בקרות טנגו

מהו טנגו?

זוהי מערכת לניהול חומרה ותוכנה שונים.
TANGO תומכת כיום ב-4 פלטפורמות: Linux, Windows NT, Solaris ו-HP-UX.
כאן נתאר עבודה עם לינוקס (אובונטו 18.04)

לשם מה זה?

מפשט עבודה עם ציוד ותוכנות שונות.

• אתה לא צריך לחשוב איך לאחסן נתונים במסד הנתונים, זה כבר נעשה בשבילך.
• יש צורך רק לתאר את המנגנון עבור חיישני סקר.
• מצמצם את כל הקוד שלך לתקן אחד.

היכן ניתן להשיג אותו?

• מקורות
• הוראות התקנה
• תמונת TangoBox מבוססת על אובונטו

לא יכולתי להפעיל אותו מקוד המקור; השתמשתי בתמונה מוכנה של TangoBox 9.3 כדי לעבוד.
ההוראות מתארות כיצד להתקין מחבילות.

ממה זה מורכב?

• ג'ייב - משמש לצפייה ועריכה של מסד הנתונים של TANGO.
• POGO - מחולל קוד עבור שרתי מכשירי TANGO.
• אסטור - מנהל תוכנית עבור מערכת TANGO.

נתעניין רק בשני המרכיבים הראשונים.

שפות תכנות נתמכות

• C
• C + +
• Java
• JavaScript
• פיתון
• מטלב
• LabVIEW

עבדתי עם זה ב-python & c++. כאן C++ ישמש כדוגמה.

כעת נעבור לתיאור כיצד לחבר את המכשיר ל-TANGO ואיך לעבוד איתו. האגרה תילקח כדוגמה GPS neo-6m-0-001:

כפי שניתן לראות בתמונה, אנו מחברים את הלוח למחשב באמצעות UART CP2102. כאשר מחובר למחשב, ההתקן מופיע /dev/ttyUSB[0-N], בדרך כלל /dev/ttyUSB0.

POGO

עכשיו בואו נתחיל פוג, וצור קוד שלד לעבודה עם הלוח שלנו.

pogo

כבר יצרתי את הקוד, בואו ניצור אותו שוב קובץ->חדש.

אנחנו מקבלים את הדברים הבאים:

המכשיר שלנו (בעתיד, במכשיר נתכוון לחלק התוכנה) ריק ויש לו שתי פקודות שליטה: מדינה & מצב.

יש למלא אותו בתכונות הדרושות:

נכס מכשיר - ערכי ברירת מחדל שאנו מעבירים למכשיר כדי לאתחל אותו; עבור לוח ה-GPS, עליך להעביר את שם הלוח במערכת com="/dev/ttyUSB0" ומהירות יציאת COM baudrade=9600

פקודות - פקודות לשליטה במכשיר שלנו; ניתן לתת להן ארגומנטים וערך החזרה.

• מדינה - מחזיר את המצב הנוכחי, מ הברית
• סטָטוּס - מחזירה את הסטטוס הנוכחי, זו ההשלמה של המחרוזת מדינה
• GPSArray - החזרות GPS מחרוזת בטופס DevVarCharArray

לאחר מכן, הגדר את תכונות המכשיר שניתן לקרוא/לכתוב אליו/ממנו.
תכונות סקלריות - תכונות פשוטות (char, מחרוזת, ארוכה וכו')
תכונות ספקטרום - מערכים חד מימדיים
תכונות תמונה - מערכים דו מימדיים

הברית - המצב שבו נמצא המכשיר שלנו.

• לִפְתוֹחַ - המכשיר פתוח.
• לסגור - המכשיר סגור.
• כשל - שגיאה.
• ON — קבלת נתונים מהמכשיר.
• כבוי - אין נתונים מהמכשיר.

דוגמה להוספת תכונה gps_string:

תקופת הקלפיות זמן ב-ms, באיזו תדירות ערך ה-gps_string יתעדכן. אם לא צוין זמן העדכון, התכונה תעודכן רק לפי בקשה.

התברר:

עכשיו אתה צריך ליצור את הקוד קובץ->צור

כברירת מחדל, ה-Makefile לא נוצר; בפעם הראשונה אתה צריך לסמן את התיבה כדי ליצור אותו. זה נעשה כדי שהשינויים שנעשו בו לא יימחקו במהלך דור חדש. לאחר שיצרת אותו פעם אחת והגדרת אותו עבור הפרויקט שלך (רישום מפתחות קומפילציה, קבצים נוספים), אתה יכול לשכוח מזה.

כעת נעבור לתכנות. pogo עם יצר עבורנו את הדברים הבאים:

נתעניין ב-NEO6M.cpp & NEO6M.h. ניקח דוגמה של בנאי מחלקה:

NEO6M::NEO6M(Tango::DeviceClass *cl, string &s)
 : TANGO_BASE_CLASS(cl, s.c_str())
{
    /*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*/
    init_device();

    /*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::constructor_1
}

מה יש ומה חשוב כאן? הפונקציה init_device() מקצה זיכרון עבור התכונות שלנו: gps_string & gps_array, אבל זה לא חשוב. הדבר הכי חשוב כאן, אלו ההערות:

/*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*/
    .......
/*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::constructor_1

כל מה שנמצא בתוך בלוק ההערות הזה לא ייכלל ב-pogo במהלך חידושי הקוד הבאים זוז!. כל מה שלא נמצא בבלוקים יהיה! אלה המקומות שבהם אנחנו יכולים לתכנת ולבצע עריכות משלנו.

עכשיו מהן הפונקציות העיקריות שהמחלקה מכילה? NEO6M:

void always_executed_hook();
void read_attr_hardware(vector<long> &attr_list);
void read_gps_string(Tango::Attribute &attr);
void read_gps_array(Tango::Attribute &attr);

כאשר אנו רוצים לקרוא את ערך התכונה gps_string, הפונקציות ייקראו בסדר הבא: הוק_מבוצע_תמיד, read_attr_hardware и מחרוזת_gps_read. Read_gps_string ימלא את ה-gps_string בערך.

void NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &attr)
{
    DEBUG_STREAM << "NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &attr) entering... " << endl;
    /*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::read_gps_string) ENABLED START -----*/
    //  Set the attribute value

        *this->attr_gps_string_read = Tango::string_dup(this->gps.c_str());

    attr.set_value(attr_gps_string_read);

    /*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::read_gps_string
}

קומפילציה

עבור אל תיקיית המקור ו:

make

התוכנית תורכב לתוך התיקיה ~/DeviceServers.

tango-cs@tangobox:~/DeviceServers$ ls
NEO6M

ג'ייב

jive

יש כבר כמה מכשירים במסד הנתונים, בואו ניצור עכשיו את שלנו עריכה->צור שרת

עכשיו ננסה להתחבר אליו:

שום דבר לא יעבוד, ראשית עלינו להפעיל את התוכנית שלנו:

sudo ./NEO6M neo6m -v2

אני יכול להתחבר רק ליציאת ה-com עם זכויות שורש-א. v - רמת רישום.

כעת נוכל להתחבר:

לקוח

בגרפיקה, הסתכלות בתמונות היא בהחלט טובה, אבל אתה צריך משהו שימושי יותר. בואו נכתוב לקוח שיתחבר למכשיר שלנו וייקח ממנו קריאות.

#include <tango.h>
using namespace Tango;

int main(int argc, char **argv) {
    try {

        //
        // create a connection to a TANGO device
        //

        DeviceProxy *device = new DeviceProxy("NEO6M/neo6m/1");

        //
        // Ping the device
        //

        device->ping();

        //
        // Execute a command on the device and extract the reply as a string
        //

        vector<Tango::DevUChar> gps_array;

        DeviceData cmd_reply;
        cmd_reply = device->command_inout("GPSArray");
        cmd_reply >> gps_array;

        for (int i = 0; i < gps_array.size(); i++) {            
            printf("%c", gps_array[i]);
        }
        puts("");

        //
        // Read a device attribute (string data type)
        //

        string spr;
        DeviceAttribute att_reply;
        att_reply = device->read_attribute("gps_string");
        att_reply >> spr;
        cout << spr << endl;

        vector<Tango::DevUChar> spr2;
        DeviceAttribute att_reply2;
        att_reply2 = device->read_attribute("gps_array");
        att_reply2.extract_read(spr2);

        for (int i = 0; i < spr2.size(); i++) {
            printf("%c", spr2[i]);
        }

        puts("");

    } catch (DevFailed &e) {
        Except::print_exception(e);
        exit(-1);
    }
}

כיצד להרכיב:

g++ gps.cpp -I/usr/local/include/tango -I/usr/local/include -I/usr/local/include -std=c++0x -Dlinux -L/usr/local/lib -ltango -lomniDynamic4 -lCOS4 -lomniORB4 -lomnithread -llog4tango -lzmq -ldl -lpthread -lstdc++

תוצאה:

tango-cs@tangobox:~/workspace/c$ ./a.out 
$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

קיבלנו את התוצאה כהחזרת פקודה, לוקחת את התכונות של מחרוזת ומערך של תווים.

תזכור

• קודי מקור

כתבתי את המאמר לעצמי, כי לאחר זמן מה אני מתחיל לשכוח איך ומה לעשות.

תודה על תשומת הלב שלך.

מקור: www.habr.com