{"id":83942,"date":"2020-06-04T07:42:41","date_gmt":"2020-06-04T05:42:41","guid":{"rendered":"https:\/\/prohoster.info\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami"},"modified":"2020-06-04T07:42:41","modified_gmt":"2020-06-04T05:42:41","slug":"vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/prohoster.info\/it\/blog\/administrirovanie\/vvedenie-v-teoriyu-avtomaticheskogo-upravleniya-osnovnye-ponyatiya-teorii-upravleniya-tehnicheskim-sistemami","title":{"rendered":"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.","gt_translate_keys":[{"key":"rendered","format":"text"}]},"content":{"rendered":"<p>Pubblico il primo capitolo delle lezioni sulla teoria del controllo automatico, dopo il quale la vostra vita non sar\u00e0 mai pi\u00f9 la stessa. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Lezioni del corso \"Gestione dei Sistemi Tecnici\", tenute da Oleg Stepanovich Kozlov presso il dipartimento di \"Reattori Nucleari e Impianti Energetici\", facolt\u00e0 di \"Ingegneria Energetica\" del MGTU intitolato a N.E. Bauman. A lui va il nostro grande ringraziamento. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Queste lezioni sono ancora in preparazione per la pubblicazione come libro, e poich\u00e9 qui ci sono esperti di TAU, studenti e semplici curiosi del tema, ogni critica \u00e8 benvenuta. <\/p>\n<p>\n<img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/51ec35e261067ae210b961e3a4259d87.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><noindex><a rel=\"nofollow\" name=\"habracut\"><\/a><\/noindex><\/p>\n<h1>1. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.<\/h1>\n<p><\/p>\n<h2>1.1. Obiettivi, principi di controllo, tipi di sistemi di controllo, definizioni fondamentali, esempi.<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>Lo sviluppo e il miglioramento della produzione industriale (energia, trasporti, ingegneria meccanica, tecnologia spaziale, ecc.) richiedono un continuo aumento della produttivit\u00e0 di macchine e dispositivi, un miglioramento della qualit\u00e0 dei prodotti, una riduzione dei costi e, soprattutto nell'energia nucleare, un notevole aumento della sicurezza (nucleare, radiativa, ecc.) nel funzionamento delle centrali nucleari e degli impianti nucleari.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>L'attuazione degli obiettivi fissati \u00e8 impossibile senza l'introduzione di sistemi di controllo moderni, che comprendono sia sistemi automatizzati (con la partecipazione di un operatore umano) che sistemi automatici (senza la partecipazione di un operatore umano).<\/p>\n<p><\/p>\n<p><b>Definizione: <\/b><i>La gestione \u00e8 l'organizzazione di un determinato processo tecnologico, che garantisce il raggiungimento dell'obiettivo stabilito.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p><i>Teoria della gestione<\/i> \u00e8 un ramo della scienza e della tecnica moderna. Si basa su discipline fondamentali (scientifiche) come matematica, fisica, chimica, ecc., cos\u00ec come su discipline applicate (elettronica, tecnologia dei microprocessori, programmazione, ecc.).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Qualsiasi processo di gestione (automatica) \u00e8 composto dai seguenti passaggi (elementi) principali:<\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> acquisizione delle informazioni sul compito di gestione;<\/li>\n<li> acquisizione delle informazioni sui risultati della gestione;<\/li>\n<li> analisi delle informazioni ricevute;<\/li>\n<li> esecuzione della decisione (intervento sull'oggetto di gestione). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Per la realizzazione del Processo di Gestione, il sistema di gestione (SG) deve avere:<\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> fonti di informazione sul compito di gestione;<\/li>\n<li> fonti di informazione sui risultati della gestione (diversi sensori, strumenti di misurazione, rilevatori, ecc.);<\/li>\n<li> dispositivi per analizzare le informazioni ricevute e formulare decisioni;<\/li>\n<li> dispositivi esecutivi che influenzano l'Oggetto di Gestione, includendo: regolatori, motori, dispositivi di amplificazione e conversione, ecc.<\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p><b>Definizione:<\/b><i> Se il sistema di gestione (SG) contiene tutte le parti sopra elencate, allora \u00e8 considerato chiuso.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p><b>Definizione:<\/b> <i>La gestione di un oggetto tecnico utilizzando le informazioni sui risultati della gestione \u00e8 chiamata principio di retroazione.<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Schematizzando, tale sistema di gestione pu\u00f2 essere rappresentato come:<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/8c48f4621773bbe8620934de7b1c2e16.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.1.1 \u2014 Struttura del sistema di gestione (SG) <\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p> Se il sistema di controllo (SC) ha uno schema strutturale, il cui aspetto corrisponde a quello mostrato nella figura 1.1.1, e funziona (opera) senza l'intervento umano (operatore), allora si chiama <u>sistema di controllo automatico (SCA)<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Se il SC funziona con la partecipazione dell'uomo (operatore), allora si chiama <u>sistema di controllo automatizzato<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Se il controllo garantisce una legge di variazione dell'oggetto nel tempo indipendentemente dai risultati del controllo, allora tale controllo \u00e8 effettuato in ciclo aperto, e il controllo stesso \u00e8 chiamato <u>controllo programmato<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> I sistemi che operano in ciclo aperto includono automi industriali (linee di montaggio, linee rotative, ecc.), e macchine a controllo numerico (CNC): vedere l'esempio mostrato nella figura 1.1.2.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/20c14fed7423b8be82da94b8e0eceae7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.1.2 \u2014 Esempio di controllo programmato<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Il dispositivo di comando pu\u00f2, ad esempio, essere un 'duplicatore'.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Poich\u00e9 in questo esempio non ci sono sensori (misuratori) che controllano il pezzo lavorato, se, ad esempio, l'utensile \u00e8 stato installato in modo errato o si \u00e8 rotto, l'obiettivo stabilito (produzione del pezzo) non pu\u00f2 essere raggiunto (realizzato). Di norma, nei sistemi di questo tipo \u00e8 necessaria una verifica finale per registrare le deviazioni nelle dimensioni e nella forma del pezzo rispetto a quelle desiderate.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> I sistemi di controllo automatico si suddividono in 3 tipi: <\/p>\n<p><\/p>\n<ul>\n<li> sistemi di automazione del controllo (SAC); <\/li>\n<li> sistemi di regolazione automatica (SRA);<\/li>\n<li> sistemi di inseguimento (SI). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Le SRA e i SI sono sottoinsiemi dei SAC ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/21f340c84febe0f6ab25cc5c9256dfb1.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Definizione: Un sistema di controllo automatico che garantisce la costanza di una certa grandezza fisica (gruppo di grandezze) nell'oggetto controllato \u00e8 chiamato sistema di regolazione automatica (SRA).<\/p>\n<p><\/p>\n<p> I sistemi di regolazione automatica (SRA) sono il tipo pi\u00f9 comune di sistemi di controllo automatico.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Il primo regolatore automatico al mondo (18\u00b0 secolo) \u2013 il regolatore di Watt. Questo schema (vedi figura 1.1.3) \u00e8 stato realizzato da Watt in Inghilterra per mantenere una velocit\u00e0 di rotazione costante della ruota della macchina a vapore e, di conseguenza, per mantenere la costanza della velocit\u00e0 di rotazione (movimento) del puleggia (cinghia) di trasmissione.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> In questo schema <i>gli elementi sensibili<\/i> (sensori di misurazione) sono i \u201cpesi\u201d (sfere). I \u201cpesi\u201d (sfere) \u201ccostringono\u201d anche a muovere il braccio di leva e poi la valvola. Pertanto, questo sistema pu\u00f2 essere classificato come un sistema di regolazione diretta, e il regolatore come un <u>regolatore a azione diretta<\/u>, poich\u00e9 svolge simultaneamente le funzioni sia di \u201cmisuratore\u201d che di \u201cregolatore\u201d. <\/p>\n<p>\nNei regolatori a azione diretta <i>non \u00e8 necessaria una fonte aggiuntiva<\/i> di energia per il movimento dell'organo di controllo. <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/95d2c1901c2cc5e962a5c5c23643f155.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Figura 1.1.3 \u2014 Schema del regolatore automatico di Watt<\/i><\/p>\n<p>Nei sistemi di regolazione indiretta \u00e8 necessaria la presenza di un amplificatore (ad esempio, di potenza), un ulteriore attuatore, contenente, ad esempio, un motore elettrico, un servomotore, un azionamento idraulico, ecc.<\/p>\n<p><\/p>\n<p> Un esempio di un sistema di controllo automatico (SCA), nel pieno senso di questa definizione, pu\u00f2 essere un sistema di gestione che garantisce il posizionamento di un razzo in orbita, dove la grandezza controllata pu\u00f2 essere, ad esempio, l'angolo tra l'asse del razzo e la normale alla Terra ==&gt; vedi fig. 1.1.4.a e fig. 1.1.4.b <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e524a79caac45ea0e624938463f7b48e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.1.4 (a)<\/i><br \/>\n<img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/a1f4ec58f29971dc866627f3cd5f8f44.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.1.4 (b)<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.2. Struttura dei sistemi di controllo: sistemi semplici e multidimensionali<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>Nella teoria del Controllo dei Sistemi Tecnici, qualsiasi sistema viene solitamente suddiviso in un insieme di elementi connessi in strutture a rete. Nel caso pi\u00f9 semplice, il sistema contiene un elemento, al quale viene applicato un input (stimolo) e dal quale si ottiene una risposta del sistema (output).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Nella teoria del Controllo dei Sistemi Tecnici vengono utilizzati 2 principali modi per rappresentare gli elementi dei sistemi di controllo:<\/p>\n<p><\/p>\n<p> \u2014 in variabili \"input-output\";<\/p>\n<p><\/p>\n<p> \u2014 in variabili di stato (maggiori dettagli possono essere trovati nei capitoli 6...7). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>La rappresentazione in variabili \"input-output\" \u00e8 solitamente utilizzata per descrivere sistemi relativamente semplici, che hanno un \"input\" (un'unica azione di controllo) e un \"output\" (una singola grandezza regolata, vedi figura 1.2.1).<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/5771bf37f683d56890681a739ec80416.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.2.1 \u2013 Rappresentazione schematica di un sistema di controllo semplice<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Di solito, questa descrizione viene utilizzata per sistemi di controllo automatico (SCA) tecnicamente semplici.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Recentemente, \u00e8 diventata comune la rappresentazione in termini di variabili di stato, specialmente per sistemi tecnicamente complessi, inclusi i SCA multidimensionali. Nella Fig. 1.2.2 \u00e8 mostrata una rappresentazione schematica di un sistema di controllo automatico multidimensionale, dove <b><i>u1(t)\u2026um(t)<\/i><\/b> \u2014 azioni di controllo (vettore di controllo), <i><b>y1(t)\u2026yp(t)<\/b><\/i> \u2014 parametri regolabili del SCA (vettore di uscita). <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/d0025fbc783222e6f87a5a9f56945785.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.2.2 \u2014 Rappresentazione schematica di un sistema di controllo multidimensionale<\/i><\/p>\n<p>Consideriamo pi\u00f9 nel dettaglio la struttura del SCA, rappresentata in termini di \"ingresso-uscita\", che ha un ingresso (influenza d'ingresso, di riferimento o di controllo) e un'uscita (influenza d'uscita o variabile controllata\/da regolare).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Supponiamo che lo schema strutturale di tale SCA consista in un certo numero di elementi (anelli). Raggruppando gli anelli secondo un principio funzionale (ci\u00f2 che fanno gli anelli), lo schema strutturale del SCA pu\u00f2 essere portato alla seguente forma tipica: <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/21b4fe1c08c1a168d1d68c0f47c3c186.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.2.3 \u2014 Schema strutturale del sistema di controllo automatico<\/i><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Simbolo <b><i>\u03b5(t)<\/i><\/b> o variabile<b> <i>\u03b5(t)<\/i><\/b> indica la discrepanza (errore) all'uscita del dispositivo di confronto, che pu\u00f2 \u201clavorare\u201d in modalit\u00e0 di semplici operazioni aritmetiche comparatrici (pi\u00f9 comunemente sottrazione, pi\u00f9 raramente addizione), cos\u00ec come in operazioni comparatrici pi\u00f9 complesse (procedure).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Poich\u00e9<i> <b>y1(t) = y(t)*k1<\/b><\/i>, dove <i><b>k1<\/b><\/i> \u2014 coefficiente di amplificazione, quindi ==&gt; <br \/>\n<b><i>\u03b5(t) = x(t) \u2014 y1(t) = x(t) \u2014 k1*y(t)<\/i><\/b><\/p>\n<p><\/p>\n<p>L'obiettivo del sistema di controllo \u00e8 quello di \u201clavorare\u201d per eliminare la discrepanza (errore) (se \u00e8 stabile) <b><i>\u03b5(t)<\/i><\/b>, cio\u00e8 ==&gt;<b> <i>\u03b5(t) \u2192 0<\/i><\/b>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>\u00c8 importante notare che al sistema di controllo agiscono sia influenze esterne (controllo, perturbazioni, interferenze) che interferenze interne. L'interferenza si distingue dall'influenza per la sua stochasticit\u00e0 (casualit\u00e0) della propria esistenza, mentre l'influenza \u00e8 quasi sempre determinata.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Per indicare l'influenza di controllo (costante) utilizzeremo o<i><b> x(t)<\/b><\/i>, oppure <i><b>u(t)<\/b><\/i>.<\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.3. Leggi fondamentali del controllo<\/h2>\n<p><\/p>\n<p>Se torniamo all'ultima figura (schema strutturale del sistema di controllo automatico nella fig. 1.2.3), \u00e8 necessario \u201cdecifrare\u201d il ruolo svolto dal dispositivo amplificatore e trasformatore (quali funzioni svolge).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Se il dispositivo amplificatore e trasformatore (DAAT) esegue solo l'amplificazione (o l'attenuazione) del segnale di disallineamento \u03b5(t), ovvero: <b><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/0c09aa2ad2d14cb6d2f5666e33441afa.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/b>, dove <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/be9dd549e8715f43c40c581217f29e3b.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>\u2013 coefficiente di proporzionalit\u00e0 (nel caso particolare <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e16fccbb0217b69120081cd963525f6e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> = Costante), allora tale modalit\u00e0 di controllo del sistema di controllo automatico chiuso \u00e8 chiamata modalit\u00e0 <u>di controllo proporzionale <\/u>(controllo P).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Se il DAAT genera un segnale di uscita \u03b51(t), proporzionale all'errore \u03b5(t) e all'integrale di \u03b5(t), ovvero: <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/6e6dbb0b4de0d9aaa3f6f788e61a3830.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, allora tale modalit\u00e0 di controllo \u00e8 chiamata <u>proporzionale-integrante<\/u> (controllo PI). ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/9dd1d2b339c33e975225d3438d39bc6c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, dove <i>b<\/i> \u2013 coefficiente di proporzionalit\u00e0 (nel caso particolare <i>b = Costante<\/i>). \n <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Di solito, il controllo PI \u00e8 utilizzato per aumentare la precisione del controllo (regolazione).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Se il DAAT genera un segnale di uscita \u03b51(t), proporzionale all'errore \u03b5(t) e alla sua derivata, allora tale modalit\u00e0 \u00e8 chiamata<u> proporzionale-differenziale<\/u> (controllo PD): ==&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/53491162f89bb3eb6d3afe53f8499ef7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Di solito, l'uso del controllo PD aumenta la velocit\u00e0 di risposta del sistema di controllo automatico.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Se il PCD genera un segnale di uscita \u03b51(t) proporzionale all'errore \u03b5(t), alla sua derivata e all'integrale dell'errore =&gt; <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/8ebae93d72b03b5c107a1246c077c348.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, allora tale modalit\u00e0 di controllo \u00e8 chiamata <u>modalit\u00e0 di controllo proporzionale-integrale-derivativa<\/u> (controllo PID).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Il controllo PID consente spesso di ottenere una \"buona\" precisione di controllo con una \"buona\" reattivit\u00e0. <\/p>\n<p><\/p>\n<h2>1.4. Classificazione dei sistemi di controllo automatico <\/h2>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.1. Classificazione secondo il tipo di descrizione matematica<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>Secondo il tipo di descrizione matematica (equazioni di dinamica e statica), i sistemi di controllo automatico (SCA) si suddividono in <u>lineari<\/u> e <u>non lineari<\/u> sistemi (SCA o SAR). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Ogni \"sottoclasse\" (lineare e non lineare) si suddivide ulteriormente in una serie di \"sottoclassi\". Ad esempio, le SCA lineari (SAR) presentano differenze secondo il tipo di descrizione matematica. <br \/>\nPoich\u00e9 in questo semestre verranno esaminati solo le propriet\u00e0 dinamiche dei sistemi di controllo automatico lineari (regolazione), di seguito forniremo una classificazione per tipo di descrizione matematica per le SCA lineari (SAR): <\/p>\n<p><\/p>\n<p>1) Sistemi di controllo automatico lineari, descritti nelle variabili \u00abingresso-uscita\u00bb attraverso equazioni differenziali ordinarie (ODE) con <u>coefficienti costanti: <\/u>coefficients:<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/cb3af3b0b89fc1e74c2b8d6d2d7fdb22.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/58090b17da60d2b517d3c94501cd59a2.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p>\ndove <i>x(t)<\/i> \u2013 effetto dell'ingresso; <i>y(t)<\/i> \u2013 effetto in uscita (variabile regolata). <\/p>\n<p>Se si utilizza la forma operatoriale (\u00abcompatta\u00bb) per la registrazione delle ODE lineari, l'equazione (1.4.1) pu\u00f2 essere rappresentata come segue: \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/b1c5ee221af3668d5f176a70ed14418f.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> dove, <i>p = d\/dt<\/i> \u2014 operatore di derivazione; <i>L(p), N(p)<\/i> \u2014 rispettivi operatori differenziali lineari, che sono uguali a:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/d43a08bffa114c25041a2f0980042c51.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/42636426b82dce860e9e17987f50c057.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>2) Sistemi di controllo automatico lineari, descritti da equazioni differenziali ordinarie (ODE) lineari con <u>coefficienti variabili <\/u>(nel tempo): \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/6dbc99fe9b268fe6f6ff996975637e1c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/829ce6f7e73bfb06b4b76d0d4eeeef34.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>In generale, tali sistemi possono essere anche considerati appartenenti alla classe dei sistemi di controllo non lineari (SAC).<\/p>\n<p><\/p>\n<p>3) Sistemi di controllo automatico lineari, descritti da equazioni differenziali a differenze lineari: <\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3ff7a042761c218b77ac2263e548642c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/1adb8b5de9da0717c1d8af58023709db.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> dove <i>f(\u2026)<\/i> \u2013 funzione lineare degli argomenti;<i> k = 1, 2, 3\u2026<\/i> \u2014 numeri interi; <i>\u0394t<\/i> \u2013 intervallo di campionamento (intervallo di discretizzazione). <\/p>\n<p>L'equazione (1.4.4) pu\u00f2 essere presentata in forma \u00abcompatta\u00bb di registrazione:\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3a555933ea0689d2adee3746d6ddeaad.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Di solito, questa descrizione dei sistemi automatici di controllo lineari (SAC) \u00e8 utilizzata nei sistemi di gestione digitale (utilizzando computer). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>4) Sistemi automatici di controllo lineari con ritardo:\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/7feca1e387cb0c6a1689e22d95e28a63.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p>\ndove <i>L(p), N(p)<\/i> \u2014 operatori differenziali lineari; <i>\u03c4<\/i> \u2014 tempo di ritardo o costante di ritardo. <\/p>\n<p>Se gli operatori <i>L(p)<\/i> e <i>N(p)<\/i> diventano degenerati (<i>L(p) = 1; N(p) = 1<\/i>), allora l'equazione (1.4.6) corrisponde alla descrizione matematica della dinamica di un elemento ideale in ritardo: \n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/f3906140de2cd69b5ececf8b527a11e7.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p> e un'illustrazione grafica delle sue propriet\u00e0 \u00e8 mostrata nella figura 1.4.1.<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/862f0d412914840cf9f0722087ccfb50.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Figura 1.4.1 \u2014 Grafici di ingresso e uscita dell'elemento ideale in ritardo<\/i><\/p>\n<p>5) Sistemi automatici di controllo lineari descritti da equazioni differenziali lineari in <i>derivata parziale.<\/i>Spesso questi SAC sono chiamati <u>sistemi di controllo distribuiti. ==&gt; \"Esempio astratto\" di tale descrizione:<\/u> Il sistema di equazioni (1.4.7) descrive la dinamica di un SAC linearmente distribuito, cio\u00e8 la grandezza regolata dipende non solo dal tempo, ma anche da una coordinata spaziale.<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/669b5c3c53ba7845842b18e5928ce839.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>Se il sistema di controllo \u00e8 un oggetto \"spaziale\", allora ==&gt; <br \/>\nSe il sistema di gestione \u00e8 un oggetto \"spaziale\", allora ==&gt;<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/3448a365047c1bab4de5e8f25546f50e.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>dove <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/f9ff2f7da6ef14612bc7debb1a6b13df.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> dipende dal tempo e dalle coordinate spaziali definite dal raggio vettore <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/779241bc6119457bd084ae3b359be126.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>\n<\/p>\n<p>6) SAI descritti <u>sistemi<\/u> ODE, oppure sistemi di equazioni differenziali, o sistemi di equazioni a derivate parziali ==&gt; e cos\u00ec via\u2026<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Una classificazione analoga pu\u00f2 essere proposta anche per le SAI nonlinear (SARN)\u2026<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Per i sistemi lineari valgono i seguenti requisiti:<\/p>\n<ul>\n<li> linearity della caratteristica statica del SAI; <\/li>\n<li> linearit\u00e0 dell'equazione di dinamica, cio\u00e8 le variabili nell'equazione di dinamica entrano <u>solo in combinazioni lineari.<\/u> <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>La caratteristica statica \u00e8 la dipendenza dell'uscita dalla magnitudine dell'input nell regime stabilito (quando tutti i processi transitori si sono attenuati). <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Per i sistemi descritti da equazioni differenziali ordinarie lineari con coefficienti costanti, la caratteristica statica pu\u00f2 essere derivata dall'equazione di dinamica (1.4.1) ponendo a zero tutti i termini non stazionari ==&gt;\n<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/bf0c596f0264b56e910f26fb3572d495.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>In Fig. 1.4.2 sono presentati esempi di caratteristiche statiche lineari e non lineari dei sistemi di controllo automatico (regolazione). <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/492e67e54fc30c8ffc81dbd922d44d69.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.2 \u2014 Esempi di caratteristiche statiche lineari e non lineari<\/i><\/p>\n<p>La non linearit\u00e0 dei membri contenenti derivate nel tempo nelle equazioni dinamiche pu\u00f2 sorgere dall'uso di operazioni matematiche non lineari (*, \/, <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/2cb392451693aaecdf1b0b3c9d893b64.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/9b1e329d4a85a2633bbbc4f4ab024200.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/>, sin, ln, ecc.). Ad esempio, considerando l'equazione dinamica di una certa \u00abastratta\u00bb CAU<\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/dae16ed9af4777cc0574d633840de24b.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><\/p>\n<p><\/p>\n<p>notiamo che in questa equazione, con caratteristiche statiche lineari <img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/ef499e876cf4b9835a61605b9155144c.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/> il secondo e il terzo termine (membri dinamici) nella parte sinistra dell'equazione \u2014 <u>non lineari<\/u>, perci\u00f2 la CAU descritta da un'equazione simile \u00e8 <u>non lineare nel <i>piano<\/i> dinamico<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.2. Classificazione in base alla natura dei segnali trasmessi<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>A seconda della natura dei segnali trasmessi, i sistemi di controllo automatico (o di regolazione) sono classificati in: <\/p>\n<ul>\n<li> sistemi continui (sistemi a azione continua);<\/li>\n<li> sistemi rel\u00e8 (sistemi a azione rel\u00e8);<\/li>\n<li> sistemi a azione discreta (impulsi e digitali).<\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Un sistema <u>a azione continua<\/u> \u00e8 chiamato tale CAU, in ciascuno dei cui elementi <u>una<\/u> cambiamento continuo del segnale di ingresso nel tempo <u>corrisponde a un continuo<\/u> la variazione del segnale di uscita, dove la legge di variazione del segnale di uscita pu\u00f2 essere arbitraria. Per garantire che il SAI sia continuo, \u00e8 necessario che le caratteristiche statiche di tutti <u>i collegamenti siano continue.<\/u><\/p>\n<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/73b156157b5a43c62fdc848170722c2d.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.3 \u2014 Esempio di un sistema continuo<\/i><\/p>\n<p>Un sistema <u>azione a rel\u00e8 si chiama SAI, in cui almeno in uno dei collegamenti, al variare continuo della grandezza in ingresso, la grandezza in uscita cambia \"a scatti\" in alcuni momenti del processo di controllo in base al valore del segnale in ingresso. La caratteristica statica di tale collegamento ha<\/u> punti di discontinuit\u00e0 <u>rottura con interruzione<\/u> o <u>Fig. 1.4.4 \u2014 Esempi di caratteristiche statiche a rel\u00e8<\/u>.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/edfc6a65398bb0f409297d40a3aee0e2.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>azione discreta si chiama sistema, in cui almeno in uno dei collegamenti, al variare continuo della grandezza in ingresso, la grandezza in uscita ha<\/i><\/p>\n<p>Un sistema <u>la forma di singoli impulsi<\/u> , che appaiono dopo un certo intervallo di tempo. <u>Il collegamento che trasforma un segnale continuo in un segnale discreto si chiama impulsivo. Questo tipo di segnali trasmessi si verifica nel SAI con un computer o un controller.<\/u>, che appaiono dopo un certo intervallo di tempo. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Un elemento che trasforma un segnale continuo in un segnale discreto \u00e8 chiamato impulso. Questo tipo di segnali trasmessi si riscontra nei sistemi di automazione con computer o controllore. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>I seguenti metodi (algoritmi) per la conversione di un segnale di ingresso continuo in un segnale di uscita impulsivo sono i pi\u00f9 comunemente implementati: <\/p>\n<ul>\n<li> modulazione ampiezza-impulso (AMI); <\/li>\n<li> modulazione larghezza-impulso (PWM). <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Nella Fig. 1.4.5 \u00e8 mostrata un'illustrazione grafica dell'algoritmo di modulazione ampiezza-impulso (AMI). Nella parte superiore della figura \u00e8 rappresentata la dipendenza temporale <i>x(t)<\/i> del segnale <u>in ingresso<\/u> a un'unit\u00e0 impulsiva. Il segnale di uscita dell'unit\u00e0 impulsiva <i>y(t)<\/i> \u00e8 una sequenza di impulsi rettangolari che appaiono con <u>periodo<\/u> di quantizzazione costante \u0394t (vedi parte inferiore della figura). La durata degli impulsi \u00e8 la stessa e pari a \u0394. L'ampiezza dell'impulso in uscita dall'unit\u00e0 \u00e8 proporzionale al valore corrispondente del segnale continuo x(t) all'ingresso di quell'unit\u00e0. <\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/c9a3c132c1ad71a56582f30d6d11f847.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Figura 1.4.5 \u2014 Realizzazione della modulazione ampiezza-impulso<\/i><\/p>\n<p>Questo metodo di modulazione impulsiva \u00e8 stato ampiamente utilizzato nelle apparecchiature elettroniche di misurazione dei sistemi di controllo e protezione (CUP) degli impianti di energia nucleare (IEN) negli anni '70 e '80 del secolo scorso. <\/p>\n<p><\/p>\n<p>Nella fig. 1.4.6 \u00e8 illustrato graficamente l'algoritmo di modulazione di larghezza d'impulso (PWM). Nella parte superiore della fig. 1.14 \u00e8 mostrata la dipendenza temporale <i>x(t)<\/i> del segnale in ingresso al blocco impulsivo. Il segnale in uscita del blocco impulsivo <i>y(t)<\/i> \u00e8 una sequenza di impulsi rettangolari che si presentano con un periodo di quantizzazione costante <i>\u0394t <\/i>(vedi la parte inferiore della fig. 1.14). L'ampiezza di tutti gli impulsi \u00e8 la stessa. La durata dell'impulso <i>\u0394t<\/i> in uscita dal blocco \u00e8 proporzionale al corrispondente valore del segnale continuo <i>x(t)<\/i> in ingresso al blocco impulsivo.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/e9375a87c49f84b4b20891b024160264.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.6 \u2014 Realizzazione della modulazione di larghezza d'impulso<\/i><\/p>\n<p>Questo metodo di modulazione impulsiva \u00e8 attualmente il pi\u00f9 diffuso nelle apparecchiature di misura elettronica dei sistemi di controllo e protezione (CSP) degli impianti nucleari (NPP) e dei sistemi di automazione di altri sistemi tecnici.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Concludendo questa sezione, \u00e8 necessario notare che se le costanti temporali caratteristiche in altri link dell'SAU (SAR) <u>sono significativamente maggiori<\/u> \u0394t (di ordini di grandezza), allora il sistema impulsivo <u>pu\u00f2 essere considerato un sistema continuo di controllo automatico (usando<\/u> sia PWM che PDM). <\/p>\n<p><\/p>\n<h3>1.4.3. Classificazione in base alla modalit\u00e0 di controllo<\/h3>\n<p><\/p>\n<p>In base ai processi di controllo, i sistemi di automazione vengono suddivisi nei seguenti tipi: <\/p>\n<ul>\n<li> sistemi di automazione deterministici, in cui a un segnale di ingresso pu\u00f2 essere chiaramente associato un segnale di uscita (e viceversa);<\/li>\n<li> sistemi di automazione stocastici (statistici, probabilistici), in cui un dato segnale di ingresso risponde con <u>un segnale<\/u> (stocastico) in uscita. <\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>\n<p>Il segnale stocastico in uscita \u00e8 caratterizzato da: <\/p>\n<ul>\n<li>legge di distribuzione; <\/li>\n<li>valore atteso (media); <\/li>\n<li>varianza (deviazione standard).<\/li>\n<\/ul>\n<p>\nLa stocasticit\u00e0 del processo di controllo \u00e8 generalmente osservata in <u>sistemi di automazione sostanzialmente non lineari<\/u> sia dal punto di vista delle caratteristiche statiche, sia (anche in misura maggiore) delle non linearit\u00e0 dei membri dinamici nelle equazioni della dinamica.<\/p>\n<p><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" alt=\"Introduzione alla teoria del controllo automatico. Concetti fondamentali della teoria del controllo dei sistemi tecnici.\" src=\"\/wp-content\/uploads\/2020\/06\/30bfdc2e2b7df726f11ebfb859c8f094.jpg\" style=\"display:block;margin: 0 auto;\" \/><br \/>\n<i>Fig. 1.4.7 \u2014 Distribuzione della grandezza in uscita del sistema di automazione stocastico<\/i><\/p>\n<p>Oltre ai principali tipi di classificazione dei sistemi di controllo, esistono altre classificazioni. Ad esempio, la classificazione pu\u00f2 essere effettuata in base al metodo di controllo e si basa sull'interazione con l'ambiente esterno e sulla capacit\u00e0 del sistema di adattarsi alle variazioni dei parametri ambientali. I sistemi vengono suddivisi in due grandi classi:<\/p>\n<p><\/p>\n<p>1) Sistemi normali (non auto-regolabili) senza adattamento; questi sistemi appartengono alla categoria dei semplici, che non cambiano la loro struttura durante il processo di controllo. Sono i pi\u00f9 sviluppati e ampiamente utilizzati. I sistemi normali sono suddivisi in tre sottoclassi: sistemi aperti, chiusi e sistemi di controllo combinati.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>2) Sistemi auto-regolabili (adattivi). In questi sistemi, al variare delle condizioni esterne o delle caratteristiche dell'oggetto di regolazione, avviene una modifica automatica (non predefinita) dei parametri del dispositivo di controllo grazie alla variazione dei coefficienti del sistema, della struttura del sistema o persino all'introduzione di nuovi elementi.<\/p>\n<p><\/p>\n<p>Un altro esempio di classificazione: in base al criterio gerarchico (a un livello, a due livelli, a pi\u00f9 livelli). <\/p>\n<p class=\"for_users_only_msg\">Solo gli utenti registrati possono partecipare al sondaggio. <noindex><a rel=\"nofollow\" href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/auth\/login\/\">Accedi<\/a><\/noindex>, per favore.<\/p>\n<h2 class=\"default-block__polling-title\">Continuare la pubblicazione delle lezioni su UTS?<\/h2>\n<ul class=\"poll-result\">\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent  poll-result__data-percent_winner\">88,7%<\/strong>S\u00ec118<\/p>\n<\/li>\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent\">7,5%<\/strong>No10<\/p>\n<\/li>\n<li class=\"poll-result__item\">\n<p>                <strong class=\"poll-result__data-percent\">3,8%<\/strong>Non so5<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>    Hanno votato 133 utenti. 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Concetti principali della teoria di gestione dei sistemi tecnici | ProHoster","description":"Pubblico il primo capitolo delle lezioni sulla teoria del controllo automatico, dopo le quali la vostra vita non sar\u00e0 mai pi\u00f9 la stessa. Lezioni del corso \"Gestione dei Sistemi Tecnici\", tenute da Oleg Stepanovich Kozlov presso il dipartimento \"Reattori Nucleari e Installazioni Energetiche\" della Facolt\u00e0 di \"Ingegneria Energetica\" del MGTU intitolato a N.E. Bauman. Un grande ringraziamento a lui. 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