ការគ្រប់គ្រង Tango

តើអ្វីទៅជា តាន់កូ។?

វា​ជា​ប្រព័ន្ធ​សម្រាប់​គ្រប់​គ្រង​ផ្នែក​រឹង និង​កម្មវិធី​ផ្សេងៗ។
បច្ចុប្បន្ន TANGO គាំទ្រវេទិកាចំនួន 4៖ Linux, Windows NT, Solaris និង HP-UX ។
នៅទីនេះយើងនឹងពិពណ៌នាអំពីការធ្វើការជាមួយលីនុច (អ៊ូប៊ុនទូ 18.04)

តើ​វា​ប្រើ​សំរាប់​ធ្វើអ្វី?

សម្រួលការងារជាមួយឧបករណ៍ និងកម្មវិធីផ្សេងៗ។

• អ្នកមិនចាំបាច់គិតពីរបៀបរក្សាទុកទិន្នន័យក្នុង Database នោះទេ វាត្រូវបានធ្វើរួចហើយសម្រាប់អ្នក។
• វាគ្រាន់តែជាការចាំបាច់ដើម្បីពិពណ៌នាអំពីយន្តការសម្រាប់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាបោះឆ្នោតប៉ុណ្ណោះ។
• កាត់បន្ថយលេខកូដរបស់អ្នកទាំងអស់ទៅជាស្តង់ដារមួយ។

កន្លែងដែលត្រូវទទួល?

• ប្រភព
• សេចក្តីណែនាំអំពីការដំឡើង
• រូបភាព TangoBox ផ្អែកលើអ៊ូប៊ុនទូ

ខ្ញុំមិនអាចបើកវាពីកូដប្រភពបានទេ ខ្ញុំបានប្រើរូបភាពដែលត្រៀមរួចជាស្រេចនៃ TangoBox 9.3 ដើម្បីដំណើរការ។
ការណែនាំពិពណ៌នាអំពីរបៀបដំឡើងពីកញ្ចប់។

តើវារួមបញ្ចូលអ្វីខ្លះ?

• ជីវ - ប្រើដើម្បីមើល និងកែសម្រួលមូលដ្ឋានទិន្នន័យ TANGO ។
• ភីអូអូ - ម៉ាស៊ីនបង្កើតកូដសម្រាប់ម៉ាស៊ីនមេឧបករណ៍ TANGO ។
• អាស្តារ - អ្នកគ្រប់គ្រងកម្មវិធីសម្រាប់ប្រព័ន្ធ TANGO ។

យើងនឹងចាប់អារម្មណ៍តែលើសមាសធាតុពីរដំបូងប៉ុណ្ណោះ។

ភាសាសរសេរកម្មវិធីដែលគាំទ្រ

• C
• C ++
• កោះជ្វា
• JavaScript
• ពស់ថ្លាន់
• ម៉ាត់ឡាប
• LabVIEW

ខ្ញុំបានធ្វើការជាមួយវានៅក្នុង python & c++ ។ នៅទីនេះ C++ នឹងត្រូវបានប្រើជាឧទាហរណ៍។

ឥឡូវនេះ ចូរបន្តទៅការពិពណ៌នាអំពីរបៀបភ្ជាប់ឧបករណ៍ទៅ TANGO និងរបៀបធ្វើការជាមួយវា។ ថ្លៃឈ្នួលនឹងត្រូវបានយកជាឧទាហរណ៍ GPS neo-6m-0-001:

ដូចដែលអ្នកអាចឃើញនៅក្នុងរូបភាពយើងភ្ជាប់បន្ទះទៅនឹងកុំព្យូទ័រតាមរយៈ UART CP2102 ។ នៅពេលភ្ជាប់ទៅកុំព្យូទ័រ ឧបករណ៍នឹងលេចឡើង /dev/ttyUSB[0-N]ជាធម្មតា /dev/ttyUSB0.

ភីអូអូ

ឥឡូវនេះសូមចាប់ផ្តើម ផូហ្គោនិងបង្កើតកូដគ្រោងឆ្អឹងសម្រាប់ធ្វើការជាមួយក្រុមប្រឹក្សាភិបាលរបស់យើង។

pogo

ខ្ញុំបង្កើតកូដរួចហើយ តោះបង្កើតវាម្តងទៀត ឯកសារ-> ថ្មី។.

យើងទទួលបានដូចខាងក្រោមៈ

ឧបករណ៍របស់យើង (នៅពេលអនាគត តាមឧបករណ៍ យើងនឹងមានន័យថាផ្នែកកម្មវិធី) គឺទទេ និងមានពាក្យបញ្ជាពីរ៖ រដ្ឋ & ស្ថានភាព.

វាត្រូវតែបំពេញដោយគុណលក្ខណៈចាំបាច់៖

ទ្រព្យសម្បត្តិឧបករណ៍ - តម្លៃលំនាំដើមដែលយើងផ្ទេរទៅឧបករណ៍ដើម្បីចាប់ផ្តើមវា; សម្រាប់បន្ទះ GPS អ្នកត្រូវផ្ទេរឈ្មោះក្រុមប្រឹក្សាភិបាលនៅក្នុងប្រព័ន្ធ។ com="/dev/ttyUSB0" និងល្បឿនច្រក com baudrade = 9600

ពាក្យបញ្ជា - ពាក្យបញ្ជាដើម្បីគ្រប់គ្រងឧបករណ៍របស់យើង ពួកវាអាចត្រូវបានផ្តល់អាគុយម៉ង់ និងតម្លៃត្រឡប់មកវិញ។

• STATE - ត្រឡប់ស្ថានភាពបច្ចុប្បន្ន, ពី រដ្ឋ
• STATUS - ត្រឡប់ស្ថានភាពបច្ចុប្បន្ន នេះគឺជាការបំពេញបន្ថែមរបស់ខ្សែអក្សរ STATE
• GPSArray - ត្រឡប់មកវិញ ប្រព័ន្ធ GPS ខ្សែអក្សរក្នុងទម្រង់ DevVarCharArray

បន្ទាប់មកកំណត់គុណលក្ខណៈឧបករណ៍ដែលអាចត្រូវបានអាន/សរសេរទៅ/ពីវា។
គុណលក្ខណៈ Scalar - គុណលក្ខណៈសាមញ្ញ (តួអក្សរ, ខ្សែ, វែង។ ល។ )
គុណលក្ខណៈវិសាលគម - អារេមួយវិមាត្រ
គុណលក្ខណៈរូបភាព - អារេពីរវិមាត្រ

រដ្ឋ - ស្ថានភាពដែលឧបករណ៍របស់យើងស្ថិតនៅ។

• ចំហ - ឧបករណ៍បើក។
• ជិតស្និទ្ធ - ឧបករណ៍ត្រូវបានបិទ។
• បរាជ័យ - កំហុស។
• ON - ទទួលទិន្នន័យពីឧបករណ៍។
• XNUMX$ - គ្មានទិន្នន័យពីឧបករណ៍។

ឧទាហរណ៍នៃការបន្ថែមគុណលក្ខណៈ gps_string:

រយៈពេលបោះឆ្នោត ពេលវេលានៅក្នុង ms តម្លៃ gps_string នឹងត្រូវបានអាប់ដេតញឹកញាប់ប៉ុណ្ណា។ ប្រសិនបើពេលវេលាអាប់ដេតមិនត្រូវបានបញ្ជាក់ នោះគុណលក្ខណៈនឹងត្រូវបានអាប់ដេតតែតាមសំណើប៉ុណ្ណោះ។

បានកើតឡើង៖

ឥឡូវអ្នកត្រូវបង្កើតកូដ ឯកសារ -> បង្កើត

តាមលំនាំដើម Makefile មិនត្រូវបានបង្កើតទេ ជាលើកដំបូងដែលអ្នកត្រូវធីកប្រអប់ដើម្បីបង្កើតវា។ នេះត្រូវបានធ្វើដូច្នេះថាការផ្លាស់ប្តូរដែលបានធ្វើឡើងចំពោះវាមិនត្រូវបានលុបក្នុងអំឡុងពេលជំនាន់ថ្មី។ ដោយបានបង្កើតវាម្តង និងកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធវាសម្រាប់គម្រោងរបស់អ្នក (ចុះឈ្មោះកូនសោចងក្រង ឯកសារបន្ថែម) អ្នកអាចបំភ្លេចវាបាន។

ឥឡូវនេះសូមបន្តទៅការសរសេរកម្មវិធី។ pogo ជាមួយបានបង្កើតដូចខាងក្រោមសម្រាប់ពួកយើង:

យើងនឹងចាប់អារម្មណ៍លើ NEO6M.cpp & NEO6M.h ។ តោះមើលឧទាហរណ៍នៃ class constructor៖

NEO6M::NEO6M(Tango::DeviceClass *cl, string &s)
 : TANGO_BASE_CLASS(cl, s.c_str())
{
    /*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*/
    init_device();

    /*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::constructor_1
}

តើ​មាន​អ្វី ហើយ​អ្វី​ដែល​សំខាន់​នៅ​ទី​នេះ? មុខងារ init_device() បែងចែកអង្គចងចាំសម្រាប់គុណលក្ខណៈរបស់យើង៖ gps_string & gps_arrayប៉ុន្តែវាមិនសំខាន់ទេ។ អ្វីដែលសំខាន់បំផុតនៅទីនេះ, ទាំងនេះគឺជាមតិយោបល់៖

/*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*/
    .......
/*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::constructor_1

អ្វីគ្រប់យ៉ាងដែលមាននៅខាងក្នុងប្លុកមតិយោបល់នេះនឹងមិនត្រូវបានរួមបញ្ចូលនៅក្នុង pogo ក្នុងអំឡុងពេលបង្កើតកូដជាបន្តបន្ទាប់ ផ្លាស់ទី​ទៅ​ឆ្ងាយ!. អ្វីគ្រប់យ៉ាងដែលមិនមាននៅក្នុងប្លុកនឹងមាន! ទាំងនេះគឺជាកន្លែងដែលយើងអាចរៀបចំកម្មវិធី និងធ្វើការកែសម្រួលដោយខ្លួនឯងបាន។

ឥឡូវ​នេះ តើ​មុខងារ​សំខាន់​អ្វីខ្លះ​ដែល​ថ្នាក់​មាន? NEO6M:

void always_executed_hook();
void read_attr_hardware(vector<long> &attr_list);
void read_gps_string(Tango::Attribute &attr);
void read_gps_array(Tango::Attribute &attr);

នៅពេលដែលយើងចង់អានតម្លៃ attribute gps_stringមុខងារនឹងត្រូវបានហៅតាមលំដាប់ដូចខាងក្រោមៈ always_executed_hook, read_attr_hardware и read_gps_string. Read_gps_string នឹងបំពេញ gps_string ជាមួយនឹងតម្លៃ។

void NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &attr)
{
    DEBUG_STREAM << "NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &attr) entering... " << endl;
    /*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::read_gps_string) ENABLED START -----*/
    //  Set the attribute value

        *this->attr_gps_string_read = Tango::string_dup(this->gps.c_str());

    attr.set_value(attr_gps_string_read);

    /*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::read_gps_string
}

ការចងក្រង

ចូលទៅកាន់ថតប្រភព ហើយ៖

make

កម្មវិធីនឹងត្រូវបានចងក្រងទៅក្នុងថត ~/DeviceServers ។

tango-cs@tangobox:~/DeviceServers$ ls
NEO6M

ជីវ

jive

មានឧបករណ៍មួយចំនួននៅក្នុងមូលដ្ឋានទិន្នន័យរួចហើយ សូមបង្កើតរបស់យើងឥឡូវនេះ កែសម្រួល-> បង្កើតម៉ាស៊ីនមេ

ឥឡូវ​យើង​ព្យាយាម​ភ្ជាប់​ទៅ​វា៖

គ្មានអ្វីដំណើរការទេ ដំបូងយើងត្រូវដំណើរការកម្មវិធីរបស់យើង៖

sudo ./NEO6M neo6m -v2

ខ្ញុំអាចភ្ជាប់ទៅច្រក com ដោយសិទ្ធិ ជា root- ក. v - កម្រិតនៃការកត់ត្រា។

ឥឡូវនេះយើងអាចភ្ជាប់បាន៖

អតិថិជន

នៅក្នុងក្រាហ្វិក ការមើលរូបភាពគឺពិតជាល្អ ប៉ុន្តែអ្នកត្រូវការអ្វីដែលមានប្រយោជន៍ជាងនេះ។ ចូរយើងសរសេរម៉ាស៊ីនភ្ញៀវដែលនឹងភ្ជាប់ទៅឧបករណ៍របស់យើង ហើយទទួលយកការអានពីវា។

#include <tango.h>
using namespace Tango;

int main(int argc, char **argv) {
    try {

        //
        // create a connection to a TANGO device
        //

        DeviceProxy *device = new DeviceProxy("NEO6M/neo6m/1");

        //
        // Ping the device
        //

        device->ping();

        //
        // Execute a command on the device and extract the reply as a string
        //

        vector<Tango::DevUChar> gps_array;

        DeviceData cmd_reply;
        cmd_reply = device->command_inout("GPSArray");
        cmd_reply >> gps_array;

        for (int i = 0; i < gps_array.size(); i++) {            
            printf("%c", gps_array[i]);
        }
        puts("");

        //
        // Read a device attribute (string data type)
        //

        string spr;
        DeviceAttribute att_reply;
        att_reply = device->read_attribute("gps_string");
        att_reply >> spr;
        cout << spr << endl;

        vector<Tango::DevUChar> spr2;
        DeviceAttribute att_reply2;
        att_reply2 = device->read_attribute("gps_array");
        att_reply2.extract_read(spr2);

        for (int i = 0; i < spr2.size(); i++) {
            printf("%c", spr2[i]);
        }

        puts("");

    } catch (DevFailed &e) {
        Except::print_exception(e);
        exit(-1);
    }
}

របៀបចងក្រង៖

g++ gps.cpp -I/usr/local/include/tango -I/usr/local/include -I/usr/local/include -std=c++0x -Dlinux -L/usr/local/lib -ltango -lomniDynamic4 -lCOS4 -lomniORB4 -lomnithread -llog4tango -lzmq -ldl -lpthread -lstdc++

លទ្ធផល:

tango-cs@tangobox:~/workspace/c$ ./a.out 
$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

យើង​ទទួល​បាន​លទ្ធផល​ជា​ការ​ត្រឡប់​ពាក្យ​បញ្ជា ដោយ​យក​គុណលក្ខណៈ​នៃ​ខ្សែអក្សរ និង​អារេ​នៃ​តួអក្សរ។

សេចក្តីយោង

• កូដប្រភព

ខ្ញុំសរសេរអត្ថបទសម្រាប់ខ្លួនខ្ញុំ ព្រោះមួយរយៈក្រោយមក ខ្ញុំចាប់ផ្តើមភ្លេចពីរបៀប និងអ្វីដែលត្រូវធ្វើ។

សូមអរគុណចំពោះការយកចិត្តទុកដាក់របស់អ្នក។

ប្រភព: www.habr.com