ROS-ის დაყენება Ubuntu IMG სურათზე ერთი დაფისთვის

შესავალი

მეორე დღეს, როდესაც ვმუშაობდი დისერტაციაზე, დამხვდა Ubuntu სურათის შექმნის აუცილებლობა ერთი დაფის პლატფორმისთვის უკვე დაინსტალირებული ROS-ით (Robot Operating System - რობოტის ოპერაციული სისტემა). მოკლედ, დიპლომი ეძღვნება რობოტების ჯგუფის მართვას. რობოტები აღჭურვილია ორი ბორბლით და სამი მანძილით. ყველაფერი კონტროლდება ROS-დან, რომელიც მუშაობს ODROID-C2 დაფაზე.

რობოტი ლედიბაგი. ბოდიშს გიხდით ფოტოს ცუდი ხარისხისთვის

თითოეულ რობოტზე ცალ-ცალკე ROS-ის დაყენების არც დრო იყო და არც სურვილი და ამიტომ საჭირო იყო სისტემის გამოსახულება უკვე დაინსტალირებული ROS-ით. ინტერნეტის დათვალიერების შემდეგ აღმოვაჩინე რამდენიმე მიდგომა, თუ როგორ შეიძლება ამის გაკეთება.
ზოგადად, ნაპოვნი ყველა გამოსავალი შეიძლება დაიყოს შემდეგ ჯგუფებად.

1. პროგრამები, რომლებიც ქმნიან სურათს მზა და კონფიგურირებული სისტემიდან (გააზიარეთ Ubuntu Imager, ლინუქსის ცოცხალი ნაკრები, ლინუქსის რესპინი, სისტემის დაბრუნება და ა.შ.)
2. პროექტები, რომლებიც საშუალებას გაძლევთ შექმნათ თქვენი საკუთარი სურათი (იოქტო, ლინუქსი ნულიდან)
3. სურათის აწყობა თავად (ცოცხალი CD პერსონალიზაცია и რუსული ექვივალენტი, პლუსი სტატია ჰაბრეზე)

პირველი ჯგუფის გადაწყვეტილებების გამოყენება, როგორც ჩანს, ყველაზე მარტივი და მიმზიდველი ვარიანტი იყო, მაგრამ მე ვერასოდეს შევქმენი ცოცხალი სისტემის სურათი ODROID-ისთვის. მეორე ჯგუფის გადაწყვეტილებები ასევე არ მომეწონა საკმაოდ მაღალი შესვლის ბარიერის გამო. ხელით აწყობა ხელმისაწვდომი გაკვეთილების მიხედვით ასევე არ იყო შესაფერისი, რადგან... ჩემს სურათს არ ჰქონდა შეკუმშული ფაილური სისტემა.
შედეგად, მე წავაწყდი ვიდეოს chroot-ის შესახებ (chroot - ფესვის შეცვლა, პოსტის ბოლოს ვიდეოს ბმული) და მისი შესაძლებლობები, გადაწყდა მისი გამოყენება. შემდეგი, მე აღვწერ ჩემს კონკრეტულ შემთხვევას Ubuntu-ს პერსონალიზაცია რობოტიკის დეველოპერებისთვის.

საწყისი მონაცემები:

• სურათის მოდიფიკაციის მთელი პროცესი (გარდა SD ბარათზე დაწერისა balenaEtcher-ის გამოყენებით) შესრულდა Ubuntu 18.04 ოპერაციულ სისტემაზე.
• ოპერაციული სისტემა, რომლის ასამბლეა მე შევცვალე არის Ubuntu 18.04.3 mate დესკტოპის ვერსია.
• მანქანა, რომელზეც აწყობილი სისტემა უნდა მუშაობდეს, არის ODROID-C2.

გამოსახულების მომზადება

1. ჩამოტვირთეთ Ubuntu სურათი ODROID-ისთვის ოფიციალური საიტი

2. არქივის გახსნა

   unxz –kv <файл архива с образом>

3. შექმენით დირექტორია, რომელშიც დავამონტაჟებთ სურათს

   mkdir mnt

4. განსაზღვრეთ დანაყოფი, რომელზედაც მდებარეობს ფაილური სისტემა

   file <файл образа>

   ჩვენ ვეძებთ განყოფილებას ფაილური სისტემით ext2, ext3 ან ext4 ფორმატში. ჩვენ გვჭირდება განყოფილების დასაწყისის მისამართი (ეკრანზე ხაზგასმულია წითლად):

   
   
   შენიშვნა. ფაილური სისტემის მდებარეობის ნახვა ასევე შესაძლებელია პროგრამის გამოყენებით გაშორდა.

5. სურათის დამონტაჟება

   sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/

   ჩვენ გვჭირდება განყოფილება იწყება ბლოკით 264192 (თქვენი ნომრები შეიძლება განსხვავდებოდეს), ერთი ბლოკის ზომაა 512 ბაიტი, გაამრავლეთ ისინი, რომ მიიღოთ შეწევა ბაიტებში.

6. გადადით საქაღალდეში დამონტაჟებული სისტემით და დაკიდეთ მასში

   cd mnt/
   sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

   ~/livecd/mnt - სრული გზა დირექტორიაში დამონტაჟებული სისტემით
   ბინ/შ - ჭურვი (ასევე შეიძლება შეიცვალოს ბინ/ბაშ)
   ახლა თქვენ შეგიძლიათ დაიწყოთ საჭირო პაკეტებისა და აპლიკაციების ინსტალაცია.

ROS-ის ინსტალაცია

მე დავაყენე ROS-ის უახლესი ვერსია (ROS Melodic) შესაბამისად ოფიციალური გაკვეთილი.

1. პაკეტების სიის განახლება

   sudo apt-get update

   აი სად მივიღე შეცდომა:

   Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>

   ეს არის იმის გამო, რომ პაკეტის ხელმოწერის გასაღები ამოიწურა. გასაღებების გასაახლებლად, აკრიფეთ:

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

2. სისტემის მომზადება ROS-ის ინსტალაციისთვის

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   sudo apt update

3. ROS-ის ინსტალაცია
   სამწუხაროდ, მე ვერ მოვახერხე ROS-ის დესკტოპის ვერსიის დაყენება, ამიტომ დავაყენე მხოლოდ ძირითადი პაკეტები:

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   apt search ros-melodic

   შენიშვნა 1. ინსტალაციის პროცესში ზოგჯერ მოხდა შეცდომა:

   dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

   ის დაფიქსირდა ქეშის გასუფთავებით apt უტილიტის გამოყენებით:

   sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

   შენიშვნა 2. ინსტალაციის შემდეგ, წყარო ბრძანების გამოყენებით:

   source /opt/ros/melodic/setup.bash

   ეს არ იმუშავებს, რადგან ჩვენ არ გაუშვით bash, ამიტომ არ არის საჭირო ტერმინალში აკრეფა.

4. საჭირო დამოკიდებულების დაყენება

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   sudo apt install python-rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update

5. წვდომის უფლებების დაყენება
   ვინაიდან ჩვენ ვართ შესული და, ფაქტობრივად, ვასრულებთ ყველა მოქმედებას აწყობილი სისტემის root სახელით, ROS გაშვებული იქნება მხოლოდ სუპერმომხმარებლის უფლებებით.
   როდესაც ცდილობთ როსკორის გაშვებას სუდოს გარეშე, ჩნდება შეცდომა:

   Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

   შეცდომის თავიდან ასაცილებლად, მოდით რეკურსიულად შევცვალოთ წვდომის უფლებები ROS მომხმარებლის სახლის დირექტორიაში. ამისათვის ჩვენ ვწერთ:

   sudo rosdep fix-permissions

6. rviz და rqt პაკეტების დამატებითი ინსტალაცია

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

საბოლოო შეხება

1. გასვლა chroot:

   exit

2. გამორთეთ სურათი

   cd ..
   sudo umount mnt/

3. მოდით შევფუთოთ სისტემის სურათი არქივში

   xz –ckv1 <файл образа>

ყველა! ახლა დახმარებით ბალენაეტჩერი შეგიძლიათ დაწეროთ სისტემის სურათი SD ბარათზე, ჩასვათ ODROID-C2-ში და დაყენებული გექნებათ Ubuntu ROS-ით!

ბმულები:

• ეს ვიდეო ძალიან დაეხმარა, თუ როგორ უნდა მოატყუოთ Linux-ში და რატომ გჭირდებათ ეს:

წყარო: www.habr.com