ម៉ូនីទ័រ HDMI ទីពីរទៅ Raspberry Pi3 តាមរយៈចំណុចប្រទាក់ DPI និងបន្ទះ FPGA

វីដេអូនេះបង្ហាញ៖ បន្ទះ Raspberry Pi3 ដែលភ្ជាប់ជាមួយវាតាមរយៈឧបករណ៍ភ្ជាប់ GPIO គឺជាបន្ទះ FPGA Mars Rover2rpi (Cyclone IV) ដែលម៉ូនីទ័រ HDMI ត្រូវបានភ្ជាប់។ ម៉ូនីទ័រទីពីរត្រូវបានភ្ជាប់តាមរយៈឧបករណ៍ភ្ជាប់ HDMI ស្តង់ដារនៃ Raspberry Pi3 ។ អ្វីគ្រប់យ៉ាងដំណើរការជាមួយគ្នាដូចជាប្រព័ន្ធម៉ូនីទ័រពីរ។

បន្ទាប់ខ្ញុំនឹងប្រាប់អ្នកពីរបៀបដែលវាត្រូវបានអនុវត្ត។

បន្ទះ Raspberry Pi3 ដ៏ពេញនិយមមានឧបករណ៍ភ្ជាប់ GPIO ដែលអ្នកអាចភ្ជាប់កាតពង្រីកផ្សេងៗ៖ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា, LEDs, កម្មវិធីបញ្ជាម៉ូទ័រ stepper និងច្រើនទៀត។ មុខងារពិតប្រាកដនៃម្ជុលនីមួយៗនៅលើឧបករណ៍ភ្ជាប់គឺអាស្រ័យលើការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធច្រក។ ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ GPIO ALT2 អនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្តូរឧបករណ៍ភ្ជាប់ទៅរបៀបចំណុចប្រទាក់ DPI, បង្ហាញចំណុចប្រទាក់ប៉ារ៉ាឡែល។ មានកាតពង្រីកសម្រាប់ភ្ជាប់ម៉ូនីទ័រ VGA តាមរយៈ DPI ។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ ទីមួយ ម៉ូនីទ័រ VGA លែងមានលក្ខណៈធម្មតាដូច HDMI ទៀតហើយ ហើយទីពីរ ចំណុចប្រទាក់ឌីជីថលគឺប្រសើរជាង analogue កាន់តែខ្លាំង។ លើសពីនេះទៅទៀត DAC នៅលើបន្ទះពង្រីក VGA បែបនេះជាធម្មតាត្រូវបានធ្វើឡើងជាទម្រង់ខ្សែសង្វាក់ R-2-R ហើយជារឿយៗមិនលើសពី 6 ប៊ីតក្នុងមួយពណ៌។

នៅក្នុងរបៀប ALT2 ម្ជុលឧបករណ៍ភ្ជាប់ GPIO មានអត្ថន័យដូចខាងក្រោម៖

នៅទីនេះខ្ញុំបានពណ៌ម្ជុល RGB របស់ឧបករណ៍ភ្ជាប់ពណ៌ក្រហម បៃតង និងខៀវរៀងៗខ្លួន។ សញ្ញាសំខាន់ៗផ្សេងទៀតគឺសញ្ញា V-SYNC និង H-SYNC ក៏ដូចជា CLK ។ ប្រេកង់នាឡិកា CLK គឺជាប្រេកង់ដែលតម្លៃភីកសែលត្រូវបានបញ្ចេញទៅឧបករណ៍ភ្ជាប់ វាអាស្រ័យលើរបៀបវីដេអូដែលបានជ្រើសរើស។

ដើម្បីភ្ជាប់ម៉ូនីទ័រ HDMI ឌីជីថល អ្នកត្រូវចាប់យកសញ្ញា DPI នៃចំណុចប្រទាក់ ហើយបម្លែងពួកវាទៅជាសញ្ញា HDMI ។ នេះអាចត្រូវបានធ្វើឧទាហរណ៍ដោយប្រើប្រភេទនៃបន្ទះ FPGA មួយចំនួន។ ដូចដែលវាប្រែចេញក្រុមប្រឹក្សា Mars Rover2rpi គឺសមរម្យសម្រាប់គោលបំណងទាំងនេះ។ តាមពិតជម្រើសសំខាន់សម្រាប់ភ្ជាប់បន្ទះនេះតាមរយៈអាដាប់ទ័រពិសេសមើលទៅដូចនេះ៖

បន្ទះនេះត្រូវបានប្រើដើម្បីបង្កើនចំនួនច្រក GPIO និងដើម្បីភ្ជាប់ឧបករណ៍គ្រឿងកុំព្យូទ័រកាន់តែច្រើនទៅ raspberry ។ ក្នុងពេលជាមួយគ្នានោះ 4 សញ្ញា GPIO ជាមួយនឹងការតភ្ជាប់នេះត្រូវបានប្រើសម្រាប់សញ្ញា JTAG ដូច្នេះកម្មវិធីពី Raspberry អាចផ្ទុកកម្មវិធីបង្កប់ FPGA ទៅក្នុង FPGA ។ ដោយសារតែនេះ ការតភ្ជាប់ស្តង់ដារនេះមិនសមនឹងខ្ញុំទេ សញ្ញា 4 DPI ធ្លាក់ចេញ។ ជាសំណាងល្អ សិតសក់បន្ថែមនៅលើក្តារមាន pinout ដែលត្រូវគ្នានឹង Raspberry ។ ដូច្នេះខ្ញុំអាចបង្វិលក្តារបាន 90 ដឺក្រេ ហើយនៅតែភ្ជាប់វាទៅ raspberry របស់ខ្ញុំ:

ជាការពិតណាស់ អ្នកនឹងត្រូវប្រើកម្មវិធីសរសេរកម្មវិធី JTAG ខាងក្រៅ ប៉ុន្តែនេះមិនមែនជាបញ្ហាទេ។

នៅតែមានបញ្ហាតូចមួយ។ មិនមែនរាល់ម្ជុល FPGA អាចត្រូវបានប្រើជាការបញ្ចូលនាឡិកានោះទេ។ មានតែម្ជុលពិសេសមួយចំនួនប៉ុណ្ណោះដែលអាចប្រើបានសម្រាប់គោលបំណងទាំងនេះ។ ដូច្នេះវាបានប្រែក្លាយនៅទីនេះថា GPIO_0 CLK signal មិនឈានដល់ការបញ្ចូល FPGA ដែលអាចត្រូវបានប្រើជាការបញ្ចូលនាឡិកា FPGA ។ ដូច្នេះខ្ញុំនៅតែត្រូវដាក់ខ្សែមួយនៅលើក្រម៉ា។ ខ្ញុំភ្ជាប់ GPIO_0 និងសញ្ញា KEY[1] របស់ក្រុមប្រឹក្សាភិបាល៖

ឥឡូវនេះខ្ញុំនឹងប្រាប់អ្នកបន្តិចអំពីគម្រោង FPGA ។ ការលំបាកចម្បងក្នុងការបង្កើតសញ្ញា HDMI គឺប្រេកង់ខ្ពស់ណាស់។ ប្រសិនបើអ្នកក្រឡេកមើលឧបករណ៍ភ្ជាប់ HDMI pinout អ្នកអាចមើលឃើញថាសញ្ញា RGB ឥឡូវនេះគឺជាសញ្ញាឌីផេរ៉ង់ស្យែលសៀរៀល៖

ការប្រើប្រាស់សញ្ញាឌីផេរ៉ង់ស្យែលអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រយុទ្ធប្រឆាំងនឹងការជ្រៀតជ្រែកក្នុងរបៀបទូទៅនៅលើខ្សែបញ្ជូន។ ក្នុងករណីនេះ កូដប្រាំបីប៊ីតដើមនៃសញ្ញាពណ៌នីមួយៗត្រូវបានបំប្លែងទៅជា TMDS 10 ប៊ីត (ការបញ្ជូនសញ្ញាឌីផេរ៉ង់ស្យែលអប្បបរមា)។ នេះគឺជាវិធីសាស្ត្រសរសេរកូដពិសេសដើម្បីដកសមាសធាតុ DC ចេញពីសញ្ញា និងកាត់បន្ថយការប្តូរសញ្ញាក្នុងបន្ទាត់ឌីផេរ៉ង់ស្យែល។ ដោយសារ 10 ប៊ីតឥឡូវនេះចាំបាច់ត្រូវបញ្ជូនតាមបន្ទាត់សៀរៀលសម្រាប់មួយបៃនៃពណ៌ វាប្រែថាល្បឿននាឡិកាសៀរៀលត្រូវតែខ្ពស់ជាង 10 ដងនៃល្បឿននាឡិកាភីកសែល។ ប្រសិនបើយើងយកឧទាហរណ៍របៀបវីដេអូ 1280x720 60Hz នោះប្រេកង់ភីកសែលនៃរបៀបនេះគឺ 74,25 MHz ។ សៀរៀលគួរតែមាន 742,5 MHz ។

ជាអកុសល FPGAs ធម្មតាមិនមានសមត្ថភាពនេះទេ។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ ជាសំណាងល្អសម្រាប់ពួកយើង FPGA មានម្ជុល DDIO ភ្ជាប់មកជាមួយ។ ទាំងនេះគឺជាការសន្និដ្ឋានដែលមានរួចទៅហើយដូចដែលវាគឺជា 2-to-1 serializers ។ នោះគឺពួកគេអាចបញ្ចេញពីរប៊ីតជាប់ៗគ្នានៅលើគែមកើនឡើង និងធ្លាក់ចុះនៃប្រេកង់នាឡិកា។ នេះមានន័យថានៅក្នុងគម្រោង FPGA អ្នកអាចប្រើមិនមែន 740 MHz ទេប៉ុន្តែ 370 MHz ប៉ុន្តែអ្នកត្រូវប្រើធាតុលទ្ធផល DDIO នៅក្នុង FPGA ។ ឥឡូវនេះ 370 MHz គឺជាប្រេកង់ដែលអាចសម្រេចបានទាំងស្រុងហើយ។ ជាអកុសល របៀប 1280x720 គឺជាដែនកំណត់។ គុណភាពបង្ហាញខ្ពស់មិនអាចសម្រេចបាននៅក្នុង Cyclone IV FPGA របស់យើងដែលបានដំឡើងនៅលើ Mars Rover2rpi board។

ដូច្នេះ ក្នុងការរចនា ប្រេកង់ភីកសែលបញ្ចូល CLK ទៅ PLL ដែលវាត្រូវបានគុណនឹង 5។ នៅប្រេកង់នេះ បៃ R, G, B ត្រូវបានបំប្លែងទៅជាគូប៊ីត។ នេះជាអ្វីដែលឧបករណ៍បំលែងកូដ TMDS ធ្វើ។ កូដប្រភពនៅក្នុង Verilog HDL មើលទៅដូចនេះ៖

module hdmi(
	input wire pixclk,		// 74MHz
	input wire clk_TMDS2,	// 370MHz
	input wire hsync,
	input wire vsync,
	input wire active,
	input wire [7:0]red,
	input wire [7:0]green,
	input wire [7:0]blue,
	output wire TMDS_bh,
	output wire TMDS_bl,
	output wire TMDS_gh,
	output wire TMDS_gl,
	output wire TMDS_rh,
	output wire TMDS_rl
);

wire [9:0] TMDS_red, TMDS_green, TMDS_blue;
TMDS_encoder encode_R(.clk(pixclk), .VD(red  ), .CD({vsync,hsync}), .VDE(active), .TMDS(TMDS_red));
TMDS_encoder encode_G(.clk(pixclk), .VD(green), .CD({vsync,hsync}), .VDE(active), .TMDS(TMDS_green));
TMDS_encoder encode_B(.clk(pixclk), .VD(blue ), .CD({vsync,hsync}), .VDE(active), .TMDS(TMDS_blue));

reg [2:0] TMDS_mod5=0;  // modulus 5 counter
reg [4:0] TMDS_shift_bh=0, TMDS_shift_bl=0;
reg [4:0] TMDS_shift_gh=0, TMDS_shift_gl=0;
reg [4:0] TMDS_shift_rh=0, TMDS_shift_rl=0;

wire [4:0] TMDS_blue_l  = {TMDS_blue[9],TMDS_blue[7],TMDS_blue[5],TMDS_blue[3],TMDS_blue[1]};
wire [4:0] TMDS_blue_h  = {TMDS_blue[8],TMDS_blue[6],TMDS_blue[4],TMDS_blue[2],TMDS_blue[0]};
wire [4:0] TMDS_green_l = {TMDS_green[9],TMDS_green[7],TMDS_green[5],TMDS_green[3],TMDS_green[1]};
wire [4:0] TMDS_green_h = {TMDS_green[8],TMDS_green[6],TMDS_green[4],TMDS_green[2],TMDS_green[0]};
wire [4:0] TMDS_red_l   = {TMDS_red[9],TMDS_red[7],TMDS_red[5],TMDS_red[3],TMDS_red[1]};
wire [4:0] TMDS_red_h   = {TMDS_red[8],TMDS_red[6],TMDS_red[4],TMDS_red[2],TMDS_red[0]};

always @(posedge clk_TMDS2)
begin
	TMDS_shift_bh <= TMDS_mod5[2] ? TMDS_blue_h  : TMDS_shift_bh  [4:1];
	TMDS_shift_bl <= TMDS_mod5[2] ? TMDS_blue_l  : TMDS_shift_bl  [4:1];
	TMDS_shift_gh <= TMDS_mod5[2] ? TMDS_green_h : TMDS_shift_gh  [4:1];
	TMDS_shift_gl <= TMDS_mod5[2] ? TMDS_green_l : TMDS_shift_gl  [4:1];
	TMDS_shift_rh <= TMDS_mod5[2] ? TMDS_red_h   : TMDS_shift_rh  [4:1];
	TMDS_shift_rl <= TMDS_mod5[2] ? TMDS_red_l   : TMDS_shift_rl  [4:1];
	TMDS_mod5 <= (TMDS_mod5[2]) ? 3'd0 : TMDS_mod5+3'd1;
end

assign TMDS_bh = TMDS_shift_bh[0];
assign TMDS_bl = TMDS_shift_bl[0];
assign TMDS_gh = TMDS_shift_gh[0];
assign TMDS_gl = TMDS_shift_gl[0];
assign TMDS_rh = TMDS_shift_rh[0];
assign TMDS_rl = TMDS_shift_rl[0];

endmodule

module TMDS_encoder(
	input clk,
	input [7:0] VD,	// video data (red, green or blue)
	input [1:0] CD,	// control data
	input VDE,  	// video data enable, to choose between CD (when VDE=0) and VD (when VDE=1)
	output reg [9:0] TMDS = 0
);

wire [3:0] Nb1s = VD[0] + VD[1] + VD[2] + VD[3] + VD[4] + VD[5] + VD[6] + VD[7];
wire XNOR = (Nb1s>4'd4) || (Nb1s==4'd4 && VD[0]==1'b0);
wire [8:0] q_m = {~XNOR, q_m[6:0] ^ VD[7:1] ^ {7{XNOR}}, VD[0]};

reg [3:0] balance_acc = 0;
wire [3:0] balance = q_m[0] + q_m[1] + q_m[2] + q_m[3] + q_m[4] + q_m[5] + q_m[6] + q_m[7] - 4'd4;
wire balance_sign_eq = (balance[3] == balance_acc[3]);
wire invert_q_m = (balance==0 || balance_acc==0) ? ~q_m[8] : balance_sign_eq;
wire [3:0] balance_acc_inc = balance - ({q_m[8] ^ ~balance_sign_eq} & ~(balance==0 || balance_acc==0));
wire [3:0] balance_acc_new = invert_q_m ? balance_acc-balance_acc_inc : balance_acc+balance_acc_inc;
wire [9:0] TMDS_data = {invert_q_m, q_m[8], q_m[7:0] ^ {8{invert_q_m}}};
wire [9:0] TMDS_code = CD[1] ? (CD[0] ? 10'b1010101011 : 10'b0101010100) : (CD[0] ? 10'b0010101011 : 10'b1101010100);

always @(posedge clk) TMDS <= VDE ? TMDS_data : TMDS_code;
always @(posedge clk) balance_acc <= VDE ? balance_acc_new : 4'h0;

endmodule

បន្ទាប់មកគូលទ្ធផលត្រូវបានបញ្ចូលទៅទិន្នផល DDIO ដែលបង្កើតសញ្ញាមួយប៊ីតជាបន្តបន្ទាប់នៅលើគែមកើនឡើង និងធ្លាក់ចុះ។

DDIO ខ្លួនវាអាចត្រូវបានពិពណ៌នាជាមួយនឹងលេខកូដ Verilog ខាងក្រោម៖

module ddio(
	input wire d0,
	input wire d1,
	input wire clk,
	output wire out
	);

reg r_d0;
reg r_d1;
always @(posedge clk)
begin
	r_d0 <= d0;
	r_d1 <= d1;
end
assign out = clk ? r_d0 : r_d1;
endmodule

ប៉ុន្តែវាទំនងជាមិនដំណើរការដូចនោះទេ។ អ្នកត្រូវប្រើមុខងារ megafunction ALTDDIO_OUT របស់ Alter ដើម្បីបើកធាតុលទ្ធផល DDIO យ៉ាងពិតប្រាកដ។ គម្រោងរបស់ខ្ញុំប្រើសមាសធាតុបណ្ណាល័យ ALTDDIO_OUT ។

ទាំងអស់នេះអាចមើលទៅពិបាកបន្តិច ប៉ុន្តែវាដំណើរការ។

អ្នកអាចមើលកូដប្រភពទាំងអស់ដែលសរសេរក្នុង Verilog HDL នៅទីនេះនៅលើ github.

កម្មវិធីបង្កប់ដែលបានចងក្រងសម្រាប់ FPGA ត្រូវបានបញ្ចេញទៅក្នុងបន្ទះឈីប EPCS ដែលបានដំឡើងនៅលើក្តារ Mars Rover2rpi។ ដូច្នេះនៅពេលដែលថាមពលត្រូវបានអនុវត្តទៅក្រុមប្រឹក្សាភិបាល FPGA នោះ FPGA នឹងត្រូវបានចាប់ផ្តើមពីអង្គចងចាំពន្លឺ ហើយចាប់ផ្តើម។

ឥឡូវនេះយើងត្រូវនិយាយបន្តិចអំពីការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធរបស់ Raspberry ខ្លួនវាផ្ទាល់។

ខ្ញុំកំពុងធ្វើការពិសោធន៍លើ Raspberry PI OS (32 bit) ដោយផ្អែកលើ Debian Buster, Version: August 2020,
កាលបរិច្ឆេទចេញផ្សាយ៖ 2020-08-20, កំណែខឺណែល៖ 5.4.

អ្នកត្រូវធ្វើរឿងពីរយ៉ាង៖

• កែសម្រួលឯកសារ config.txt;
• បង្កើតការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធម៉ាស៊ីនមេ X ដើម្បីធ្វើការជាមួយម៉ូនីទ័រពីរ។

នៅពេលកែសម្រួលឯកសារ /boot/config.txt អ្នកត្រូវការ៖

1. បិទការប្រើប្រាស់ i2c, i2s, spi;
2. បើករបៀប DPI ដោយប្រើការត្រួតលើគ្នា dtoverlay=dpi24;
3. កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធរបៀបវីដេអូ 1280 × 720 60Hz, 24 ប៊ីតក្នុងមួយភីកសែលនៅលើ DPI;
4. បញ្ជាក់ចំនួនដែលត្រូវការនៃ framebuffers 2 (max_framebuffers=2 មានតែបន្ទាប់មកឧបករណ៍ទីពីរ /dev/fb1 នឹងបង្ហាញ)

អត្ថបទពេញលេញនៃឯកសារ config.txt មើលទៅដូចនេះ។

# For more options and information see
# http://rpf.io/configtxt
# Some settings may impact device functionality. See link above for details

# uncomment if you get no picture on HDMI for a default "safe" mode
#hdmi_safe=1

# uncomment this if your display has a black border of unused pixels visible
# and your display can output without overscan
disable_overscan=1

# uncomment the following to adjust overscan. Use positive numbers if console
# goes off screen, and negative if there is too much border
#overscan_left=16
#overscan_right=16
#overscan_top=16
#overscan_bottom=16

# uncomment to force a console size. By default it will be display's size minus
# overscan.
#framebuffer_width=1280
#framebuffer_height=720

# uncomment if hdmi display is not detected and composite is being output
hdmi_force_hotplug=1

# uncomment to force a specific HDMI mode (this will force VGA)
#hdmi_group=1
#hdmi_mode=1

# uncomment to force a HDMI mode rather than DVI. This can make audio work in
# DMT (computer monitor) modes
#hdmi_drive=2

# uncomment to increase signal to HDMI, if you have interference, blanking, or
# no display
#config_hdmi_boost=4

# uncomment for composite PAL
#sdtv_mode=2

#uncomment to overclock the arm. 700 MHz is the default.
#arm_freq=800

# Uncomment some or all of these to enable the optional hardware interfaces
#dtparam=i2c_arm=on
#dtparam=i2s=on
#dtparam=spi=on

dtparam=i2c_arm=off
dtparam=spi=off
dtparam=i2s=off

dtoverlay=dpi24
overscan_left=0
overscan_right=0
overscan_top=0
overscan_bottom=0
framebuffer_width=1280
framebuffer_height=720
display_default_lcd=0
enable_dpi_lcd=1
dpi_group=2
dpi_mode=87
#dpi_group=1
#dpi_mode=4
dpi_output_format=0x6f027
dpi_timings=1280 1 110 40 220 720 1 5 5 20 0 0 0 60 0 74000000 3

# Uncomment this to enable infrared communication.
#dtoverlay=gpio-ir,gpio_pin=17
#dtoverlay=gpio-ir-tx,gpio_pin=18

# Additional overlays and parameters are documented /boot/overlays/README

# Enable audio (loads snd_bcm2835)
dtparam=audio=on

[pi4]
# Enable DRM VC4 V3D driver on top of the dispmanx display stack
#dtoverlay=vc4-fkms-v3d
max_framebuffers=2

[all]
#dtoverlay=vc4-fkms-v3d
max_framebuffers=2

បន្ទាប់ពីនេះ អ្នកត្រូវបង្កើតឯកសារកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធសម្រាប់ម៉ាស៊ីនមេ X ដើម្បីប្រើម៉ូនីទ័រពីរនៅលើ framebuffers ពីរ /dev/fb0 និង /dev/fb1:

ឯកសារកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធរបស់ខ្ញុំ /usr/share/x11/xorg.conf.d/60-dualscreen.conf គឺដូចនេះ

Section "Device"
        Identifier      "LCD"
        Driver          "fbturbo"
        Option          "fbdev" "/dev/fb0"
        Option          "ShadowFB" "off"
        Option          "SwapbuffersWait" "true"
EndSection

Section "Device"
        Identifier      "HDMI"
        Driver          "fbturbo"
        Option          "fbdev" "/dev/fb1"
        Option          "ShadowFB" "off"
        Option          "SwapbuffersWait" "true"
EndSection

Section "Monitor"
        Identifier      "LCD-monitor"
        Option          "Primary" "true"
EndSection

Section "Monitor"
        Identifier      "HDMI-monitor"
        Option          "RightOf" "LCD-monitor"
EndSection

Section "Screen"
        Identifier      "screen0"
        Device          "LCD"
        Monitor         "LCD-monitor"
EndSection

Section "Screen"
        Identifier      "screen1"
        Device          "HDMI" 
	Monitor         "HDMI-monitor"
EndSection

Section "ServerLayout"
        Identifier      "default"
        Option          "Xinerama" "on"
        Option          "Clone" "off"
        Screen 0        "screen0"
        Screen 1        "screen1" RightOf "screen0"
EndSection

ជាការប្រសើរណាស់, ប្រសិនបើវាមិនត្រូវបានដំឡើងរួចហើយនោះអ្នកត្រូវដំឡើង Xinerama ។ បន្ទាប់មកទំហំផ្ទៃតុនឹងត្រូវបានពង្រីកយ៉ាងពេញលេញដល់ម៉ូនីទ័រពីរ ដូចបានបង្ហាញក្នុងវីដេអូសាកល្បងខាងលើ។

នោះប្រហែលជាទាំងអស់។ ឥឡូវនេះម្ចាស់ Raspberry Pi3 នឹងអាចប្រើម៉ូនីទ័រពីរ។

ការពិពណ៌នា និងដ្យាក្រាមសៀគ្វីនៃបន្ទះ Mars Rover2rpi អាចរកបាន មើល​នេះ.

ប្រភព: www.habr.com