התקנת ROS בתמונת אובונטו IMG עבור לוח יחיד

מבוא

לפני כמה ימים, בזמן שעבדתי על התזה שלי, עמדתי בפני הצורך ליצור תמונת אובונטו עבור פלטפורמת לוח יחיד עם ROS כבר מותקן (רובוט הפעלה - מערכת הפעלה רובוט). בקיצור, התעודה מוקדשת לניהול קבוצת רובוטים. הרובוטים מצוידים בשני גלגלים ושלושה מדדי טווח. כל העניין נשלט מ-ROS, שפועל על לוח ה-ODROID-C2.

רובוט פרת משה רבנו. סליחה על איכות הצילום הירודה

לא היה זמן ולא רצון להתקין ROS על כל רובוט בנפרד, ולכן היה צורך בתמונת מערכת עם ROS כבר מותקן. לאחר גלישה באינטרנט, מצאתי מספר גישות כיצד ניתן לעשות זאת.
באופן כללי, ניתן לחלק את כל הפתרונות שנמצאו לקבוצות הבאות.

1. תוכניות היוצרות תמונה ממערכת מוכנה ומוגדרת (Distroshare אובונטו Imager, ערכת לינוקס חיה, linux respin, systemback וכו')
2. פרויקטים המאפשרים לך ליצור תמונה משלך (יוקטו, לינוקס מאפס)
3. הרכבת התמונה בעצמך (התאמה אישית של תקליטור חי и מקבילה רוסית, יתרון מאמר על Habré)

השימוש בפתרונות מהקבוצה הראשונה נראה היה האפשרות הפשוטה והאטרקטיבית ביותר, אך מעולם לא הצלחתי ליצור תמונת מערכת חיה עבור ODROID. גם הפתרונות של הקבוצה השנייה לא התאימו לי בגלל סף הכניסה הגבוה למדי. גם הרכבה ידנית לפי ההדרכות הזמינות לא התאימה, כי... לתמונה שלי לא הייתה מערכת קבצים דחוסה.
כתוצאה מכך, נתקלתי בסרטון על chroot (chroot - לשנות שורש, קישור לסרטון בסוף הפוסט) והיכולות שלו, הוחלט להשתמש בו. לאחר מכן, אתאר את המקרה הספציפי שלי של התאמה אישית של אובונטו למפתחי רובוטיקה.

נתונים ראשוניים:

• כל תהליך שינוי התמונה (למעט כתיבה לכרטיס SD באמצעות balenaEtcher) בוצע על מערכת ההפעלה Ubuntu 18.04.
• מערכת ההפעלה שאת המכלול שלה שיניתי היא גרסת שולחן העבודה של אובונטו 18.04.3 mate.
• המכונה שעליה אמורה לעבוד המערכת המורכבת היא ODROID-C2.

הכנת התמונה

1. הורד את תמונת אובונטו עבור ODROID מ אתר רשמי

2. מפרקים את הארכיון

   unxz –kv <файл архива с образом>

3. צור ספרייה בה נעלה את התמונה

   mkdir mnt

4. קבע את המחיצה שבה ממוקמת מערכת הקבצים

   file <файл образа>

   אנו מחפשים מחיצה עם מערכת קבצים בפורמט ext2, ext3 או ext4. אנחנו צריכים את הכתובת של תחילת הקטע (מודגשת באדום על המסך):

   
   
   הערה. ניתן לראות את המיקום של מערכת הקבצים גם באמצעות כלי השירות נפרד.

5. הרכבת התמונה

   sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/

   הקטע שאנו צריכים מתחיל בבלוק 264192 (המספרים שלך עשויים להיות שונים), הגודל של בלוק אחד הוא 512 בתים, הכפל אותם כדי לקבל את ההזחה בבתים.

6. עבור אל התיקיה עם המערכת המותקנת והסתובב בה

   cd mnt/
   sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

   ~/livecd/mnt - נתיב מלא לספרייה עם המערכת המותקנת
   bin/sh - מעטפת (ניתן גם להחליף ב bin/bash)
   כעת אתה יכול להתחיל להתקין את החבילות והיישומים הדרושים.

התקנת ROS

התקנתי את הגרסה האחרונה של ROS (ROS Melodic) לפי הדרכה רשמית.

1. עדכון רשימת החבילות

   sudo apt-get update

   כאן קיבלתי את השגיאה:

   Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>

   זאת בשל העובדה שפג תוקף מפתח החתימה על החבילה. כדי לעדכן את המפתחות, הקלד:

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

2. הכנת המערכת להתקנת ROS

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   sudo apt update

3. התקנת ROS
   לרוע המזל, לא הצלחתי להתקין את גרסת שולחן העבודה של ROS, אז התקנתי רק את החבילות הבסיסיות:

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   apt search ros-melodic

   הערה 1. במהלך תהליך ההתקנה לפעמים אירעה שגיאה:

   dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

   זה תוקן על ידי ניקוי המטמון באמצעות כלי השירות apt:

   sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

   הערה 2. לאחר ההתקנה, מקור באמצעות הפקודה:

   source /opt/ros/melodic/setup.bash

   זה לא יעבוד, כי לא הרצנו bash, אז אין צורך להקליד אותו בטרמינל.

4. התקנת התלות הנדרשת

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   sudo apt install python-rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update

5. הגדרת זכויות גישה
   מכיוון שאנו מחוברים ולמעשה מבצעים את כל הפעולות בשם השורש של המערכת המורכבת, ROS יופעל רק עם זכויות משתמש-על.
   כאשר מנסים להפעיל roscore ללא sudo, מתרחשת שגיאה:

   Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

   כדי למנוע מהשגיאה להתרחש, הבה נשנה באופן רקורסיבי את זכויות הגישה לספריית הבית של משתמש ROS. לשם כך אנו מקלידים:

   sudo rosdep fix-permissions

6. התקנה נוספת של חבילות rviz ו-rqt

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

נגיעות אחרונות

1. צא מ-chroot:

   exit

2. בטל את טעינת התמונה

   cd ..
   sudo umount mnt/

3. בואו נארוז את תמונת המערכת בארכיון

   xz –ckv1 <файл образа>

את כל! עכשיו בעזרת העזרה balenaetcher אתה יכול לצרוב את תמונת המערכת לכרטיס SD, להכניס אותה ל-ODROID-C2, ותהיה לך אובונטו עם ROS מותקן!

קישורים:

• הסרטון הזה עזר רבות כיצד לרמות בלינוקס ולמה אתה צריך את זה:

מקור: www.habr.com