{"id":83942,"date":"2020-06-04T07:42:41","date_gmt":"2020-06-04T05:42:41","guid":{"rendered":"https:\/\/prohoster.info\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami"},"modified":"2020-06-04T07:42:41","modified_gmt":"2020-06-04T05:42:41","slug":"vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/prohoster.info\/it\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","title":{"rendered":"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.","gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"text"}]},"content":{"rendered":"<p>Pubblico il primo capitolo delle lezioni sulla teoria del controllo automatico, dopo le quali la vostra vita non sar\u00e0 mai pi\u00f9 la stessa. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Lezioni del corso \"Controllo dei Sistemi Tecnici\", tenute da Kozlov Oleg Stepanovich presso il Dipartimento \"Reattori Nucleari e Impianti Energetici\", della Facolt\u00e0 di \"Ingegneria Energetica\" del MGTU intitolato a N.E. Bauman. A lui va un enorme ringraziamento. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Queste lezioni sono in fase di preparazione per la pubblicazione come libro e, poich\u00e9 qui ci sono esperti in TAU, studenti e semplici interessati all'argomento, ogni critica \u00e8 benvenuta. <\/p>\n<p>\n<img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/51ec35e261067ae210b961e3a4259d87.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><noindex><a rel=\"nofollow\" name=\"habracut\"><\/a><\/noindex><\/p>\n<h1>1. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici<\/h1>\n<p><\/p>\n<h2>1.1. Obiettivi, principi del controllo, tipi di sistemi di controllo, definizioni fondamentali, esempi<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>Lo sviluppo e il miglioramento della produzione industriale (energia, trasporti, ingegneria meccanica, tecnologia spaziale, ecc.) richiedono un continuo aumento della produttivit\u00e0 di macchine e apparecchi, il miglioramento della qualit\u00e0 dei prodotti, la riduzione dei costi e, soprattutto nell'energia nucleare, un notevole aumento della sicurezza (nucleare, radiologica, ecc.) nell'esercizio delle centrali nucleari e degli impianti nucleari.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Il raggiungimento degli obiettivi stabiliti \u00e8 impossibile senza l'implementazione di moderne sistemi di controllo, che includono sia sistemi automatizzati (con la partecipazione di un operatore umano), sia sistemi automatici (senza la partecipazione di un operatore umano).<\/p>\n<p><\/p>\n<p><b>Definizione: <\/b><i>Il controllo \u00e8 un'organizzazione di un certo processo tecnologico che garantisce il raggiungimento dell'obiettivo stabilito.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p><i>La teoria del controllo<\/i> \u00e8 un settore della scienza e della tecnologia moderna. Essa si basa sia su discipline fondamentali (scientifiche) (ad esempio, matematica, fisica, chimica, ecc.), sia su discipline applicate (elettronica, microprocessori, programmazione, ecc.).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Qualsiasi processo di controllo (automatico) \u00e8 composto dai seguenti passaggi (elementi) fondamentali:<\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> raccolta di informazioni sul compito di controllo;<\/li>\n<li> raccolta di informazioni sul risultato del controllo;<\/li>\n<li> analisi delle informazioni ricevute;<\/li>\n<li> esecuzione della decisione (intervento sull'oggetto del controllo). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Per realizzare il Processo di Controllo, il sistema di controllo (SC) deve avere:<\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> fonti di informazioni sul compito di controllo;<\/li>\n<li> fonti di informazione sui risultati di gestione (vari sensori, dispositivi di misurazione, rilevatori, ecc.);<\/li>\n<li> dispositivi per l'analisi delle informazioni ricevute e per la formulazione di decisioni;<\/li>\n<li> dispositivi esecutivi che agiscono sull'Oggetto di Gestione, comprendenti: regolatore, motori, dispositivi di amplificazione e trasformazione, ecc.<\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p><b>Definizione:<\/b><i> Se il sistema di gestione (SG) contiene tutte le parti sopra elencate, allora \u00e8 un sistema chiuso.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p><b>Definizione:<\/b> <i>La gestione di un oggetto tecnico utilizzando informazioni sui risultati di gestione \u00e8 chiamata principio di retroazione.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Schematicamente, tale sistema di gestione pu\u00f2 essere rappresentato nel seguente modo:<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/8c48f4621773bbe8620934de7b1c2e16.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.1.1 \u2014 Struttura del sistema di gestione (SG) <\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p> Se il sistema di gestione (SG) ha uno schema strutturale, il cui aspetto corrisponde alla fig. 1.1.1, e funziona (opera) senza l'intervento umano (operatore), allora \u00e8 chiamato <u>sistema di gestione automatica (SGA)<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Se il SG funziona con la partecipazione dell'uomo (operatore), allora \u00e8 chiamato <u>SG automatizzata<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Se la gestione garantisce una legge di cambiamento dell'oggetto nel tempo indipendentemente dai risultati della gestione, allora tale gestione viene effettuata in ciclo aperto e la gestione stessa \u00e8 chiamata <u>gestione programmata<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> I sistemi che operano in ciclo aperto comprendono automi industriali (linee di assemblaggio, linee rotative, ecc.), macchine a controllo numerico (CNC): si veda l'esempio nella fig. 1.1.2.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/20c14fed7423b8be82da94b8e0eceae7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.1.2 \u2014 Esempio di gestione programmata<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Il dispositivo di comando pu\u00f2 essere, ad esempio, un 'copiatore'.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Poich\u00e9 in questo esempio non ci sono sensori (misuratori) che controllano il pezzo lavorato, se, ad esempio, la fresa \u00e8 stata impostata in modo errato o si \u00e8 rotta, allora l'obiettivo prefissato (realizzazione del pezzo) non pu\u00f2 essere raggiunto (realizzato). Di solito, nei sistemi di questo tipo \u00e8 necessario un controllo di uscita che registri solo la deviazione delle dimensioni e della forma del pezzo rispetto a quelle desiderate.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> I sistemi di gestione automatica si suddividono in 3 tipi: <\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> sistemi di gestione automatica (SGA); <\/li>\n<li> sistemi di regolazione automatica (SRA);<\/li>\n<li> sistemi di inseguimento (SI). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>SRA e SI sono sottoinsiemi di SGA ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/21f340c84febe0f6ab25cc5c9256dfb1.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Definizione: Un sistema di gestione automatica, che garantisce la costanza di una certa grandezza fisica (gruppo di grandezze) nell'oggetto di controllo \u00e8 chiamato sistema di regolazione automatica (SAR).<\/p>\n<p><\/p>\n<p> I sistemi di regolazione automatica (SAR) sono il tipo di sistemi di gestione automatica pi\u00f9 diffuso.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Il primo regolatore automatico al mondo (XVIII secolo) \u00e8 il regolatore di Watt. Questo schema (vedi fig. 1.1.3) \u00e8 stato realizzato da Watt in Inghilterra per mantenere costante la velocit\u00e0 di rotazione della ruota della macchina a vapore e, di conseguenza, per mantenere costante la velocit\u00e0 di rotazione (movimento) della puleggia (cintura) della trasmissione.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> In questo schema <i>gli elementi sensibili<\/i> (sensori di misurazione) sono i \"pesi\" (sfere). I \"pesi\" (sfere) fanno anche \"muovere\" il braccio di leva e poi la valvola. Pertanto, questo sistema pu\u00f2 essere considerato un sistema di regolazione diretta, mentre il regolatore \u00e8 un <u>regolatore a azione diretta<\/u>, poich\u00e9 svolge simultaneamente le funzioni sia di \"misuratore\" che di \"regolatore\". <\/p>\n<p>\nNei regolatori a azione diretta <i>non \u00e8 necessario un<\/i> ulteriore fonte <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/95d2c1901c2cc5e962a5c5c23643f155.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>di energia per il movimento dell'organo di regolazione.<\/i><\/p>\n<p>Fig. 1.1.3 \u2014 Schema del regolatore automatico di Watt<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Nei sistemi di regolazione indiretta \u00e8 necessaria la presenza (esistenza) di un amplificatore (ad esempio, di potenza), di un ulteriore meccanismo azionante, che contiene, ad esempio, un motore elettrico, un servomotore, un attuatore idraulico, ecc. <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e524a79caac45ea0e624938463f7b48e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.1.4 (a)<\/i><br \/>\n<img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/a1f4ec58f29971dc866627f3cd5f8f44.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.1.4 (b)<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.2. Struttura dei sistemi di gestione: sistemi semplici e multidimensionali<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>Nella teoria della gestione dei sistemi tecnici, qualsiasi sistema viene solitamente diviso in un insieme di collegamenti connessi in strutture di rete. Nel caso pi\u00f9 semplice, un sistema contiene un solo collegamento, al quale viene fornito un input (perturbazione in ingresso), e da cui si ottiene la risposta del sistema (uscita).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Nella teoria della gestione dei sistemi tecnici vengono utilizzati 2 metodi principali per rappresentare i collegamenti dei sistemi di gestione:<\/p>\n<p><\/p>\n<p> \u2014 nelle variabili \"ingresso-uscita\";<\/p>\n<p><\/p>\n<p> \u2014 nelle variabili di stato (per maggiori dettagli vedere le sezioni 6\u20267). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>La rappresentazione nelle variabili \"ingresso-uscita\" \u00e8 solitamente utilizzata per descrivere sistemi relativamente semplici, che hanno un \"ingresso\" (un'azione di controllo) e un \"uscita\" (una grandezza regolata, vedere la figura 1.2.1).<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/5771bf37f683d56890681a739ec80416.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.2.1 \u2013 Rappresentazione schematica di un sistema di controllo semplice<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Di solito, questa descrizione \u00e8 impiegata per sistemi di controllo automatico (SCA) tecnicamente non complessi.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Negli ultimi tempi, la rappresentazione nelle variabili di stato ha guadagnato ampia diffusione, soprattutto per sistemi tecnicamente complessi, inclusi quelli multidimensionali. Nella fig. 1.2.2 \u00e8 fornita una rappresentazione schematica di un sistema di controllo automatico multidimensionale, dove <b><i>u1(t)\u2026um(t)<\/i><\/b> \u2014 azioni di controllo (vettore di controllo), <i><b>y1(t)\u2026yp(t)<\/b><\/i> \u2014 parametri regolati del SCA (vettore di uscita). <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/d0025fbc783222e6f87a5a9f56945785.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.2.2 \u2014 Rappresentazione schematica di un sistema di controllo multidimensionale<\/i><\/p>\n<p>Consideriamo pi\u00f9 nel dettaglio la struttura di un SCA, rappresentata nelle variabili \"ingresso-uscita\" e avente un ingresso (un'azione di controllo o di impostazione) e un'uscita (un'azione di uscita o una variabile controllata o regolata).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Supponiamo che il diagramma strutturale di tale SCA sia composto da un certo numero di elementi (collegamenti). Raggruppando i collegamenti secondo il principio funzionale (cosa fanno i collegamenti), il diagramma strutturale del SCA pu\u00f2 assumere la seguente forma tipica: <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/21b4fe1c08c1a168d1d68c0f47c3c186.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.2.3 \u2014 Diagramma strutturale di un sistema di controllo automatico<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Il simbolo <b><i>\u03b5(t)<\/i><\/b> o la variabile<b> <i>\u03b5(t)<\/i><\/b> denota la discrepanza (errore) in uscita dal dispositivo di confronto, che pu\u00f2 \"lavorare\" in modalit\u00e0 di semplici operazioni aritmetiche comparativi (spesso sottrazione, meno frequentemente somma), cos\u00ec come operazioni di confronto pi\u00f9 complesse (procedure).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Poich\u00e9<i> <b>y1(t) = y(t)*k1<\/b><\/i>, dove <i><b>k1<\/b><\/i> \u2014 fattore di amplificazione, quindi ==&gt; <br \/>\n<b><i>\u03b5(t) = x(t) \u2014 y1(t) = x(t) \u2014 k1*y(t)<\/i><\/b><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Il compito del sistema di controllo consiste nel (se \u00e8 stabile) \"lavorare\" per annullare la discrepanza (l'errore) <b><i>\u03b5(t)<\/i><\/b>, cio\u00e8 ==&gt;<b> <i>\u03b5(t) \u2192 0<\/i><\/b>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>\u00c8 importante notare che nella gestione del sistema agiscono sia forze esterne (controllo, disturbo, interferenze) che disturbi interni. Un disturbo si distingue dall'influenza per la sua stocasticit\u00e0 (casualit\u00e0) di esistenza, mentre l'influenza \u00e8 quasi sempre determinata.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Per designare il controllo (l'influenza di comando) utilizzeremo o<i><b> x(t)<\/b><\/i>, oppure <i><b>u(t)<\/b><\/i>.<\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.3. Leggi fondamentali del controllo<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>Se torniamo all'ultimo diagramma (schema strutturale del sistema di automazione su fig. 1.2.3), \u00e8 necessario \"decifrare\" il ruolo che gioca il dispositivo amplificatore e trasformatore (quali funzioni svolge).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Se il dispositivo amplificatore e trasformatore (U\u041fU) svolge solo l'amplificazione (o attenuazione) del segnale di disallineamento \u03b5(t), e cio\u00e8: <b><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/0c09aa2ad2d14cb6d2f5666e33441afa.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/b>, dove <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/be9dd549e8715f43c40c581217f29e3b.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>\u2013 il coefficiente di proporzionalit\u00e0 (nel caso particolare <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e16fccbb0217b69120081cd963525f6e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> = Costante), allora tale modalit\u00e0 di controllo del sistema di automazione chiuso viene chiamata modalit\u00e0 <u>di controllo proporzionale <\/u>(P-controllo).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Se U\u041fU genera un segnale di uscita \u03b51(t), proporzionale all'errore \u03b5(t) e all'integrale di \u03b5(t), cio\u00e8, <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/6e6dbb0b4de0d9aaa3f6f788e61a3830.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, allora tale modalit\u00e0 di controllo \u00e8 chiamata <u>proporzionale-integrale<\/u> (PI-controllo). ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/9dd1d2b339c33e975225d3438d39bc6c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, dove <i>b<\/i> \u2013 il coefficiente di proporzionalit\u00e0 (nel caso particolare <i>b = Costante<\/i>). \n <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Di solito, il controllo PI viene utilizzato per migliorare la precisione del controllo (regolazione).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Se U\u041fU genera un segnale di uscita \u03b51(t), proporzionale all'errore \u03b5(t) e alla sua derivata, allora tale modalit\u00e0 \u00e8 chiamata<u> proporzionale-differenziale<\/u> (PD-controllo): ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/53491162f89bb3eb6d3afe53f8499ef7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Di solito, l'uso del controllo PD aumenta la rapidit\u00e0 del sistema di automazione.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Se U\u041fU genera un segnale di uscita \u03b51(t), proporzionale all'errore \u03b5(t), alla sua derivata e all'integrale dell'errore ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/8ebae93d72b03b5c107a1246c077c348.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, allora tale modalit\u00e0 di controllo \u00e8 chiamata <u>modalit\u00e0 di controllo proporzionale-integrale-differenziale<\/u> (PID-controllo).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Il controllo PID consente spesso di garantire una \"buona\" precisione di controllo con una \"buona\" rapidit\u00e0. <\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.4. Classificazione dei sistemi di automazione <\/h2>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.1. Classificazione in base al tipo di descrizione matematica<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>In base al tipo di descrizione matematica (equazioni di dinamica e statica), i sistemi di automazione (\u0421\u0410\u0423) sono suddivisi in <u>lineari<\/u> e <u>non lineari<\/u> sistemi (\u0421\u0410\u0423 o \u0421\u0410\u0420). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Ogni \u201csottoclasse\u201d (lineare e non lineare) si suddivide in ulteriori \u201csottoclassi\u201d. Ad esempio, i sistemi di automazione lineari (SAU) presentano differenze nel tipo di descrizione matematica. <br \/>\nPoich\u00e9 in questo semestre verranno esaminati solo le propriet\u00e0 dinamiche dei sistemi di controllo automatico lineari (regolazione), di seguito forniremo una classificazione per tipo di descrizione matematica per i SAU lineari: <\/p>\n<p><\/p>\n<p>1) Sistemi di controllo automatico lineari, descritti in termini di \u201cingresso-uscita\u201d mediante equazioni differenziali ordinarie (ODE) con <u>coefficients <\/u>:<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/cb3af3b0b89fc1e74c2b8d6d2d7fdb22.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/58090b17da60d2b517d3c94501cd59a2.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p>\ndove <i>x(t)<\/i> \u2013 azione in ingresso; <i>y(t)<\/i> \u2013 azione in uscita (grandezza controllata). <\/p>\n<p>Se si utilizza la forma operativa (\u201ccompatta\u201d) della registrazione delle ODE lineari, l'equazione (1.4.1) pu\u00f2 essere rappresentata nel seguente modo: \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/b1c5ee221af3668d5f176a70ed14418f.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> dove, <i>p = d\/dt<\/i> \u2013 operatore di differenziazione; <i>L(p), N(p)<\/i> \u2013 rispettivi operatori differenziali lineari, che sono uguali a:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/d43a08bffa114c25041a2f0980042c51.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/42636426b82dce860e9e17987f50c057.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>2) Sistemi di controllo automatico lineari, descritti da equazioni differenziali ordinarie (ODE) lineari con <u>coefficienti <\/u>(variabili nel tempo): \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/6dbc99fe9b268fe6f6ff996975637e1c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/829ce6f7e73bfb06b4b76d0d4eeeef34.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>In linea generale, tali sistemi possono essere classificati anche come sistemi di automazione non lineari.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>3) Sistemi di controllo automatico lineari, descritti da equazioni differenziali lineari: <\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3ff7a042761c218b77ac2263e548642c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/1adb8b5de9da0717c1d8af58023709db.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> dove <i>f(\u2026)<\/i> \u2013 funzione lineare degli argomenti;<i> k = 1, 2, 3\u2026<\/i> \u2013 numeri interi; <i>\u0394t<\/i> \u2013 intervallo di campionamento (intervallo di discretizzazione). <\/p>\n<p>L'equazione (1.4.4) pu\u00f2 essere rappresentata in forma \u201ccompatta\u201d:\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3a555933ea0689d2adee3746d6ddeaad.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Di solito, tale descrizione dei SAU (Sistemi di Automazione) \u00e8 utilizzata nei sistemi di controllo digitali (utilizzando computer). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>4) Sistemi di controllo automatico lineari con ritardo:\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/7feca1e387cb0c6a1689e22d95e28a63.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p>\ndove <i>L(p), N(p)<\/i> \u2013 operatori differenziali lineari; <i>\u03c4<\/i> \u2013 tempo di ritardo o costante di ritardo. <\/p>\n<p>Se gli operatori <i>L(p)<\/i> e <i>N(p)<\/i> si estinguono (<i>L(p) = 1; N(p) = 1<\/i>), allora l'equazione (1.4.6) corrisponde alla descrizione matematica della dinamica di un elemento ideale con ritardo: \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/f3906140de2cd69b5ececf8b527a11e7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> l'illustrazione grafica delle sue propriet\u00e0 \u00e8 riportata nella fig. 1.4.1<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/862f0d412914840cf9f0722087ccfb50.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.1 \u2014 Grafici di ingresso e uscita di un elemento ideale con ritardo<\/i><\/p>\n<p>5) Sistemi di controllo automatico lineari, descritti da equazioni differenziali lineari in <i>derivate parziali.<\/i>Spesso questi SAU vengono chiamati <u>sistemi di controllo distribuiti.<\/u> ==&gt; \u00abEsempio astratto\u00bb di tale descrizione:<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/669b5c3c53ba7845842b18e5928ce839.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Il sistema di equazioni (1.4.7) descrive la dinamica di un sistema di controllo automatico distribuito linearmente, cio\u00e8 la grandezza regolata dipende non solo dal tempo, ma anche da una coordinata spaziale. <br \/>\nSe il sistema di controllo rappresenta un oggetto \"spaziale\", allora ==&gt;<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3448a365047c1bab4de5e8f25546f50e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>dove <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/f9ff2f7da6ef14612bc7debb1a6b13df.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> dipende dal tempo e dalle coordinate spaziali definite dal raggio vettore <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/779241bc6119457bd084ae3b359be126.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>\n<\/p>\n<p>6) I sistemi di controllo automatico (SCA) descritti <u>sistemi<\/u> ODE o sistemi di equazioni alle differenze o sistemi di equazioni alle derivate parziali ==&gt;, e cos\u00ec via...<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Una classificazione analoga pu\u00f2 essere proposta anche per i SCA non lineari...<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Per i sistemi lineari sono soddisfatte le seguenti condizioni:<\/p>\n<ul>\n<li> linearit\u00e0 della caratteristica statica del SCA; <\/li>\n<li> linearit\u00e0 dell'equazione dinamica, cio\u00e8 le variabili nell'equazione dinamica entrano <u>solo in combinazione lineare.<\/u> <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>La caratteristica statica \u00e8 definita come la dipendenza dell'uscita dalla grandezza dell'input in regime stazionario (quando tutti i processi transitori sono attenuati). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Per i sistemi descritti dalle equazioni differenziali ordinarie lineari con coefficienti costanti, la caratteristica statica si ottiene dall'equazione dinamica (1.4.1) ponendo a zero tutti i membri non stazionari ==&gt;\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/bf0c596f0264b56e910f26fb3572d495.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Nella figura 1.4.2 sono mostrati esempi di caratteristiche statiche lineari e non lineari dei sistemi di controllo automatico (regolazione). <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/492e67e54fc30c8ffc81dbd922d44d69.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.2 \u2014 Esempi di caratteristiche statiche lineari e non lineari.<\/i><\/p>\n<p>La non linearit\u00e0 dei membri contenenti derivate rispetto al tempo nelle equazioni dinamiche pu\u00f2 sorgere dall'uso di operazioni matematiche non lineari (*, \/, <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/2cb392451693aaecdf1b0b3c9d893b64.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/9b1e329d4a85a2633bbbc4f4ab024200.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, sin, ln, ecc.). Ad esempio, esaminando l'equazione dinamica di un certo SCA \"astratto\"<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/dae16ed9af4777cc0574d633840de24b.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>si osservi che in questa equazione, per quanto riguarda la caratteristica statica lineare <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/ef499e876cf4b9835a61605b9155144c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> il secondo e terzo termine (i membri dinamici) nel lato sinistro dell'equazione \u2014 <u>non lineari<\/u>, quindi il SCA descritto da tale equazione risulta <u>non lineare nel <i>piano<\/i> dinamico<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.2. Classificazione in base alla natura dei segnali trasmessi<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>In base alla natura dei segnali trasmessi, i sistemi di controllo automatico (o di regolazione) sono suddivisi in: <\/p>\n<ul>\n<li> sistemi continui (sistemi a funzionamento continuo);<\/li>\n<li> sistemi rel\u00e8 (sistemi a funzionamento a rel\u00e8);<\/li>\n<li> sistemi a funzionamento discreto (impulsivi e digitali).<\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Sistema <u>continuo<\/u> un sistema di controllo automatico (SCA) si chiama cos\u00ec, in cui ogni singolo elemento <u>continua<\/u> cambiamento del segnale d'ingresso nel tempo <u>corrisponde a un continuo<\/u> cambiamento del segnale di uscita, mentre la legge di cambiamento del segnale di uscita pu\u00f2 essere arbitraria. Perch\u00e9 un SCA sia continuo, \u00e8 necessario che le caratteristiche statiche di tutti <u>gli elementi siano continue.<\/u><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/73b156157b5a43c62fdc848170722c2d.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.3 \u2014 Esempio di sistema continuo<\/i><\/p>\n<p>Sistema <u>a rel\u00e8<\/u> un sistema di controllo automatico (SCA) si chiama cos\u00ec, in cui almeno in un elemento, con un cambiamento continuo della grandezza in ingresso, la grandezza in uscita cambia \"bruscamente\" in certi momenti del processo di controllo, a seconda della grandezza del segnale d'ingresso. La caratteristica statica di tale elemento ha <u>punti di discontinuit\u00e0<\/u> o <u>rotture con interruzione<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/edfc6a65398bb0f409297d40a3aee0e2.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.4 \u2014 Esempi di caratteristiche statiche a rel\u00e8<\/i><\/p>\n<p>Sistema <u>discreto<\/u> si chiama sistema, in cui almeno in un elemento, con un cambiamento continuo della grandezza in ingresso, la grandezza in uscita ha <u>l'aspetto di impulsi distinti<\/u>, che appaiono dopo un certo intervallo di tempo. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Un elemento che trasforma un segnale continuo in un segnale discreto \u00e8 chiamato impulsivo. Tale tipo di segnali trasmessi si verifica in SCA con computer o controllore. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>I seguenti metodi (algoritmi) di conversione di un segnale continuo in un segnale di uscita impulsivo sono maggiormente implementati: <\/p>\n<ul>\n<li> modulazione ampiezza-impulso (AIM); <\/li>\n<li> modulazione larghezza-impulso (PWM). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Nella fig. 1.4.5 \u00e8 presentata un'illustrazione grafica dell'algoritmo di modulazione ampiezza-impulso (AIM). Nella parte superiore della figura \u00e8 mostrata la dipendenza temporale <i>x(t)<\/i> \u2014 del segnale <u>all'ingresso<\/u> dell'elemento impulsivo. Il segnale di uscita del blocco impulsivo (elemento) <i>y(t)<\/i> \u00e8 una sequenza di impulsi rettangolari, che appaiono con <u>deve essere<\/u> un periodo di campionamento \u0394t (vedi parte inferiore della figura). La durata degli impulsi \u00e8 la stessa e uguale a \u0394. L'ampiezza dell'impulso all'uscita del blocco \u00e8 proporzionale alla corrispondente grandezza del segnale continuo x(t) all'ingresso di questo blocco. <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/c9a3c132c1ad71a56582f30d6d11f847.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.5 \u2014 Realizzazione della modulazione ampiezza-impulso<\/i><\/p>\n<p>Questo metodo di modulazione impulsiva era piuttosto diffuso nelle apparecchiature elettroniche di misura dei sistemi di controllo e protezione (SUZ) delle installazioni nucleari (INE) negli anni '70... '80 del secolo scorso. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Nella fig. 1.4.6 \u00e8 illustrato graficamente l'algoritmo di modulazione a larghezza di impulso (PWM). Nella parte superiore della fig. 1.14 \u00e8 presentata la dipendenza temporale <i>x(t)<\/i> del segnale all'ingresso del blocco impulsivo. Il segnale in uscita dal blocco impulsivo (unit\u00e0) <i>y(t)<\/i> \u00e8 una sequenza di impulsi rettangolari che appare con un periodo di campionamento costante <i>\u0394t <\/i>(vedi la parte inferiore della fig. 1.14). L'ampiezza di tutti gli impulsi \u00e8 la stessa. La durata dell'impulso <i>\u0394t<\/i> all'uscita del blocco \u00e8 proporzionale al valore corrispondente del segnale continuo <i>x(t)<\/i> all'ingresso del blocco impulsivo.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e9375a87c49f84b4b20891b024160264.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.6 \u2014 Realizzazione della modulazione a larghezza di impulso<\/i><\/p>\n<p>Questo metodo di modulazione a impulso \u00e8 attualmente il pi\u00f9 diffuso nei dispositivi elettronici di misurazione dei sistemi di controllo e protezione (SCAP) degli impianti di energia nucleare (NPP) e dei sistemi di controllo di altre apparecchiature tecniche.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Concludendo questo sotto-paragrafo, \u00e8 necessario notare che se le costanti di tempo caratteristica in altre unit\u00e0 degli SCAP (SAR) <u>sono sostanzialmente maggiori<\/u> \u0394t (di ordini), allora il sistema impulsivo <u>pu\u00f2 essere considerato come un sistema continuo di controllo automatico (utilizzando<\/u> sia PWM che PDM). <\/p>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.3. Classificazione in base alla natura del controllo<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>In base alla natura dei processi di controllo, i sistemi di controllo automatico sono suddivisi nei seguenti tipi: <\/p>\n<ul>\n<li> sistemi di controllo automatico deterministici, nei quali a un segnale di ingresso pu\u00f2 essere associato in modo univoco un segnale di uscita (e viceversa);<\/li>\n<li> sistemi di controllo automatico stocastici (statistici, probabilistici), nei quali a un dato segnale di ingresso il sistema di controllo automatico \u2018risponde\u2019 <u>con un segnale di uscita casuale<\/u> (stocastico). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Il segnale di uscita stocastico \u00e8 caratterizzato da: <\/p>\n<ul>\n<li>legge di distribuzione; <\/li>\n<li>valore atteso (media); <\/li>\n<li>varianza (deviazione standard).<\/li>\n<\/ul>\n<p>\nLa stocasticit\u00e0 della natura del processo di controllo \u00e8 generalmente osservata in <u>sistemi di controllo automatico sostanzialmente non lineari<\/u> sia dal punto di vista delle caratteristiche statiche, che dal punto di vista (anche in misura maggiore) della non linearit\u00e0 dei membri dinamici nelle equazioni di dinamica.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti di base della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/30bfdc2e2b7df726f11ebfb859c8f094.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.7 \u2014 Distribuzione della grandezza uscita del sistema di controllo automatico stocastico<\/i><\/p>\n<p>Oltre ai principali tipi di classificazione dei sistemi di controllo, esistono anche altre classificazioni. Ad esempio, la classificazione pu\u00f2 avvenire in base al metodo di controllo e basarsi sull'interazione con l'ambiente esterno e sulla possibilit\u00e0 di adattamento del sistema di controllo automatico (SAC) ai cambiamenti dei parametri dell'ambiente circostante. I sistemi sono suddivisi in due grandi classi:<\/p>\n<p><\/p>\n<p>1) Sistemi di controllo ordinari (non auto-regolatori) senza adattamento; questi sistemi appartengono alla categoria dei sistemi semplici, che non modificano la loro struttura durante il processo di controllo. Sono i pi\u00f9 sviluppati e ampiamente utilizzati. I sistemi di controllo ordinari sono suddivisi in tre sottoclassi: sistemi di controllo aperti, chiusi e combinati.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>2) Sistemi di controllo auto-regolatori (adattivi). In questi sistemi, al variare delle condizioni esterne o delle caratteristiche dell'oggetto da regolare, si verifica un cambiamento automatico (non predefinito) dei parametri del dispositivo di controllo grazie alla modifica dei coefficienti del sistema di controllo, della struttura del sistema di controllo o persino all'introduzione di nuovi elementi.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Un altro esempio di classificazione: per criteri gerarchici (a livello unico, a due livelli, a pi\u00f9 livelli). <\/p>\n<p class=\"for_users_only_msg\">Solo gli utenti registrati possono partecipare al sondaggio. <noindex><a rel=\"nofollow\" href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/auth\/login\/\">Accedi<\/a><\/noindex>, per favore.<\/p>\n<h2 class=\"default-block__polling-title\">Continuare la pubblicazione delle lezioni sui sistemi di controllo automatico?<\/h2>\n<ul class=\"poll-result\">\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent  poll-result__data-percent_winner\">88,7%<\/strong>S\u00ec118<\/p>\n<\/li>\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent\">7,5%<\/strong>No10<\/p>\n<\/li>\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent\">3,8%<\/strong>Non lo so5<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>    Hanno votato 133 utenti. 10 utenti si sono astenuti.<br \/>\n<br \/>Fonte: <a content=\"nofollow\" rel=\"nofollow\" href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/503820\/\">habr.com<\/a> <\/p>","protected":false,"gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"html"}]},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0439. \u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e\u043b\u0435\u0433 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u042f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb, \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u00ab\u042d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438, \u0430 [&hellip;]<\/p>\n","protected":false,"gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"html"}]},"author":1,"featured_media":83943,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[688],"tags":[],"class_list":["post-83942","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-administrirovanie"],"aioseo_notices":[],"aioseo_head":"\n\t\t<!-- All in One SEO 5.0.1.1 - 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Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici | ProHoster","description":"Pubblico il primo capitolo delle lezioni sulla teoria del controllo automatico, dopo le quali la vostra vita non sar\u00e0 mai pi\u00f9 la stessa.","canonical_url":"https:\/\/prohoster.info\/it\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","robots":"max-image-preview:large","keywords":"","webmasterTools":{"miscellaneous":""},"schema":null,"og:locale":"it_IT","og:site_name":"ProHoster | \u041a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 DDoS, VPS VDS \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u044b","og:type":"article","og:title":"\ud83e\udd47\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 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