DeepMind បើកកូដសម្រាប់ម៉ាស៊ីនក្លែងធ្វើរូបវិទ្យា MuJoCo

DeepMind បានបើកកូដប្រភពនៃម៉ាស៊ីនសម្រាប់ក្លែងធ្វើដំណើរការរាងកាយ MuJoCo (សក្ដានុពលចម្រុះជាមួយទំនាក់ទំនង) និងផ្ទេរគម្រោងទៅជាគំរូអភិវឌ្ឍន៍បើកចំហ ដែលបង្កប់ន័យពីលទ្ធភាពនៃសមាជិកសហគមន៍ដែលចូលរួមក្នុងការអភិវឌ្ឍន៍។ គម្រោងនេះត្រូវបានគេមើលឃើញថាជាវេទិកាសម្រាប់ការស្រាវជ្រាវ និងកិច្ចសហការលើបច្ចេកវិទ្យាថ្មីៗទាក់ទងនឹងការក្លែងធ្វើមនុស្សយន្ត និងយន្តការស្មុគស្មាញ។ កូដនេះត្រូវបានបោះពុម្ពក្រោមអាជ្ញាប័ណ្ណ Apache 2.0 ។ វេទិកា Linux, Windows និង macOS ត្រូវបានគាំទ្រ។

MuJoCo គឺជាបណ្ណាល័យដែលអនុវត្តម៉ាស៊ីនសម្រាប់ក្លែងធ្វើដំណើរការរាងកាយ និងបង្កើតគំរូរចនាសម្ព័ន្ធដែលមានអន្តរកម្មជាមួយបរិស្ថាន ដែលអាចត្រូវបានប្រើក្នុងការអភិវឌ្ឍន៍មនុស្សយន្ត ឧបករណ៍ជីវមេកានិច និងប្រព័ន្ធបញ្ញាសិប្បនិម្មិត ក៏ដូចជាក្នុងការបង្កើតក្រាហ្វិក ចលនា និងកុំព្យូទ័រ។ ហ្គេម។ ម៉ាស៊ីនត្រូវបានសរសេរជា C មិនប្រើការបែងចែកអង្គចងចាំថាមវន្ត និងត្រូវបានធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងសម្រាប់ដំណើរការអតិបរមា។

MuJoCo អនុញ្ញាតឱ្យអ្នករៀបចំវត្ថុក្នុងកម្រិតទាប ខណៈពេលដែលផ្តល់នូវភាពត្រឹមត្រូវខ្ពស់ និងសមត្ថភាពធ្វើគំរូយ៉ាងទូលំទូលាយ។ ម៉ូដែលត្រូវបានកំណត់ដោយប្រើភាសាពិពណ៌នាឈុតឆាក MJCF ដែលផ្អែកលើ XML និងចងក្រងដោយប្រើកម្មវិធីចងក្រងបង្កើនប្រសិទ្ធភាពពិសេស។ បន្ថែមពីលើ MJCF ម៉ាស៊ីននេះគាំទ្រការផ្ទុកឯកសារនៅក្នុង URDF ជាសកល (ទម្រង់ការពិពណ៌នាមនុស្សយន្តបង្រួបបង្រួម)។ MuJoCo ក៏ផ្តល់នូវ GUI សម្រាប់ការមើលឃើញអន្តរកម្ម 3D នៃដំណើរការក្លែងធ្វើ និងការបង្ហាញលទ្ធផលដោយប្រើ OpenGL ។

លក្ខណៈសំខាន់ៗ៖

• ការក្លែងធ្វើនៅក្នុងកូអរដោនេទូទៅ ដោយមិនរាប់បញ្ចូលការបំពានរួម។
• ថាមវន្តបញ្ច្រាស, អាចរកឃើញសូម្បីតែនៅក្នុងវត្តមាននៃទំនាក់ទំនង។
• ការប្រើកម្មវិធីប៉ោងដើម្បីបង្កើតឧបសគ្គបង្រួបបង្រួមក្នុងពេលវេលាបន្ត។
• សមត្ថភាពក្នុងការកំណត់ការរឹតបន្តឹងផ្សេងៗ រួមទាំងការប៉ះទន់ និងការកកិតស្ងួត។
• ការក្លែងធ្វើប្រព័ន្ធភាគល្អិត ក្រណាត់ ខ្សែពួរ និងវត្ថុទន់។
• Actuators ( actuators ) រួមទាំងម៉ូទ័រ ស៊ីឡាំង សាច់ដុំ សរសៃពួរ និងយន្តការ crank ។
• ដំណោះស្រាយផ្អែកលើ Newton, conjugate gradient និង Gauss-Seidel method ។
• លទ្ធភាពនៃការប្រើប្រាស់កោណកកិតពីរ៉ាមីតឬរាងអេលីប។
• ប្រើជម្រើសរបស់អ្នកនៃវិធីសាស្ត្ររួមបញ្ចូលលេខអយល័រ ឬ Runge-Kutta ។
• ការ​កំណត់​ខុស​គ្នា​ច្រើន​ខ្សែ​និង​ការ​ប៉ាន់​ប្រមាណ​ភាព​ខុស​គ្នា​កំណត់។

ប្រភព: opennet.ru