DeepMind wis mbukak kode sumber mesin kanggo simulasi proses fisik MuJoCo (dinamika Multi-Joint karo Kontak) lan nransfer proyek kasebut menyang model pangembangan sing mbukak, sing nuduhake kemungkinan anggota komunitas sing melu pembangunan. Proyek kasebut katon minangka platform kanggo riset lan kolaborasi babagan teknologi anyar sing ana gandhengane karo simulasi robot lan mekanisme kompleks. Kode kasebut diterbitake miturut lisensi Apache 2.0. Platform Linux, Windows lan macOS didhukung.
MuJoCo minangka perpustakaan sing ngetrapake mesin kanggo simulasi proses fisik lan model struktur artikulasi sing sesambungan karo lingkungan, sing bisa digunakake ing pangembangan robot, piranti biomekanik lan sistem intelijen buatan, uga ing nggawe grafis, animasi lan komputer. game. Mesin ditulis ing C, ora nggunakake alokasi memori dinamis, lan optimized kanggo kinerja maksimum.
MuJoCo ngijini sampeyan kanggo ngapusi obyek ing tingkat kurang, nalika menehi akurasi dhuwur lan kapabilitas modeling ekstensif. Model ditetepake nggunakake basa deskripsi pemandangan MJCF, sing adhedhasar XML lan dikompilasi nggunakake kompiler ngoptimalake khusus. Saliyane MJCF, mesin ndhukung file loading ing URDF universal (Unified Robot Description Format). MuJoCo uga menehi GUI kanggo visualisasi 3D interaktif saka proses simulasi lan rendering asil nggunakake OpenGL.
Fitur utama:
- Simulasi ing koordinat umum, ora kalebu pelanggaran gabungan.
- Dinamika mbalikke, bisa dideteksi sanajan ana kontak.
- Nggunakake pemrograman cembung kanggo ngrumusake kendala terpadu ing wektu sing terus-terusan.
- Kemampuan kanggo nyetel macem-macem watesan, kalebu tutul alus lan gesekan garing.
- Simulasi sistem partikel, kain, tali lan obyek alus.
- Aktuator (aktuator), kalebu motor, silinder, otot, tendon lan mekanisme engkol.
- Solvers adhedhasar Newton, conjugate gradient lan cara Gauss-Seidel.
- Kamungkinan nggunakake kerucut gesekan piramida utawa elips.
- Gunakake pilihan metode integrasi numerik Euler utawa Runge-Kutta.
- Discretization multi-threaded lan perkiraan prabΓ©dan wates.
Source: opennet.ru