ಪಿಐಡಿ ನಿಯಂತ್ರಕಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸುವುದು: ದೆವ್ವವು ಅವನನ್ನು ಮಾಡುವಷ್ಟು ಭಯಾನಕವಾಗಿದೆಯೇ? ಭಾಗ 1. ಏಕ-ಸರ್ಕ್ಯೂಟ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆ

ಈ ಲೇಖನವು ಸಿಮುಲಿಂಕ್ ಪರಿಸರದಲ್ಲಿ PID ನಿಯಂತ್ರಕಗಳನ್ನು ಟ್ಯೂನಿಂಗ್ ಮಾಡಲು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ವಿಧಾನಗಳಿಗೆ ಮೀಸಲಾದ ಲೇಖನಗಳ ಸರಣಿಯನ್ನು ಪ್ರಾರಂಭಿಸುತ್ತದೆ. ಇಂದು ನಾವು PID ಟ್ಯೂನರ್ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್‌ನೊಂದಿಗೆ ಹೇಗೆ ಕೆಲಸ ಮಾಡಬೇಕೆಂದು ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ ಮಾಡುತ್ತೇವೆ.

ಪರಿಚಯ

ಮುಚ್ಚಿದ-ಲೂಪ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಲ್ಲಿ ಉದ್ಯಮದಲ್ಲಿ ಬಳಸಲಾಗುವ ಅತ್ಯಂತ ಜನಪ್ರಿಯ ರೀತಿಯ ನಿಯಂತ್ರಕಗಳನ್ನು PID ನಿಯಂತ್ರಕಗಳೆಂದು ಪರಿಗಣಿಸಬಹುದು. ಮತ್ತು ಎಂಜಿನಿಯರ್‌ಗಳು ತಮ್ಮ ವಿದ್ಯಾರ್ಥಿ ದಿನಗಳಿಂದ ನಿಯಂತ್ರಕದ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ರಚನೆ ಮತ್ತು ತತ್ವವನ್ನು ನೆನಪಿಸಿಕೊಂಡರೆ, ಅದರ ಸಂರಚನೆ, ಅಂದರೆ. ನಿಯಂತ್ರಕ ಗುಣಾಂಕಗಳ ಲೆಕ್ಕಾಚಾರವು ಇನ್ನೂ ಸಮಸ್ಯೆಯಾಗಿದೆ. ವಿದೇಶಿ (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, [1, 2]) ಮತ್ತು ದೇಶೀಯ (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, [3, 4]) ಎರಡರಲ್ಲೂ ಅಪಾರ ಪ್ರಮಾಣದ ಸಾಹಿತ್ಯವಿದೆ, ಅಲ್ಲಿ ನಿಯಂತ್ರಕಗಳ ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯನ್ನು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ಸಿದ್ಧಾಂತದ ಬದಲಿಗೆ ಸಂಕೀರ್ಣವಾದ ಭಾಷೆಯಲ್ಲಿ ವಿವರಿಸಲಾಗಿದೆ.

ಈ ಲೇಖನಗಳ ಸರಣಿಯು ಸಿಮುಲಿಂಕ್ ಪರಿಕರಗಳನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು PID ನಿಯಂತ್ರಕಗಳನ್ನು ಟ್ಯೂನ್ ಮಾಡಲು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ವಿಧಾನಗಳನ್ನು ವಿವರಿಸುತ್ತದೆ:

• PID ಟ್ಯೂನರ್
• ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಆಪ್ಟಿಮೈಜರ್
• ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಟ್ಯೂನರ್,
• ಆವರ್ತನ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಆಧಾರಿತ PID ಟ್ಯೂನರ್,
• ಮುಚ್ಚಿದ-ಲೂಪ್ PID ಆಟೋಟ್ಯೂನರ್.

ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ವಸ್ತುವು ಶಾಶ್ವತ ಆಯಸ್ಕಾಂತಗಳಿಂದ ಉತ್ಸುಕವಾಗಿರುವ ಡಿಸಿ ಮೋಟರ್ ಅನ್ನು ಆಧರಿಸಿದ ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ ಆಗಿರುತ್ತದೆ, ಈ ಕೆಳಗಿನ ನಿಯತಾಂಕಗಳೊಂದಿಗೆ ಜಡತ್ವದ ಹೊರೆಗಾಗಿ ಗೇರ್‌ಬಾಕ್ಸ್‌ನೊಂದಿಗೆ ಒಟ್ಟಿಗೆ ಕೆಲಸ ಮಾಡುತ್ತದೆ:

• ಮೋಟಾರ್ ಪೂರೈಕೆ ವೋಲ್ಟೇಜ್, ;
• ಮೋಟಾರ್ ಆರ್ಮೇಚರ್ ವಿಂಡಿಂಗ್ನ ಸಕ್ರಿಯ ಪ್ರತಿರೋಧ, ;
• ಮೋಟಾರ್ ಆರ್ಮೇಚರ್ ವಿಂಡಿಂಗ್ನ ಅನುಗಮನದ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ, ;
• ಎಂಜಿನ್ ಟಾರ್ಕ್ ಗುಣಾಂಕ, ;
• ಮೋಟಾರ್ ರೋಟರ್ನ ಜಡತ್ವದ ಕ್ಷಣ, .

ಲೋಡ್ ಮತ್ತು ಗೇರ್ ಬಾಕ್ಸ್ ನಿಯತಾಂಕಗಳು:

• ಹೊರೆಯ ಜಡತ್ವದ ಕ್ಷಣ, ;
• ಗೇರ್ ಅನುಪಾತ, .

ಲೇಖನಗಳು ಪ್ರಾಯೋಗಿಕವಾಗಿ ಗಣಿತದ ಸೂತ್ರಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವುದಿಲ್ಲ, ಆದಾಗ್ಯೂ, ಓದುಗರು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಸಿದ್ಧಾಂತದಲ್ಲಿ ಮೂಲಭೂತ ಜ್ಞಾನವನ್ನು ಹೊಂದಿರುವುದು ಅಪೇಕ್ಷಣೀಯವಾಗಿದೆ, ಜೊತೆಗೆ ಪ್ರಸ್ತಾವಿತ ವಸ್ತುಗಳನ್ನು ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಳ್ಳಲು ಸಿಮುಲಿಂಕ್ ಪರಿಸರದಲ್ಲಿ ಮಾಡೆಲಿಂಗ್ನಲ್ಲಿ ಅನುಭವವಿದೆ.

ಸಿಸ್ಟಮ್ ಮಾದರಿ

ಸರ್ವೋ ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಡ್ರೈವ್‌ನ ಕೋನೀಯ ವೇಗಕ್ಕಾಗಿ ರೇಖೀಯ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ಪರಿಗಣಿಸೋಣ, ಅದರ ಸರಳೀಕೃತ ಬ್ಲಾಕ್ ರೇಖಾಚಿತ್ರವನ್ನು ಕೆಳಗೆ ಪ್ರಸ್ತುತಪಡಿಸಲಾಗಿದೆ.

ಕೊಟ್ಟಿರುವ ರಚನೆಗೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ, ಅಂತಹ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಮಾದರಿಯನ್ನು ಸಿಮುಲಿಂಕ್ ಪರಿಸರದಲ್ಲಿ ನಿರ್ಮಿಸಲಾಗಿದೆ.

ಭೌತಿಕ ಮಾಡೆಲಿಂಗ್ ಲೈಬ್ರರಿ ಬ್ಲಾಕ್‌ಗಳನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ (ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್ ಸಬ್‌ಸಿಸ್ಟಮ್) ಮತ್ತು ಜಡತ್ವದ ಲೋಡ್ (ಲೋಡ್ ಸಬ್‌ಸಿಸ್ಟಮ್) ಮಾದರಿಗಳನ್ನು ರಚಿಸಲಾಗಿದೆ. ಸಿಮ್ಸ್ಕೇಪ್:

• ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ ಮಾದರಿ,

• ಜಡ ಲೋಡ್ ಮಾದರಿ.

ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ ಮತ್ತು ಲೋಡ್ ಮಾದರಿಗಳು ವಿವಿಧ ಭೌತಿಕ ಪ್ರಮಾಣಗಳ ಸಂವೇದಕ ಉಪವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ಸಹ ಒಳಗೊಂಡಿವೆ:

• ಮೋಟಾರಿನ ಆರ್ಮೇಚರ್ ವಿಂಡಿಂಗ್‌ನಲ್ಲಿ ಹರಿಯುವ ಪ್ರವಾಹ (ಉಪವ್ಯವಸ್ಥೆ ಎ),

• ಅದರ ಅಂಕುಡೊಂಕಾದ ವೋಲ್ಟೇಜ್ (ಉಪವ್ಯವಸ್ಥೆ ವಿ),

• ನಿಯಂತ್ರಣ ವಸ್ತುವಿನ ಕೋನೀಯ ವೇಗ (ಉಪವ್ಯವಸ್ಥೆ Ω).

PID ನಿಯಂತ್ರಕದ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸುವ ಮೊದಲು, ನಿಯಂತ್ರಕದ ವರ್ಗಾವಣೆ ಕಾರ್ಯವನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸುವ ಮೂಲಕ ಲೆಕ್ಕಾಚಾರಕ್ಕಾಗಿ ಮಾದರಿಯನ್ನು ಚಲಾಯಿಸೋಣ . 150 rpm ನ ಇನ್‌ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್‌ಗಾಗಿ ಸಿಮ್ಯುಲೇಶನ್ ಫಲಿತಾಂಶಗಳನ್ನು ಕೆಳಗೆ ತೋರಿಸಲಾಗಿದೆ.

ಮೇಲಿನ ಗ್ರಾಫ್‌ಗಳ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆಯಿಂದ ಇದು ಸ್ಪಷ್ಟವಾಗುತ್ತದೆ:

• ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಔಟ್ಪುಟ್ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕವು ನಿರ್ದಿಷ್ಟಪಡಿಸಿದ ಮೌಲ್ಯವನ್ನು ತಲುಪುವುದಿಲ್ಲ, ಅಂದರೆ. ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಲ್ಲಿ ಸ್ಥಿರ ದೋಷವಿದೆ.
• ಮೋಟಾರು ವಿಂಡ್ಗಳ ಮೇಲಿನ ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಸಿಮ್ಯುಲೇಶನ್ನ ಆರಂಭದಲ್ಲಿ 150 ವಿ ಮೌಲ್ಯವನ್ನು ತಲುಪುತ್ತದೆ, ಇದು ಅದರ ವಿಂಡ್ಗಳಿಗೆ ನಾಮಮಾತ್ರದ (24 ವಿ) ಗಿಂತ ಹೆಚ್ಚಿನ ವೋಲ್ಟೇಜ್ನ ಪೂರೈಕೆಯಿಂದಾಗಿ ಅದರ ವೈಫಲ್ಯಕ್ಕೆ ಕಾರಣವಾಗುತ್ತದೆ.

ಒಂದೇ ಪ್ರಚೋದನೆಗೆ ಸಿಸ್ಟಮ್ನ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯು ಈ ಕೆಳಗಿನ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳನ್ನು ಪೂರೈಸಬೇಕು:

• ಓವರ್‌ಶೂಟ್ (ಓವರ್‌ಶೂಟ್) 10% ಕ್ಕಿಂತ ಹೆಚ್ಚಿಲ್ಲ,
• ಏರಿಕೆಯ ಸಮಯ 0.8 ಸೆ.ಗಿಂತ ಕಡಿಮೆ,
• ಅಸ್ಥಿರ ಸಮಯ (ಸೆಟ್ಲಿಂಗ್ ಸಮಯ) 2 ಸೆ.ಗಿಂತ ಕಡಿಮೆ.

ಹೆಚ್ಚುವರಿಯಾಗಿ, ನಿಯಂತ್ರಕವು ಮೋಟಾರ್ ವಿಂಡಿಂಗ್ಗೆ ಸರಬರಾಜು ಮಾಡುವ ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಅನ್ನು ಸರಬರಾಜು ವೋಲ್ಟೇಜ್ನ ಮೌಲ್ಯಕ್ಕೆ ಮಿತಿಗೊಳಿಸಬೇಕು.

ನಿಯಂತ್ರಕವನ್ನು ಹೊಂದಿಸಲಾಗುತ್ತಿದೆ

ನಿಯಂತ್ರಕ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ಉಪಕರಣವನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಲಾಗಿದೆ PID ಟ್ಯೂನರ್, ಇದು ನೇರವಾಗಿ PID ನಿಯಂತ್ರಕ ಬ್ಲಾಕ್ ನಿಯತಾಂಕಗಳ ವಿಂಡೋದಲ್ಲಿ ಲಭ್ಯವಿದೆ.

ಬಟನ್ ಅನ್ನು ಒತ್ತುವ ಮೂಲಕ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ ಅನ್ನು ಪ್ರಾರಂಭಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ ಟ್ಯೂನ್ ಮಾಡಿ...ಫಲಕದಲ್ಲಿ ಇದೆ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ಶ್ರುತಿ. ನಿಯಂತ್ರಕ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸುವ ಹಂತವನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುವ ಮೊದಲು, ಅದರ ಪ್ರಕಾರವನ್ನು (ಪಿ, ಪಿಐ, ಪಿಡಿ, ಇತ್ಯಾದಿ), ಹಾಗೆಯೇ ಅದರ ಪ್ರಕಾರವನ್ನು (ಅನಲಾಗ್ ಅಥವಾ ಡಿಸ್ಕ್ರೀಟ್) ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡುವ ಅವಶ್ಯಕತೆಯಿದೆ ಎಂದು ಗಮನಿಸಬೇಕಾದ ಅಂಶವಾಗಿದೆ.

ಅದರ ಔಟ್ಪುಟ್ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕವನ್ನು (ಮೋಟಾರ್ ವಿಂಡಿಂಗ್ನಲ್ಲಿ ವೋಲ್ಟೇಜ್) ಮಿತಿಗೊಳಿಸುವುದು ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳಲ್ಲಿ ಒಂದಾಗಿರುವುದರಿಂದ, ಅನುಮತಿಸುವ ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಶ್ರೇಣಿಯನ್ನು ನಿರ್ದಿಷ್ಟಪಡಿಸಬೇಕು. ಇದಕ್ಕಾಗಿ:

1. ಟ್ಯಾಬ್‌ಗೆ ಹೋಗಿ ಔಟ್ಪುಟ್ ಶುದ್ಧತ್ವ.
2. ಫ್ಲ್ಯಾಗ್ ಬಟನ್ ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡಿ ಮಿತಿ ಔಟ್ಪುಟ್, ಇದರ ಪರಿಣಾಮವಾಗಿ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಮೌಲ್ಯ ಶ್ರೇಣಿಯ ಮೇಲಿನ (ಮೇಲಿನ ಮಿತಿ) ಮತ್ತು ಕೆಳಗಿನ (ಕಡಿಮೆ ಮಿತಿ) ಗಡಿಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸಲು ಕ್ಷೇತ್ರಗಳನ್ನು ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ.
3. ವ್ಯಾಪ್ತಿಯ ಗಡಿಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸಿ.

ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಭಾಗವಾಗಿ ನಿಯಂತ್ರಕ ಘಟಕದ ಸರಿಯಾದ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯು ಸಮಗ್ರ ಶುದ್ಧತ್ವವನ್ನು ಎದುರಿಸುವ ಗುರಿಯನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ವಿಧಾನಗಳ ಬಳಕೆಯನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ. ಬ್ಲಾಕ್ ಎರಡು ವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಅಳವಡಿಸುತ್ತದೆ: ಬ್ಯಾಕ್-ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ ಮತ್ತು ಕ್ಲ್ಯಾಂಪಿಂಗ್. ಈ ವಿಧಾನಗಳ ಬಗ್ಗೆ ವಿವರವಾದ ಮಾಹಿತಿ ಇದೆ ಇಲ್ಲಿ. ವಿಧಾನ ಆಯ್ಕೆ ಡ್ರಾಪ್-ಡೌನ್ ಮೆನು ಫಲಕದಲ್ಲಿ ಇದೆ ವಿರೋಧಿ ಗಾಳಿ.

ಈ ಸಂದರ್ಭದಲ್ಲಿ, ನಾವು ಕ್ಷೇತ್ರಗಳಲ್ಲಿ 24 ಮತ್ತು -24 ಮೌಲ್ಯಗಳನ್ನು ಬರೆಯುತ್ತೇವೆ ಗರಿಷ್ಠ ಮಟ್ಟ и ಕಡಿಮೆ ಮಿತಿ ಅದರಂತೆ, ಮತ್ತು ಸಮಗ್ರ ಶುದ್ಧತ್ವವನ್ನು ತೊಡೆದುಹಾಕಲು ಕ್ಲ್ಯಾಂಪ್ ಮಾಡುವ ವಿಧಾನವನ್ನು ಸಹ ಬಳಸಿ.

ನಿಯಂತ್ರಕ ಬ್ಲಾಕ್ನ ನೋಟವು ಬದಲಾಗಿದೆ ಎಂದು ನೀವು ಗಮನಿಸಬಹುದು: ಬ್ಲಾಕ್ನ ಔಟ್ಪುಟ್ ಪೋರ್ಟ್ನ ಪಕ್ಕದಲ್ಲಿ ಸ್ಯಾಚುರೇಶನ್ ಚಿಹ್ನೆ ಕಾಣಿಸಿಕೊಂಡಿದೆ.

ಮುಂದೆ, ಗುಂಡಿಯನ್ನು ಒತ್ತುವ ಮೂಲಕ ಎಲ್ಲಾ ಬದಲಾವಣೆಗಳನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸಿ ಅನ್ವಯಿಸು, ಟ್ಯಾಬ್‌ಗೆ ಹಿಂತಿರುಗಿ ಮುಖ್ಯ ಮತ್ತು ನಾಜಿಮೇಮ್ ಕ್ನೋಪ್ಕು ಟ್ಯೂನ್ ಮಾಡಿ..., ಇದು ಹೊಸ PIDTuner ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ ವಿಂಡೋವನ್ನು ತೆರೆಯುತ್ತದೆ.

ವಿಂಡೋದ ಚಿತ್ರಾತ್ಮಕ ಪ್ರದೇಶದಲ್ಲಿ, ಎರಡು ಅಸ್ಥಿರ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಗಳನ್ನು ಪ್ರದರ್ಶಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ: ನಿಯಂತ್ರಕದ ಪ್ರಸ್ತುತ ನಿಯತಾಂಕಗಳೊಂದಿಗೆ, ಅಂದರೆ. ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡದ ನಿಯಂತ್ರಕಕ್ಕಾಗಿ ಮತ್ತು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡಲಾದ ಮೌಲ್ಯಗಳಿಗೆ. ಬಟನ್ ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡುವ ಮೂಲಕ ಹೊಸ ಪ್ಯಾರಾಮೀಟರ್ ಮೌಲ್ಯಗಳನ್ನು ವೀಕ್ಷಿಸಬಹುದು ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ತೋರಿಸಿಟೂಲ್ಬಾರ್ನಲ್ಲಿ ಇದೆ. ನೀವು ಗುಂಡಿಯನ್ನು ಒತ್ತಿದಾಗ, ಎರಡು ಕೋಷ್ಟಕಗಳು ಕಾಣಿಸಿಕೊಳ್ಳುತ್ತವೆ: ನಿಯಂತ್ರಕದ ಆಯ್ದ ನಿಯತಾಂಕಗಳು (ನಿಯಂತ್ರಕ ನಿಯತಾಂಕಗಳು) ಮತ್ತು ಆಯ್ದ ನಿಯತಾಂಕಗಳೊಂದಿಗೆ ಅಸ್ಥಿರ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳ ಮೌಲ್ಯಮಾಪನಗಳು (ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆ ಮತ್ತು ದೃಢತೆ).

ಎರಡನೇ ಕೋಷ್ಟಕದ ಮೌಲ್ಯಗಳಿಂದ ನೋಡಬಹುದಾದಂತೆ, ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ ಮಾಡಲಾದ ನಿಯಂತ್ರಕ ಗುಣಾಂಕಗಳು ಎಲ್ಲಾ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳನ್ನು ಪೂರೈಸುತ್ತವೆ.

ಬಟನ್‌ನ ಬಲಭಾಗದಲ್ಲಿರುವ ಹಸಿರು ತ್ರಿಕೋನದೊಂದಿಗೆ ಗುಂಡಿಯನ್ನು ಒತ್ತುವ ಮೂಲಕ ನಿಯಂತ್ರಕ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ ಪೂರ್ಣಗೊಳ್ಳುತ್ತದೆ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ತೋರಿಸಿ, ಅದರ ನಂತರ ಹೊಸ ಪ್ಯಾರಾಮೀಟರ್ ಮೌಲ್ಯಗಳು PID ನಿಯಂತ್ರಕ ಬ್ಲಾಕ್ ಪ್ಯಾರಾಮೀಟರ್ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್‌ಗಳ ವಿಂಡೋದಲ್ಲಿ ಅನುಗುಣವಾದ ಕ್ಷೇತ್ರಗಳಲ್ಲಿ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ಬದಲಾಗುತ್ತದೆ.

ಹಲವಾರು ಇನ್‌ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್‌ಗಳಿಗಾಗಿ ಟ್ಯೂನ್ ಮಾಡಲಾದ ನಿಯಂತ್ರಕದೊಂದಿಗೆ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಅನ್ನು ಅನುಕರಿಸುವ ಫಲಿತಾಂಶಗಳನ್ನು ಕೆಳಗೆ ತೋರಿಸಲಾಗಿದೆ. ಹೆಚ್ಚಿನ ಇನ್ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್ ಮಟ್ಟದಲ್ಲಿ (ನೀಲಿ ರೇಖೆ), ಸಿಸ್ಟಮ್ ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಸ್ಯಾಚುರೇಶನ್ ಮೋಡ್ನಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ.

PID ಟ್ಯೂನರ್ ಉಪಕರಣವು ರೇಖಾತ್ಮಕ ಮಾದರಿಯ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ ನಿಯಂತ್ರಕ ಗುಣಾಂಕಗಳನ್ನು ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ ಎಂಬುದನ್ನು ಗಮನಿಸಿ, ಆದ್ದರಿಂದ ರೇಖಾತ್ಮಕವಲ್ಲದ ಮಾದರಿಗೆ ಚಲಿಸುವಾಗ, ಅದರ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ಸ್ಪಷ್ಟಪಡಿಸುವುದು ಅವಶ್ಯಕ. ಈ ಸಂದರ್ಭದಲ್ಲಿ, ನೀವು ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ ಅನ್ನು ಬಳಸಬಹುದು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಆಪ್ಟಿಮೈಜರ್.

ಸಾಹಿತ್ಯ

1. PI ಮತ್ತು PID ನಿಯಂತ್ರಕ ಟ್ಯೂನಿಂಗ್ ನಿಯಮಗಳ ಕೈಪಿಡಿ. ಏಡನ್ ಓ'ಡ್ವಯರ್
2. MATLAB, Simulink ಅನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು PID ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ ವಿನ್ಯಾಸ ಮತ್ತು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ಟ್ಯೂನಿಂಗ್. ವಾಂಗ್ ಎಲ್.
3. ಕಠಿಣವಲ್ಲದ ರೂಪದಲ್ಲಿ PID ನಿಯಂತ್ರಣ. ಕಾರ್ಪೋವ್ ವಿ.ಇ.
4. PID ನಿಯಂತ್ರಕಗಳು. ಅನುಷ್ಠಾನದ ಸಮಸ್ಯೆಗಳು. ಭಾಗಗಳು 1, 2. ಡೆನಿಸೆಂಕೊ ವಿ.

ಮೂಲ: www.habr.com