カリフォルニア大学バークレー校は、簡単に作れるヒューマノイドロボットの分野での研究と実験の成果である「Berkeley Humanoid Lite」プロジェクトをリリースした。このロボットはオープンソースソフトウェアを使用して構築されており、オープンハードウェアコンセプトに従って開発されています。ハードウェアは、市販の標準コンポーネントと 3D プリンターで製造された部品で構成されています。機械学習モデル、ソフトウェア ソース コード、回路図、部品表 (BOM)、組み立て計画、3D プリント可能なモデルが公開されています。
ロボット側で実行されるアクチュエータコントローラおよび低レベル制御ハードウェアのファームウェアのソースコードは、MITライセンスの下で公開されています。また、Isaac Lab、Isaac Sim、MuJoCoフレームワークに基づいて構築された、制御シナリオの開発環境、シミュレーション環境、モーションモデルのトレーニングおよび検証環境などの外部コンポーネントも公開されています。標準の SteamVR 仮想現実コントローラーをリモート コントロールに使用できます。
実験に使用された機械学習モデルは別途公開されており、強化機械学習モデルを使用してロボットが特定のポイントに移動することを保証する移動コントローラが提案されています。人間が遠隔操作するマニピュレーターとしてのロボットの使用を実演します。自律ナビゲーション、障害物回避、微細運動技能の再現、直立歩行時の動作の調整などの分野で実験が行われています。
このプロジェクトは、ロボット工学の学習と研究を行うための低コストの出発点として、他の研究者によって利用できます。組み立てには特別なスキルは必要ありません。提供されている説明書と図面を使用すれば、誰でも 5000 ドル未満で独自のコピーを作成できます。ロボットはモジュール式で、独自の目的に合わせて変更および適応できるように設計されています。たとえば、最小限の改造を加えるだけで、直立歩行から四足歩行やカナールのような歩行に変形できます。
生産コストを削減できた主な要因は、設計において 3D プリンターで製造されたプラスチック部品を使用したことです。その際、研究者らは金属ギアではなくプラスチックギアをベースにしたトランスミッションの信頼性と耐久性に関連する多くの問題を解決する必要がありました。これらの制限はサイクロイドギアボックスの使用により克服されました。
出所： オープンネット.ru
