di ricerche ed esperimenti nella creazione di robot umanoidi facilmente realizzabili. Il robot è costruito utilizzando software open source e si sviluppa secondo il concetto di Open Hardware. L'hardware è composto da componenti standard disponibili in commercio e parti stampate in 3D. Sono stati pubblicati modelli di apprendimento automatico, codice sorgente, schemi, lista dei componenti (BOM), piano di assemblaggio e modelli per la stampa 3D.
Sotto licenza MIT, sono stati resi pubblici i codici sorgente dei firmware eseguiti sul robot per i controller degli attuatori e la parte di controllo a basso livello, così come i componenti esterni, come l'ambiente di sviluppo per script di controllo, l'ambiente per la simulazione, l'addestramento dei modelli di movimento e la verifica, costruito sulla base dei framework Isaac Lab, Isaac Sim e MuJoCo. Per il controllo a distanza possono essere utilizzati controller standard di realtà virtuale SteamVR.
Sono stati pubblicati separatamente i modelli di apprendimento automatico utilizzati negli esperimenti, insieme a un controller di locomozione che utilizza un modello di apprendimento automatico con rinforzo per garantire il movimento del robot verso un punto prestabilito. È stata dimostrata l'uso del robot come manipolatore, controllato a distanza da un operatore umano. Sono in corso esperimenti nell'area della navigazione autonoma, dell'evitamento degli ostacoli, della riproduzione della motricità fine e del coordinamento dei movimenti durante la deambulazione.
Il progetto può essere utilizzato da altri ricercatori come un punto di partenza economico per l'apprendimento e la ricerca nel campo della robotica. Non sono richieste competenze particolari per il montaggio e chiunque può seguire le istruzioni e gli schemi forniti per creare il proprio esemplare, spendendo meno di 5000 dollari. Il robot è modulare e progettato per permettere modifiche e adattamenti per scopi personali, ad esempio, dopo una modifica minimale può essere trasformato da bipede a quadrupede o a una forma simile a un kanguro.
Il fattore principale della riduzione dei costi di produzione è stata l'uso nella costruzione di componenti in plastica, realizzati con la stampante 3D. I ricercatori hanno dovuto affrontare una serie di problemi relativi all'affidabilità e alla durata delle trasmissioni basate su ingranaggi in plastica anziché in metallo. I limiti sono stati superati grazie all'uso di un riduttore cicloidale.
Fonte: opennet.ru
