ტანგოს კონტროლი

რა არის ტანგო?

ეს არის სისტემა სხვადასხვა ტექნიკისა და პროგრამული უზრუნველყოფის მართვისთვის.
TANGO ამჟამად მხარს უჭერს 4 პლატფორმას: Linux, Windows NT, Solaris და HP-UX.
აქ ჩვენ აღვწერთ მუშაობას Linux-თან (Ubuntu 18.04)

Რისთვის არის?

ამარტივებს მუშაობას სხვადასხვა აღჭურვილობასთან და პროგრამულ უზრუნველყოფასთან.

• თქვენ არ გჭირდებათ ფიქრი იმაზე, თუ როგორ შეინახოთ მონაცემები მონაცემთა ბაზაში, ეს უკვე გაკეთდა თქვენთვის.
• საჭიროა მხოლოდ კენჭისყრის სენსორების მექანიზმის აღწერა.
• ამცირებს თქვენს ყველა კოდს ერთ სტანდარტზე.

სად უნდა მიიღოთ?

• წყაროები
• ინსტალაციის ინსტრუქციები
• TangoBox სურათი Ubuntu-ზე დაფუძნებული

მე ვერ შევძელი მისი გაშვება საწყისი კოდიდან; გამოვიყენე TangoBox 9.3-ის მზა სურათი სამუშაოდ.
ინსტრუქციები აღწერს, თუ როგორ უნდა დააინსტალიროთ პაკეტებიდან.

რისგან შედგება?

• ცოცხალი - გამოიყენება TANGO მონაცემთა ბაზის სანახავად და რედაქტირებისთვის.
• POGO — კოდის გენერატორი TANGO მოწყობილობის სერვერებისთვის.
• ასტორის - პროგრამის მენეჯერი TANGO სისტემისთვის.

ჩვენ დავინტერესდებით მხოლოდ პირველი ორი კომპონენტით.

მხარდაჭერილი პროგრამირების ენები

• C
• C + +
• Java
• JavaScript
• Python
• მატილაბი
• ლაბორატორია

მე ვიმუშავე მასთან python & c++-ში. აქ C++ იქნება გამოყენებული, როგორც მაგალითი.

ახლა მოდით გადავიდეთ აღწერაზე, თუ როგორ დაუკავშიროთ მოწყობილობა TANGO-ს და როგორ ვიმუშაოთ მასთან. საფასური იქნება აღებული, როგორც მაგალითი GPS neo-6m-0-001:

როგორც სურათზე ხედავთ, ჩვენ ვუერთებთ დაფას კომპიუტერს UART CP2102-ის საშუალებით. კომპიუტერთან დაკავშირებისას მოწყობილობა გამოჩნდება /dev/ttyUSB[0-N], ჩვეულებრივ /dev/ttyUSB0.

POGO

ახლა გავიქცეთ პოგოდა შექმენით ჩონჩხის კოდი ჩვენს დაფასთან მუშაობისთვის.

pogo

მე უკვე შევქმენი კოდი, მოდი ისევ შევქმნათ ფაილი->ახალი.

ჩვენ ვიღებთ შემდეგს:

ჩვენი მოწყობილობა (მომავალში მოწყობილობაში ვიგულისხმებთ პროგრამულ ნაწილს) ცარიელია და აქვს ორი საკონტროლო ბრძანება: სახელმწიფო & სტატუსი.

ის უნდა იყოს შევსებული საჭირო ატრიბუტებით:

მოწყობილობის საკუთრება — ნაგულისხმევი მნიშვნელობები, რომლებსაც გადავცემთ მოწყობილობას მის ინიციალიზაციისთვის; GPS დაფისთვის, თქვენ უნდა გადაიტანოთ დაფის სახელი სისტემაში com="/dev/ttyUSB0" და კომპორტის სიჩქარე baudrade=9600

ბრძანებები — ბრძანებები ჩვენი მოწყობილობის გასაკონტროლებლად; მათ შეიძლება მივცეთ არგუმენტები და დაბრუნების მნიშვნელობა.

• სახელმწიფო - აბრუნებს მიმდინარე მდგომარეობას, საწყისიდან ರಾಜ್ಯಗಳು
• STATUS - აბრუნებს მიმდინარე სტატუსს, ეს არის სტრიქონის დამატება სახელმწიფო
• GPSArray - ბრუნდება gps სიმებიანი სახით DevVarCharArray

შემდეგი, დააყენეთ მოწყობილობის ატრიბუტები, რომელთა წაკითხვა/ჩაწერა შესაძლებელია/მისგან.
სკალარული ატრიბუტები - მარტივი ატრიბუტები (char, string, long და ა.შ.)
სპექტრის ატრიბუტები - ერთგანზომილებიანი მასივები
გამოსახულების ატრიბუტები - ორგანზომილებიანი მასივები

ರಾಜ್ಯಗಳು — მდგომარეობა, რომელშიც მდებარეობს ჩვენი მოწყობილობა.

• OPEN - მოწყობილობა ღიაა.
• დახურვა - მოწყობილობა დახურულია.
• მარცხი - შეცდომა.
• ON — მიიღეთ მონაცემები მოწყობილობიდან.
• OFF - არ არის მონაცემები მოწყობილობიდან.

ატრიბუტის დამატების მაგალითი gps_string:

კენჭისყრის პერიოდი დრო ms-ში, რამდენად ხშირად განახლდება gps_string მნიშვნელობა. თუ განახლების დრო არ არის მითითებული, ატრიბუტი განახლდება მხოლოდ მოთხოვნის შემთხვევაში.

მოხდა:

ახლა თქვენ უნდა შექმნათ კოდი ფაილი -> გენერირება

ნაგულისხმევად, Makefile არ არის გენერირებული; პირველად თქვენ უნდა მონიშნოთ ველი მის შესაქმნელად. ეს კეთდება იმისთვის, რომ მასში შეტანილი ცვლილებები არ წაიშალოს ახალი თაობის დროს. ერთხელ შექმნით და დააკონფიგურირეთ თქვენი პროექტისთვის (დაარეგისტრირეთ კომპილაციის გასაღებები, დამატებითი ფაილები), შეგიძლიათ დაივიწყოთ იგი.

ახლა გადავიდეთ პროგრამირებაზე. pogo-მ შექმნა შემდეგი ჩვენთვის:

ჩვენ დავინტერესდებით NEO6M.cpp & NEO6M.h. ავიღოთ კლასის კონსტრუქტორის მაგალითი:

NEO6M::NEO6M(Tango::DeviceClass *cl, string &s)
 : TANGO_BASE_CLASS(cl, s.c_str())
{
    /*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*/
    init_device();

    /*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::constructor_1
}

რა არის აქ და რა არის აქ მნიშვნელოვანი? init_device() ფუნქცია გამოყოფს მეხსიერებას ჩვენი ატრიბუტებისთვის: gps_string & gps_მასივი, მაგრამ ეს არ არის მნიშვნელოვანი. აქ ყველაზე მთავარია, ეს არის კომენტარები:

/*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*/
    .......
/*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::constructor_1

ყველაფერი, რაც ამ კომენტარების ბლოკშია, არ იქნება ჩართული pogo-ში კოდის შემდგომი რეგენერაციის დროს მოშორდი!. ყველაფერი, რაც ბლოკებში არ არის, იქნება! ეს ის ადგილებია, სადაც შეგვიძლია დაპროგრამება და საკუთარი რედაქტირების გაკეთება.

ახლა რა ძირითად ფუნქციებს შეიცავს კლასი? NEO6M:

void always_executed_hook();
void read_attr_hardware(vector<long> &attr_list);
void read_gps_string(Tango::Attribute &attr);
void read_gps_array(Tango::Attribute &attr);

როცა გვინდა ატრიბუტის მნიშვნელობის წაკითხვა gps_string, ფუნქციები გამოიძახება შემდეგი თანმიმდევრობით: ყოველთვის_შესრულებული_კაკი, read_attr_hardware и read_gps_string. Read_gps_string შეავსებს gps_string მნიშვნელობით.

void NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &attr)
{
    DEBUG_STREAM << "NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &attr) entering... " << endl;
    /*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::read_gps_string) ENABLED START -----*/
    //  Set the attribute value

        *this->attr_gps_string_read = Tango::string_dup(this->gps.c_str());

    attr.set_value(attr_gps_string_read);

    /*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::read_gps_string
}

შედგენა

გადადით წყაროს საქაღალდეში და:

make

პროგრამა კომპილირებული იქნება ~/DeviceServers საქაღალდეში.

tango-cs@tangobox:~/DeviceServers$ ls
NEO6M

ცოცხალი

jive

მონაცემთა ბაზაში უკვე არის რამდენიმე მოწყობილობა, მოდით შევქმნათ ჩვენი რედაქტირება-> სერვერის შექმნა

ახლა ვცადოთ მასთან დაკავშირება:

არაფერი გამოვა, ჯერ ჩვენი პროგრამა უნდა გავუშვათ:

sudo ./NEO6M neo6m -v2

მე მხოლოდ უფლებებით შემიძლია დაკავშირება com პორტთან root-ა. v - ჭრის დონე.

ახლა ჩვენ შეგვიძლია დაკავშირება:

დამკვეთი

გრაფიკაში, სურათების ყურება, რა თქმა უნდა, კარგია, მაგრამ გჭირდებათ რაღაც უფრო სასარგებლო. მოდით დავწეროთ კლიენტი, რომელიც დაუკავშირდება ჩვენს მოწყობილობას და წაიკითხავს მისგან.

#include <tango.h>
using namespace Tango;

int main(int argc, char **argv) {
    try {

        //
        // create a connection to a TANGO device
        //

        DeviceProxy *device = new DeviceProxy("NEO6M/neo6m/1");

        //
        // Ping the device
        //

        device->ping();

        //
        // Execute a command on the device and extract the reply as a string
        //

        vector<Tango::DevUChar> gps_array;

        DeviceData cmd_reply;
        cmd_reply = device->command_inout("GPSArray");
        cmd_reply >> gps_array;

        for (int i = 0; i < gps_array.size(); i++) {            
            printf("%c", gps_array[i]);
        }
        puts("");

        //
        // Read a device attribute (string data type)
        //

        string spr;
        DeviceAttribute att_reply;
        att_reply = device->read_attribute("gps_string");
        att_reply >> spr;
        cout << spr << endl;

        vector<Tango::DevUChar> spr2;
        DeviceAttribute att_reply2;
        att_reply2 = device->read_attribute("gps_array");
        att_reply2.extract_read(spr2);

        for (int i = 0; i < spr2.size(); i++) {
            printf("%c", spr2[i]);
        }

        puts("");

    } catch (DevFailed &e) {
        Except::print_exception(e);
        exit(-1);
    }
}

როგორ შევადგინოთ:

g++ gps.cpp -I/usr/local/include/tango -I/usr/local/include -I/usr/local/include -std=c++0x -Dlinux -L/usr/local/lib -ltango -lomniDynamic4 -lCOS4 -lomniORB4 -lomnithread -llog4tango -lzmq -ldl -lpthread -lstdc++

შედეგი:

tango-cs@tangobox:~/workspace/c$ ./a.out 
$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

ჩვენ მივიღეთ შედეგი, როგორც ბრძანების დაბრუნება, ავიღეთ სტრიქონის ატრიბუტები და სიმბოლოების მასივი.

ლიტერატურა

• წყარო კოდები

მე დავწერე სტატია ჩემთვის, რადგან გარკვეული პერიოდის შემდეგ დავიწყებ დავიწყებას როგორ და რა გავაკეთო.

დიდი მადლობა ყურადღებისთვის.

წყარო: www.habr.com