DeepMind הכריזה על פתיחת סימולטור של תהליכים פיזיים MuJoCo

חברת DeepMind בבעלות גוגל, המפורסמת בפיתוחיה בתחום הבינה המלאכותית ובניית רשתות עצביות המסוגלות לשחק משחקי מחשב ברמה האנושית, הודיעה על גילוי מנוע להדמיית תהליכים פיזיקליים MuJoCo (דינמיקה מרובה מפרקים עם מגע ). המנוע מכוון למודל של מבנים מפרקים המקיימים אינטראקציה עם הסביבה, ומשמש לסימולציה בפיתוח רובוטים ומערכות בינה מלאכותית, בשלב שלפני יישום הטכנולוגיה שפותחה בצורה של מכשיר מוגמר.

הקוד כתוב ב-C/C++ ויפורסם תחת רישיון Apache 2.0. פלטפורמות Linux, Windows ו-macOS נתמכות. עבודת קוד פתוח על כל תכני הפרויקט צפויה להסתיים ב-2022, ולאחר מכן תעבור MuJoCo למודל פיתוח פתוח המאפשר לחברי הקהילה להשתתף בפיתוח.

MuJoCo היא ספרייה המיישמת מנוע סימולציית תהליכים פיזיים לשימוש כללי שניתן להשתמש בו במחקר ופיתוח של רובוטים, מכשירים ביומכניים ומערכות למידת מכונה, כמו גם ביצירת גרפיקה, אנימציה ומשחקי מחשב. מנוע הסימולציה מותאם לביצועים מקסימליים ומאפשר מניפולציה של אובייקטים ברמה נמוכה תוך מתן דיוק גבוה ויכולות סימולציה עשירות.

מודלים מוגדרים באמצעות שפת תיאור הסצנה MJCF, המבוססת על XML וקומפילציה באמצעות מהדר מיוחד לאופטימיזציה. בנוסף ל-MJCF, המנוע תומך בטעינת קבצים ב-URDF האוניברסלי (Unified Robot Description Format). MuJoCo מספקת גם ממשק משתמש להדמיה תלת מימדית אינטראקטיבית של תהליך הסימולציה ועיבוד התוצאות באמצעות OpenGL.

תכונות עיקריות:

• סימולציה בקואורדינטות כלליות, לא כולל הפרות מפרקים.
• דינמיקה הפוכה, ניתן לזיהוי אפילו בנוכחות מגע.
• שימוש בתכנות קמור לגיבוש אילוצים מאוחדים בזמן רציף.
• יכולת להגדיר מגבלות שונות, כולל מגע רך וחיכוך יבש.
• הדמיית מערכות חלקיקים, בדים, חבלים וחפצים רכים.
• מפעילים (מפעילים), לרבות מנועים, צילינדרים, שרירים, גידים ומנגנוני ארכובה.
• פותרים המבוססים על ניוטון, שיפוע מצומד ושיטות גאוס-זיידל.
• אפשרות לשימוש בקונוסי חיכוך פירמידליים או אליפטיים.
• השתמש בשיטות האינטגרציה המספריות של אוילר או Runge-Kutta לבחירתך.
• דיסקרטיזציה מרובה הליכות וקירוב הבדלים סופיים.

מקור: OpenNet.ru