ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಸಿದ್ಧಾಂತದ ಕುರಿತು ಉಪನ್ಯಾಸಗಳ ಮೊದಲ ಅಧ್ಯಾಯವನ್ನು ನಾನು ಪ್ರಕಟಿಸುತ್ತಿದ್ದೇನೆ, ಅದರ ನಂತರ ನಿಮ್ಮ ಜೀವನವು ಒಂದೇ ಆಗಿರುವುದಿಲ್ಲ.

"ಮ್ಯಾನೇಜ್ಮೆಂಟ್ ಆಫ್ ಟೆಕ್ನಿಕಲ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ಸ್" ಕೋರ್ಸ್ ಕುರಿತು ಉಪನ್ಯಾಸಗಳನ್ನು ಒಲೆಗ್ ಸ್ಟೆಪನೋವಿಚ್ ಕೊಜ್ಲೋವ್ ಅವರು "ಪರಮಾಣು ರಿಯಾಕ್ಟರ್ಗಳು ಮತ್ತು ಪವರ್ ಪ್ಲಾಂಟ್ಸ್" ವಿಭಾಗದಲ್ಲಿ, MSTU ನ "ಪವರ್ ಮೆಕ್ಯಾನಿಕಲ್ ಇಂಜಿನಿಯರಿಂಗ್" ಫ್ಯಾಕಲ್ಟಿಯಲ್ಲಿ ನೀಡುತ್ತಾರೆ. ಎನ್.ಇ. ಬೌಮನ್. ಇದಕ್ಕಾಗಿ ನಾನು ಅವರಿಗೆ ತುಂಬಾ ಕೃತಜ್ಞನಾಗಿದ್ದೇನೆ.

ಈ ಉಪನ್ಯಾಸಗಳನ್ನು ಕೇವಲ ಪುಸ್ತಕ ರೂಪದಲ್ಲಿ ಪ್ರಕಟಣೆಗೆ ಸಿದ್ಧಪಡಿಸಲಾಗುತ್ತಿದೆ ಮತ್ತು TAU ತಜ್ಞರು, ವಿದ್ಯಾರ್ಥಿಗಳು ಮತ್ತು ವಿಷಯದ ಬಗ್ಗೆ ಸರಳವಾಗಿ ಆಸಕ್ತಿ ಹೊಂದಿರುವವರು ಇರುವುದರಿಂದ ಯಾವುದೇ ಟೀಕೆಗಳು ಸ್ವಾಗತಾರ್ಹ.

1. ತಾಂತ್ರಿಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಸಿದ್ಧಾಂತದ ಮೂಲ ಪರಿಕಲ್ಪನೆಗಳು

1.1. ಗುರಿಗಳು, ನಿರ್ವಹಣೆಯ ತತ್ವಗಳು, ನಿರ್ವಹಣಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ವಿಧಗಳು, ಮೂಲ ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಗಳು, ಉದಾಹರಣೆಗಳು

ಕೈಗಾರಿಕಾ ಉತ್ಪಾದನೆಯ ಅಭಿವೃದ್ಧಿ ಮತ್ತು ಸುಧಾರಣೆಗೆ (ಶಕ್ತಿ, ಸಾರಿಗೆ, ಯಾಂತ್ರಿಕ ಎಂಜಿನಿಯರಿಂಗ್, ಬಾಹ್ಯಾಕಾಶ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನ, ಇತ್ಯಾದಿ) ಯಂತ್ರಗಳು ಮತ್ತು ಘಟಕಗಳ ಉತ್ಪಾದಕತೆಯಲ್ಲಿ ನಿರಂತರ ಹೆಚ್ಚಳ, ಉತ್ಪನ್ನದ ಗುಣಮಟ್ಟವನ್ನು ಸುಧಾರಿಸುವುದು, ವೆಚ್ಚವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುವುದು ಮತ್ತು ವಿಶೇಷವಾಗಿ ಪರಮಾಣು ಶಕ್ತಿಯಲ್ಲಿ ತೀವ್ರ ಹೆಚ್ಚಳದ ಅಗತ್ಯವಿದೆ. ಸುರಕ್ಷತೆ (ಪರಮಾಣು, ವಿಕಿರಣ, ಇತ್ಯಾದಿ) .d.) ಪರಮಾಣು ವಿದ್ಯುತ್ ಸ್ಥಾವರಗಳು ಮತ್ತು ಪರಮಾಣು ಸ್ಥಾಪನೆಗಳ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆ.

ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ (ಮಾನವ ನಿರ್ವಾಹಕರ ಭಾಗವಹಿಸುವಿಕೆಯೊಂದಿಗೆ) ಮತ್ತು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ (ಮಾನವ ನಿರ್ವಾಹಕರ ಭಾಗವಹಿಸುವಿಕೆ ಇಲ್ಲದೆ) ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು (CS) ಸೇರಿದಂತೆ ಆಧುನಿಕ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ಪರಿಚಯವಿಲ್ಲದೆ ಸೆಟ್ ಗುರಿಗಳ ಅನುಷ್ಠಾನವು ಅಸಾಧ್ಯವಾಗಿದೆ.

ವ್ಯಾಖ್ಯಾನ: ನಿರ್ವಹಣೆಯು ಒಂದು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ತಾಂತ್ರಿಕ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯ ಸಂಘಟನೆಯಾಗಿದ್ದು ಅದು ನಿಗದಿತ ಗುರಿಯ ಸಾಧನೆಯನ್ನು ಖಾತ್ರಿಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ.

ನಿಯಂತ್ರಣ ಸಿದ್ಧಾಂತ ಆಧುನಿಕ ವಿಜ್ಞಾನ ಮತ್ತು ತಂತ್ರಜ್ಞಾನದ ಒಂದು ಶಾಖೆಯಾಗಿದೆ. ಇದು ಮೂಲಭೂತ (ಸಾಮಾನ್ಯ ವೈಜ್ಞಾನಿಕ) ವಿಭಾಗಗಳು (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಗಣಿತ, ಭೌತಶಾಸ್ತ್ರ, ರಸಾಯನಶಾಸ್ತ್ರ, ಇತ್ಯಾದಿ) ಮತ್ತು ಅನ್ವಯಿಕ ವಿಭಾಗಗಳು (ಎಲೆಕ್ಟ್ರಾನಿಕ್ಸ್, ಮೈಕ್ರೋಪ್ರೊಸೆಸರ್ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನ, ಪ್ರೋಗ್ರಾಮಿಂಗ್, ಇತ್ಯಾದಿ) ಎರಡನ್ನೂ ಆಧರಿಸಿದೆ.

ಯಾವುದೇ ನಿಯಂತ್ರಣ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯು (ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ) ಕೆಳಗಿನ ಮುಖ್ಯ ಹಂತಗಳನ್ನು (ಅಂಶಗಳು) ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ:

• ನಿಯಂತ್ರಣ ಕಾರ್ಯದ ಬಗ್ಗೆ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಪಡೆಯುವುದು;
• ನಿರ್ವಹಣೆಯ ಫಲಿತಾಂಶದ ಬಗ್ಗೆ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಪಡೆಯುವುದು;
• ಸ್ವೀಕರಿಸಿದ ಮಾಹಿತಿಯ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ;
• ನಿರ್ಧಾರದ ಅನುಷ್ಠಾನ (ನಿಯಂತ್ರಣ ವಸ್ತುವಿನ ಮೇಲೆ ಪರಿಣಾಮ).

ನಿರ್ವಹಣಾ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲು, ನಿರ್ವಹಣಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು (CS) ಹೊಂದಿರಬೇಕು:

• ನಿರ್ವಹಣಾ ಕಾರ್ಯದ ಬಗ್ಗೆ ಮಾಹಿತಿಯ ಮೂಲಗಳು;
• ನಿಯಂತ್ರಣ ಫಲಿತಾಂಶಗಳ ಬಗ್ಗೆ ಮಾಹಿತಿಯ ಮೂಲಗಳು (ವಿವಿಧ ಸಂವೇದಕಗಳು, ಅಳತೆ ಸಾಧನಗಳು, ಪತ್ತೆಕಾರಕಗಳು, ಇತ್ಯಾದಿ);
• ಸ್ವೀಕರಿಸಿದ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ವಿಶ್ಲೇಷಿಸುವ ಮತ್ತು ಪರಿಹಾರಗಳನ್ನು ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸುವ ಸಾಧನಗಳು;
• ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಆಬ್ಜೆಕ್ಟ್‌ನಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುವ ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್‌ಗಳು, ಇವುಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿವೆ: ನಿಯಂತ್ರಕ, ಮೋಟಾರ್‌ಗಳು, ವರ್ಧನೆ-ಪರಿವರ್ತಿಸುವ ಸಾಧನಗಳು, ಇತ್ಯಾದಿ.

ವ್ಯಾಖ್ಯಾನ: ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು (CS) ಮೇಲಿನ ಎಲ್ಲಾ ಭಾಗಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದ್ದರೆ, ಅದನ್ನು ಮುಚ್ಚಲಾಗುತ್ತದೆ.

ವ್ಯಾಖ್ಯಾನ: ನಿಯಂತ್ರಣ ಫಲಿತಾಂಶಗಳ ಬಗ್ಗೆ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ತಾಂತ್ರಿಕ ವಸ್ತುವಿನ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ತತ್ವ ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ.

ಕ್ರಮಬದ್ಧವಾಗಿ, ಅಂತಹ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ಹೀಗೆ ಪ್ರತಿನಿಧಿಸಬಹುದು:

ಅಕ್ಕಿ. 1.1.1 — ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ರಚನೆ (MS)

ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು (CS) ಬ್ಲಾಕ್ ರೇಖಾಚಿತ್ರವನ್ನು ಹೊಂದಿದ್ದರೆ, ಅದರ ರೂಪವು ಅಂಜೂರಕ್ಕೆ ಅನುರೂಪವಾಗಿದೆ. 1.1.1, ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯಗಳು (ಕೆಲಸಗಳು) ಮಾನವ (ಆಪರೇಟರ್) ಭಾಗವಹಿಸುವಿಕೆ ಇಲ್ಲದೆ, ನಂತರ ಇದನ್ನು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆ (ACS).

ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ವ್ಯಕ್ತಿಯ (ಆಪರೇಟರ್) ಭಾಗವಹಿಸುವಿಕೆಯೊಂದಿಗೆ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸಿದರೆ, ಅದನ್ನು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆ.

ನಿಯಂತ್ರಣದ ಫಲಿತಾಂಶಗಳನ್ನು ಲೆಕ್ಕಿಸದೆಯೇ ನಿಯಂತ್ರಣವು ವಸ್ತುವಿನ ಬದಲಾವಣೆಯ ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಕಾನೂನನ್ನು ಒದಗಿಸಿದರೆ, ಅಂತಹ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ತೆರೆದ ಲೂಪ್ನಲ್ಲಿ ನಡೆಸಲಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಸ್ವತಃ ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲ್ಪಡುತ್ತದೆ.

ಓಪನ್-ಲೂಪ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಲ್ಲಿ ಕೈಗಾರಿಕಾ ಯಂತ್ರಗಳು (ಕನ್ವೇಯರ್ ಲೈನ್‌ಗಳು, ರೋಟರಿ ಲೈನ್‌ಗಳು, ಇತ್ಯಾದಿ), ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಸಂಖ್ಯಾತ್ಮಕ ನಿಯಂತ್ರಣ (ಸಿಎನ್‌ಸಿ) ಯಂತ್ರಗಳು ಸೇರಿವೆ: ಅಂಜೂರದಲ್ಲಿ ಉದಾಹರಣೆ ನೋಡಿ. 1.1.2.

Fig.1.1.2 - ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಉದಾಹರಣೆ

ಮಾಸ್ಟರ್ ಸಾಧನವು ಉದಾಹರಣೆಗೆ, "ಕಾಪಿಯರ್" ಆಗಿರಬಹುದು.

ಈ ಉದಾಹರಣೆಯಲ್ಲಿ ಯಾವುದೇ ಸಂವೇದಕಗಳು (ಅಳತೆಗಳು) ಉತ್ಪಾದನೆಯಾಗುತ್ತಿರುವ ಭಾಗವನ್ನು ಮೇಲ್ವಿಚಾರಣೆ ಮಾಡದ ಕಾರಣ, ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಕಟ್ಟರ್ ಅನ್ನು ತಪ್ಪಾಗಿ ಸ್ಥಾಪಿಸಿದ್ದರೆ ಅಥವಾ ಮುರಿದರೆ, ನಿಗದಿತ ಗುರಿಯನ್ನು (ಭಾಗದ ಉತ್ಪಾದನೆ) ಸಾಧಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಿಲ್ಲ (ಅರಿತು). ವಿಶಿಷ್ಟವಾಗಿ, ಈ ಪ್ರಕಾರದ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಲ್ಲಿ, ಔಟ್ಪುಟ್ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಅಗತ್ಯವಿರುತ್ತದೆ, ಇದು ಅಪೇಕ್ಷಿತ ಒಂದರಿಂದ ಭಾಗದ ಆಯಾಮಗಳು ಮತ್ತು ಆಕಾರದ ವಿಚಲನವನ್ನು ಮಾತ್ರ ದಾಖಲಿಸುತ್ತದೆ.

ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು 3 ವಿಧಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ:

• ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು (ACS);
• ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು (ACS);
• ಟ್ರ್ಯಾಕಿಂಗ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು (SS).

SAR ಮತ್ತು SS ಗಳು SPG ==> ಉಪವಿಭಾಗಗಳಾಗಿವೆ .

ವ್ಯಾಖ್ಯಾನ: ನಿಯಂತ್ರಣ ವಸ್ತುವಿನಲ್ಲಿ ಯಾವುದೇ ಭೌತಿಕ ಪ್ರಮಾಣದ (ಪ್ರಮಾಣಗಳ ಗುಂಪು) ಸ್ಥಿರತೆಯನ್ನು ಖಾತ್ರಿಪಡಿಸುವ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆ (ACS) ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ.

ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು (ACS) ಅತ್ಯಂತ ಸಾಮಾನ್ಯವಾದ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಾಗಿವೆ.

ಪ್ರಪಂಚದ ಮೊದಲ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಕ (18 ನೇ ಶತಮಾನ) ವ್ಯಾಟ್ ನಿಯಂತ್ರಕವಾಗಿದೆ. ಸ್ಟೀಮ್ ಇಂಜಿನ್‌ನ ಚಕ್ರದ ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ನಿರಂತರ ವೇಗವನ್ನು ಕಾಪಾಡಿಕೊಳ್ಳಲು ಮತ್ತು ಅದರ ಪ್ರಕಾರ, ಪ್ರಸರಣ ರಾಟೆಯ (ಬೆಲ್ಟ್‌ನ) ನಿರಂತರ ವೇಗವನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಇಂಗ್ಲೆಂಡ್‌ನಲ್ಲಿ ವ್ಯಾಟ್ ಈ ಯೋಜನೆಯನ್ನು (ಚಿತ್ರ 1.1.3 ನೋಡಿ) ಜಾರಿಗೆ ತಂದರು. )

ಈ ಯೋಜನೆಯಲ್ಲಿ ಸೂಕ್ಷ್ಮ ಅಂಶಗಳು (ಅಳತೆ ಸಂವೇದಕಗಳು) "ತೂಕಗಳು" (ಗೋಳಗಳು). "ತೂಕಗಳು" (ಗೋಳಗಳು) ಸಹ ರಾಕರ್ ತೋಳನ್ನು "ಬಲವಂತಗೊಳಿಸುತ್ತವೆ" ಮತ್ತು ನಂತರ ಕವಾಟವನ್ನು ಸರಿಸಲು. ಆದ್ದರಿಂದ, ಈ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ನೇರ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆ ಎಂದು ವರ್ಗೀಕರಿಸಬಹುದು ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಕವನ್ನು ವರ್ಗೀಕರಿಸಬಹುದು ನೇರ ನಟನೆ ನಿಯಂತ್ರಕ, ಇದು "ಮೀಟರ್" ಮತ್ತು "ನಿಯಂತ್ರಕ" ಎರಡರ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಏಕಕಾಲದಲ್ಲಿ ನಿರ್ವಹಿಸುವುದರಿಂದ.

ನೇರ ನಟನೆ ನಿಯಂತ್ರಕಗಳಲ್ಲಿ ಹೆಚ್ಚುವರಿ ಮೂಲ ನಿಯಂತ್ರಕವನ್ನು ಸರಿಸಲು ಯಾವುದೇ ಶಕ್ತಿಯ ಅಗತ್ಯವಿಲ್ಲ.

ಅಕ್ಕಿ. 1.1.3 - ವ್ಯಾಟ್ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಕ ಸರ್ಕ್ಯೂಟ್

ಪರೋಕ್ಷ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಿಗೆ ಆಂಪ್ಲಿಫಯರ್ (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಶಕ್ತಿ) ಇರುವಿಕೆ (ಉಪಸ್ಥಿತಿ) ಅಗತ್ಯವಿರುತ್ತದೆ, ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಮೋಟಾರ್, ಸರ್ವೋಮೋಟರ್, ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಡ್ರೈವ್, ಇತ್ಯಾದಿಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುವ ಹೆಚ್ಚುವರಿ ಪ್ರಚೋದಕ.

ಒಂದು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಉದಾಹರಣೆ (ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆ), ಈ ವ್ಯಾಖ್ಯಾನದ ಪೂರ್ಣ ಅರ್ಥದಲ್ಲಿ, ಒಂದು ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಾಗಿದ್ದು ಅದು ರಾಕೆಟ್ ಅನ್ನು ಕಕ್ಷೆಗೆ ಉಡಾವಣೆ ಮಾಡುವುದನ್ನು ಖಾತ್ರಿಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ, ಅಲ್ಲಿ ನಿಯಂತ್ರಿತ ವೇರಿಯಬಲ್ ಆಗಿರಬಹುದು, ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ರಾಕೆಟ್ ನಡುವಿನ ಕೋನ ಅಕ್ಷ ಮತ್ತು ಭೂಮಿಗೆ ಸಾಮಾನ್ಯ ==> ಚಿತ್ರ ನೋಡಿ. 1.1.4.a ಮತ್ತು ಅಂಜೂರ. 1.1.4.ಬಿ

ಅಕ್ಕಿ. 1.1.4(ಎ)

ಅಕ್ಕಿ. 1.1.4 (ಬಿ)

1.2. ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ರಚನೆ: ಸರಳ ಮತ್ತು ಬಹು ಆಯಾಮದ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು

ಟೆಕ್ನಿಕಲ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ಸ್ ಮ್ಯಾನೇಜ್ಮೆಂಟ್ನ ಸಿದ್ಧಾಂತದಲ್ಲಿ, ಯಾವುದೇ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ನೆಟ್ವರ್ಕ್ ರಚನೆಗಳಿಗೆ ಸಂಪರ್ಕಿಸಲಾದ ಲಿಂಕ್ಗಳ ಗುಂಪಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ. ಸರಳವಾದ ಸಂದರ್ಭದಲ್ಲಿ, ಸಿಸ್ಟಮ್ ಒಂದು ಲಿಂಕ್ ಅನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತದೆ, ಅದರ ಇನ್ಪುಟ್ ಅನ್ನು ಇನ್ಪುಟ್ ಕ್ರಿಯೆಯೊಂದಿಗೆ (ಇನ್ಪುಟ್) ಸರಬರಾಜು ಮಾಡಲಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸಿಸ್ಟಮ್ನ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು (ಔಟ್ಪುಟ್) ಇನ್ಪುಟ್ನಲ್ಲಿ ಪಡೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ.

ತಾಂತ್ರಿಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ನಿರ್ವಹಣೆಯ ಸಿದ್ಧಾಂತದಲ್ಲಿ, ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ಲಿಂಕ್ಗಳನ್ನು ಪ್ರತಿನಿಧಿಸುವ 2 ಮುಖ್ಯ ವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ:

- "ಇನ್ಪುಟ್-ಔಟ್ಪುಟ್" ಅಸ್ಥಿರಗಳಲ್ಲಿ;

— ರಾಜ್ಯದ ಅಸ್ಥಿರಗಳಲ್ಲಿ (ಹೆಚ್ಚಿನ ವಿವರಗಳಿಗಾಗಿ, ವಿಭಾಗಗಳು 6...7 ನೋಡಿ).

ಇನ್‌ಪುಟ್-ಔಟ್‌ಪುಟ್ ವೇರಿಯೇಬಲ್‌ಗಳಲ್ಲಿನ ಪ್ರಾತಿನಿಧ್ಯವನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಒಂದು "ಇನ್‌ಪುಟ್" (ಒಂದು ನಿಯಂತ್ರಣ ಕ್ರಿಯೆ) ಮತ್ತು ಒಂದು "ಔಟ್‌ಪುಟ್" (ಒಂದು ನಿಯಂತ್ರಿತ ವೇರಿಯಬಲ್, ಚಿತ್ರ 1.2.1 ನೋಡಿ) ಹೊಂದಿರುವ ತುಲನಾತ್ಮಕವಾಗಿ ಸರಳವಾದ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ವಿವರಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ.

ಅಕ್ಕಿ. 1.2.1 - ಸರಳ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಸ್ಕೀಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಪ್ರಾತಿನಿಧ್ಯ

ವಿಶಿಷ್ಟವಾಗಿ, ಈ ವಿವರಣೆಯನ್ನು ತಾಂತ್ರಿಕವಾಗಿ ಸರಳವಾದ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಿಗೆ (ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು) ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ.

ಇತ್ತೀಚೆಗೆ, ರಾಜ್ಯ ಅಸ್ಥಿರಗಳಲ್ಲಿನ ಪ್ರಾತಿನಿಧ್ಯವು ವ್ಯಾಪಕವಾಗಿ ಹರಡಿದೆ, ವಿಶೇಷವಾಗಿ ಬಹುಆಯಾಮದ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಂತೆ ತಾಂತ್ರಿಕವಾಗಿ ಸಂಕೀರ್ಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಿಗೆ. ಅಂಜೂರದಲ್ಲಿ. 1.2.2 ಬಹುಆಯಾಮದ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಸ್ಕೀಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಪ್ರಾತಿನಿಧ್ಯವನ್ನು ತೋರಿಸುತ್ತದೆ, ಅಲ್ಲಿ u1(t)...um(t) - ನಿಯಂತ್ರಣ ಕ್ರಮಗಳು (ನಿಯಂತ್ರಣ ವೆಕ್ಟರ್), y1(t)...yp(t) - ಎಸಿಎಸ್ನ ಹೊಂದಾಣಿಕೆ ನಿಯತಾಂಕಗಳು (ಔಟ್ಪುಟ್ ವೆಕ್ಟರ್).

ಅಕ್ಕಿ. 1.2.2 - ಬಹುಆಯಾಮದ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಸ್ಕೀಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಪ್ರಾತಿನಿಧ್ಯ

"ಇನ್‌ಪುಟ್-ಔಟ್‌ಪುಟ್" ವೇರಿಯೇಬಲ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ಪ್ರತಿನಿಧಿಸುವ ಮತ್ತು ಒಂದು ಇನ್‌ಪುಟ್ (ಇನ್‌ಪುಟ್ ಅಥವಾ ಮಾಸ್ಟರ್, ಅಥವಾ ನಿಯಂತ್ರಣ ಕ್ರಿಯೆ) ಮತ್ತು ಒಂದು ಔಟ್‌ಪುಟ್ (ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಕ್ರಿಯೆ ಅಥವಾ ನಿಯಂತ್ರಿತ (ಅಥವಾ ಹೊಂದಾಣಿಕೆ) ವೇರಿಯೇಬಲ್) ಹೊಂದಿರುವ ACS ನ ರಚನೆಯನ್ನು ನಾವು ಹೆಚ್ಚು ವಿವರವಾಗಿ ಪರಿಗಣಿಸೋಣ.

ಅಂತಹ ಎಸಿಎಸ್ನ ಬ್ಲಾಕ್ ರೇಖಾಚಿತ್ರವು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಸಂಖ್ಯೆಯ ಅಂಶಗಳನ್ನು (ಲಿಂಕ್ಗಳು) ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ ಎಂದು ನಾವು ಊಹಿಸೋಣ. ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕ ತತ್ವದ ಪ್ರಕಾರ ಲಿಂಕ್‌ಗಳನ್ನು ಗುಂಪು ಮಾಡುವ ಮೂಲಕ (ಲಿಂಕ್‌ಗಳು ಏನು ಮಾಡುತ್ತವೆ), ACS ನ ರಚನಾತ್ಮಕ ರೇಖಾಚಿತ್ರವನ್ನು ಈ ಕೆಳಗಿನ ವಿಶಿಷ್ಟ ರೂಪಕ್ಕೆ ಕಡಿಮೆ ಮಾಡಬಹುದು:

ಅಕ್ಕಿ. 1.2.3 - ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಬ್ಲಾಕ್ ರೇಖಾಚಿತ್ರ

ಚಿಹ್ನೆ ε(t) ಅಥವಾ ವೇರಿಯಬಲ್ ε(t) ಹೋಲಿಸುವ ಸಾಧನದ ಔಟ್‌ಪುಟ್‌ನಲ್ಲಿ ಅಸಾಮರಸ್ಯ (ದೋಷ) ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ, ಇದು ಸರಳ ತುಲನಾತ್ಮಕ ಅಂಕಗಣಿತದ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳು (ಹೆಚ್ಚಾಗಿ ವ್ಯವಕಲನ, ಕಡಿಮೆ ಬಾರಿ ಸೇರ್ಪಡೆ) ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚು ಸಂಕೀರ್ಣವಾದ ತುಲನಾತ್ಮಕ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳು (ಕಾರ್ಯವಿಧಾನಗಳು) ಎರಡರ ಕ್ರಮದಲ್ಲಿ "ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ".

ರಿಂದ y1(t) = y(t)*k1ಅಲ್ಲಿ k1 ಲಾಭವಾಗಿದೆ, ನಂತರ ==>
ε(t) = x(t) - y1(t) = x(t) - k1*y(t)

ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಕಾರ್ಯವು (ಅದು ಸ್ಥಿರವಾಗಿದ್ದರೆ) ಹೊಂದಿಕೆಯಾಗದ (ದೋಷ) ತೊಡೆದುಹಾಕಲು "ಕೆಲಸ" ಮಾಡುವುದು. ε(t), ಅಂದರೆ ==> ε(t) → 0.

ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಬಾಹ್ಯ ಪ್ರಭಾವಗಳು (ನಿಯಂತ್ರಿಸುವುದು, ಗೊಂದಲ, ಹಸ್ತಕ್ಷೇಪ) ಮತ್ತು ಆಂತರಿಕ ಹಸ್ತಕ್ಷೇಪದಿಂದ ಪ್ರಭಾವಿತವಾಗಿರುತ್ತದೆ ಎಂದು ಗಮನಿಸಬೇಕು. ಹಸ್ತಕ್ಷೇಪವು ಅದರ ಅಸ್ತಿತ್ವದ ಅಸ್ಥಿರತೆಯ (ಯಾದೃಚ್ಛಿಕತೆ) ಪ್ರಭಾವದಿಂದ ಭಿನ್ನವಾಗಿರುತ್ತದೆ, ಆದರೆ ಪರಿಣಾಮವು ಯಾವಾಗಲೂ ನಿರ್ಣಾಯಕವಾಗಿರುತ್ತದೆ.

ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಗೊತ್ತುಪಡಿಸಲು (ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ ಕ್ರಿಯೆ) ನಾವು ಒಂದನ್ನು ಬಳಸುತ್ತೇವೆ x(ಟಿ), ಅಥವಾ ಯು(ಟಿ).

1.3. ನಿಯಂತ್ರಣದ ಮೂಲ ನಿಯಮಗಳು

ನಾವು ಕೊನೆಯ ಅಂಕಿ (Fig. 1.2.3 ರಲ್ಲಿ ACS ನ ಬ್ಲಾಕ್ ರೇಖಾಚಿತ್ರ) ಗೆ ಹಿಂತಿರುಗಿದರೆ, ನಂತರ ವರ್ಧನೆ-ಪರಿವರ್ತಿಸುವ ಸಾಧನ (ಅದು ಯಾವ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ) ನಿರ್ವಹಿಸಿದ ಪಾತ್ರವನ್ನು "ಅರ್ಥಮಾಡಲು" ಅವಶ್ಯಕವಾಗಿದೆ.

ಆಂಪ್ಲಿಫಿಕೇಷನ್-ಕನ್ವರ್ಟಿಂಗ್ ಡಿವೈಸ್ (ACD) ಅಸಾಮರಸ್ಯ ಸಿಗ್ನಲ್ ε(t) ಅನ್ನು ಮಾತ್ರ ವರ್ಧಿಸಿದರೆ (ಅಥವಾ ದುರ್ಬಲಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ), ಅವುಗಳೆಂದರೆ: ಅಲ್ಲಿ - ಅನುಪಾತದ ಗುಣಾಂಕ (ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಸಂದರ್ಭದಲ್ಲಿ = ಕಾನ್ಸ್ಟ್), ನಂತರ ಮುಚ್ಚಿದ-ಲೂಪ್ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಅಂತಹ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ಮೋಡ್ ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ ಅನುಪಾತದ ನಿಯಂತ್ರಣ (ಪಿ-ನಿಯಂತ್ರಣ).

ನಿಯಂತ್ರಣ ಘಟಕವು ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್ ε1(t) ಅನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸಿದರೆ, ದೋಷ ε(t) ಮತ್ತು ε(t) ನ ಅವಿಭಾಜ್ಯಕ್ಕೆ ಅನುಪಾತದಲ್ಲಿರುತ್ತದೆ, ಅಂದರೆ. , ನಂತರ ಈ ನಿಯಂತ್ರಣ ಕ್ರಮವನ್ನು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ ಪ್ರಮಾಣಾನುಗುಣವಾಗಿ - ಸಂಯೋಜಿಸುವುದು (ಪಿಐ ನಿಯಂತ್ರಣ). ==> ಅಲ್ಲಿ b - ಅನುಪಾತದ ಗುಣಾಂಕ (ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಸಂದರ್ಭದಲ್ಲಿ b = ಕಾನ್ಸ್ಟ್).

ವಿಶಿಷ್ಟವಾಗಿ, ನಿಯಂತ್ರಣ (ನಿಯಂತ್ರಣ) ನಿಖರತೆಯನ್ನು ಸುಧಾರಿಸಲು PI ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ.

ನಿಯಂತ್ರಣ ಘಟಕವು ಔಟ್ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್ ε1(t) ಅನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸಿದರೆ, ದೋಷ ε(t) ಮತ್ತು ಅದರ ಉತ್ಪನ್ನಕ್ಕೆ ಅನುಪಾತದಲ್ಲಿರುತ್ತದೆ, ನಂತರ ಈ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ ಪ್ರಮಾಣಾನುಗುಣವಾಗಿ ವ್ಯತ್ಯಾಸ (ಪಿಡಿ ನಿಯಂತ್ರಣ): ==>

ವಿಶಿಷ್ಟವಾಗಿ, PD ನಿಯಂತ್ರಣದ ಬಳಕೆಯು ACS ನ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯನ್ನು ಹೆಚ್ಚಿಸುತ್ತದೆ

ನಿಯಂತ್ರಣ ಘಟಕವು ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್ ε1(t) ಅನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸಿದರೆ, ದೋಷ ε(t), ಅದರ ವ್ಯುತ್ಪನ್ನಕ್ಕೆ ಅನುಪಾತದಲ್ಲಿರುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ದೋಷದ ಅವಿಭಾಜ್ಯ ==> , ನಂತರ ಈ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ ನಂತರ ಈ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮೋಡ್ ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ ಅನುಪಾತದ-ಅವಿಭಾಜ್ಯ-ವಿಭಿನ್ನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮೋಡ್ (PID ನಿಯಂತ್ರಣ).

PID ನಿಯಂತ್ರಣವು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ "ಉತ್ತಮ" ವೇಗದೊಂದಿಗೆ "ಉತ್ತಮ" ನಿಯಂತ್ರಣ ನಿಖರತೆಯನ್ನು ಒದಗಿಸಲು ನಿಮಗೆ ಅನುಮತಿಸುತ್ತದೆ

1.4 ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ವರ್ಗೀಕರಣ

1.4.1. ಗಣಿತದ ವಿವರಣೆಯ ಪ್ರಕಾರ ವರ್ಗೀಕರಣ

ಗಣಿತದ ವಿವರಣೆಯ ಪ್ರಕಾರವನ್ನು ಆಧರಿಸಿ (ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಮತ್ತು ಸ್ಟ್ಯಾಟಿಕ್ಸ್ ಸಮೀಕರಣಗಳು), ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು (ACS) ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ ರೇಖೀಯ и ರೇಖಾತ್ಮಕವಲ್ಲದ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು (ಸ್ವಯಂ ಚಾಲಿತ ಬಂದೂಕುಗಳು ಅಥವಾ SAR).

ಪ್ರತಿಯೊಂದು "ಉಪವರ್ಗ" (ರೇಖೀಯ ಮತ್ತು ರೇಖಾತ್ಮಕವಲ್ಲದ) ಹಲವಾರು "ಉಪವರ್ಗಗಳು" ಎಂದು ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ. ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ರೇಖೀಯ ಸ್ವಯಂ ಚಾಲಿತ ಬಂದೂಕುಗಳು (SAP) ಗಣಿತದ ವಿವರಣೆಯ ಪ್ರಕಾರದಲ್ಲಿ ವ್ಯತ್ಯಾಸಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ.
ಈ ಸೆಮಿಸ್ಟರ್ ರೇಖೀಯ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ (ನಿಯಂತ್ರಣ) ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ಡೈನಾಮಿಕ್ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳನ್ನು ಪರಿಗಣಿಸುವುದರಿಂದ, ಕೆಳಗೆ ನಾವು ರೇಖೀಯ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಿಗೆ (ACS) ಗಣಿತದ ವಿವರಣೆಯ ಪ್ರಕಾರ ವರ್ಗೀಕರಣವನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತೇವೆ:

1) ಸಾಮಾನ್ಯ ಡಿಫರೆನ್ಷಿಯಲ್ ಸಮೀಕರಣಗಳಿಂದ (ODE) ಇನ್‌ಪುಟ್-ಔಟ್‌ಪುಟ್ ವೇರಿಯೇಬಲ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ವಿವರಿಸಲಾದ ರೇಖೀಯ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು ಶಾಶ್ವತ ಗುಣಾಂಕಗಳು:

ಅಲ್ಲಿ x(ಟಿ) - ಇನ್ಪುಟ್ ಪ್ರಭಾವ; ವೈ(ಟಿ) - ಔಟ್ಪುಟ್ ಪ್ರಭಾವ (ಹೊಂದಾಣಿಕೆ ಮೌಲ್ಯ).

ನಾವು ರೇಖೀಯ ODE ಬರೆಯುವ ಆಪರೇಟರ್ ("ಕಾಂಪ್ಯಾಕ್ಟ್") ರೂಪವನ್ನು ಬಳಸಿದರೆ, ನಂತರ ಸಮೀಕರಣವನ್ನು (1.4.1) ಈ ಕೆಳಗಿನ ರೂಪದಲ್ಲಿ ಪ್ರತಿನಿಧಿಸಬಹುದು:

ಎಲ್ಲಿ, p = d/dt - ಡಿಫರೆನ್ಷಿಯೇಷನ್ ​​ಆಪರೇಟರ್; L(p), N(p) ಅನುಗುಣವಾದ ರೇಖೀಯ ಡಿಫರೆನ್ಷಿಯಲ್ ಆಪರೇಟರ್‌ಗಳು, ಅವು ಇದಕ್ಕೆ ಸಮಾನವಾಗಿವೆ:

2) ರೇಖೀಯ ಸಾಮಾನ್ಯ ಡಿಫರೆನ್ಷಿಯಲ್ ಸಮೀಕರಣಗಳಿಂದ (ODE) ವಿವರಿಸಿದ ಲೀನಿಯರ್ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು ಅಸ್ಥಿರ (ಸಮಯದಲ್ಲಿ) ಗುಣಾಂಕಗಳು:

ಸಾಮಾನ್ಯ ಸಂದರ್ಭದಲ್ಲಿ, ಅಂತಹ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ರೇಖಾತ್ಮಕವಲ್ಲದ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು (NSA) ಎಂದು ವರ್ಗೀಕರಿಸಬಹುದು.

3) ರೇಖೀಯ ವ್ಯತ್ಯಾಸದ ಸಮೀಕರಣಗಳಿಂದ ವಿವರಿಸಲಾದ ರೇಖೀಯ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು:

ಅಲ್ಲಿ f(...) - ವಾದಗಳ ರೇಖೀಯ ಕಾರ್ಯ; ಕೆ = 1, 2, 3... - ಪೂರ್ಣ ಸಂಖ್ಯೆಗಳು; Δt - ಪ್ರಮಾಣೀಕರಣ ಮಧ್ಯಂತರ (ಮಾದರಿ ಮಧ್ಯಂತರ).

ಸಮೀಕರಣವನ್ನು (1.4.4) "ಕಾಂಪ್ಯಾಕ್ಟ್" ಸಂಕೇತದಲ್ಲಿ ಪ್ರತಿನಿಧಿಸಬಹುದು:

ವಿಶಿಷ್ಟವಾಗಿ, ರೇಖೀಯ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ (ACS) ಈ ವಿವರಣೆಯನ್ನು ಡಿಜಿಟಲ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಲ್ಲಿ (ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಬಳಸಿ) ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ.

4) ವಿಳಂಬದೊಂದಿಗೆ ಲೀನಿಯರ್ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು:

ಅಲ್ಲಿ L(p), N(p) - ರೇಖೀಯ ಭೇದಾತ್ಮಕ ನಿರ್ವಾಹಕರು; τ - ವಿಳಂಬ ಸಮಯ ಅಥವಾ ವಿಳಂಬ ಸ್ಥಿರ.

ಒಂದು ವೇಳೆ ನಿರ್ವಾಹಕರು L(p) и N(p) ಅವನತಿL(p) = 1; N(p) = 1), ನಂತರ ಸಮೀಕರಣ (1.4.6) ಆದರ್ಶ ವಿಳಂಬ ಲಿಂಕ್‌ನ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್‌ನ ಗಣಿತದ ವಿವರಣೆಗೆ ಅನುರೂಪವಾಗಿದೆ:

ಮತ್ತು ಅದರ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳ ಗ್ರಾಫಿಕ್ ವಿವರಣೆಯನ್ನು ಅಂಜೂರದಲ್ಲಿ ತೋರಿಸಲಾಗಿದೆ. 1.4.1

ಅಕ್ಕಿ. 1.4.1 - ಆದರ್ಶ ವಿಳಂಬ ಲಿಂಕ್‌ನ ಇನ್‌ಪುಟ್ ಮತ್ತು ಔಟ್‌ಪುಟ್‌ನ ಗ್ರಾಫ್‌ಗಳು

5) ರೇಖೀಯ ಭೇದಾತ್ಮಕ ಸಮೀಕರಣಗಳಿಂದ ವಿವರಿಸಲಾದ ರೇಖೀಯ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು ಭಾಗಶಃ ಉತ್ಪನ್ನಗಳು. ಅಂತಹ ಸ್ವಯಂ ಚಾಲಿತ ಬಂದೂಕುಗಳನ್ನು ಹೆಚ್ಚಾಗಿ ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ ವಿತರಣೆ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು. ==> ಅಂತಹ ವಿವರಣೆಯ "ಅಮೂರ್ತ" ಉದಾಹರಣೆ:

ಸಮೀಕರಣಗಳ ವ್ಯವಸ್ಥೆ (1.4.7) ರೇಖೀಯವಾಗಿ ವಿತರಿಸಲಾದ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಅನ್ನು ವಿವರಿಸುತ್ತದೆ, ಅಂದರೆ. ನಿಯಂತ್ರಿತ ಪ್ರಮಾಣವು ಸಮಯಕ್ಕೆ ಮಾತ್ರವಲ್ಲ, ಒಂದು ಪ್ರಾದೇಶಿಕ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕದ ಮೇಲೆ ಅವಲಂಬಿತವಾಗಿರುತ್ತದೆ.
ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು "ಪ್ರಾದೇಶಿಕ" ವಸ್ತುವಾಗಿದ್ದರೆ, ==>

ಅಲ್ಲಿ ತ್ರಿಜ್ಯದ ವೆಕ್ಟರ್ ನಿರ್ಧರಿಸಿದ ಸಮಯ ಮತ್ತು ಪ್ರಾದೇಶಿಕ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿರುತ್ತದೆ

6) ಸ್ವಯಂ ಚಾಲಿತ ಬಂದೂಕುಗಳನ್ನು ವಿವರಿಸಲಾಗಿದೆ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು ODE ಗಳು, ಅಥವಾ ವ್ಯತ್ಯಾಸ ಸಮೀಕರಣಗಳ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು, ಅಥವಾ ಭಾಗಶಃ ಭೇದಾತ್ಮಕ ಸಮೀಕರಣಗಳ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು ==> ಮತ್ತು ಹೀಗೆ...

ರೇಖಾತ್ಮಕವಲ್ಲದ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಿಗೆ (SAP) ಇದೇ ರೀತಿಯ ವರ್ಗೀಕರಣವನ್ನು ಪ್ರಸ್ತಾಪಿಸಬಹುದು…

ರೇಖೀಯ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಿಗೆ ಈ ಕೆಳಗಿನ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳನ್ನು ಪೂರೈಸಲಾಗಿದೆ:

• ಎಸಿಎಸ್ನ ಸ್ಥಿರ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳ ರೇಖಾತ್ಮಕತೆ;
• ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಸಮೀಕರಣದ ರೇಖಾತ್ಮಕತೆ, ಅಂದರೆ. ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಸಮೀಕರಣದಲ್ಲಿ ಅಸ್ಥಿರಗಳನ್ನು ಸೇರಿಸಲಾಗಿದೆ ರೇಖೀಯ ಸಂಯೋಜನೆಯಲ್ಲಿ ಮಾತ್ರ.

ಸ್ಥಿರವಾದ ಗುಣಲಕ್ಷಣವು ಸ್ಥಿರ ಸ್ಥಿತಿಯಲ್ಲಿ ಇನ್ಪುಟ್ ಪ್ರಭಾವದ ಪರಿಮಾಣದ ಮೇಲೆ ಔಟ್ಪುಟ್ನ ಅವಲಂಬನೆಯಾಗಿದೆ (ಎಲ್ಲಾ ಅಸ್ಥಿರ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಗಳು ಸತ್ತಾಗ).

ಸ್ಥಿರ ಗುಣಾಂಕಗಳೊಂದಿಗೆ ರೇಖೀಯ ಸಾಮಾನ್ಯ ಭೇದಾತ್ಮಕ ಸಮೀಕರಣಗಳಿಂದ ವಿವರಿಸಲಾದ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಿಗೆ, ಎಲ್ಲಾ ಸ್ಥಿರವಲ್ಲದ ಪದಗಳನ್ನು ಶೂನ್ಯ ==> ಗೆ ಹೊಂದಿಸುವ ಮೂಲಕ ಡೈನಾಮಿಕ್ ಸಮೀಕರಣದಿಂದ (1.4.1) ಸ್ಥಿರ ಲಕ್ಷಣವನ್ನು ಪಡೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ.

ಚಿತ್ರ 1.4.2 ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ (ನಿಯಂತ್ರಣ) ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ರೇಖೀಯ ಮತ್ತು ರೇಖಾತ್ಮಕವಲ್ಲದ ಸ್ಥಿರ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳ ಉದಾಹರಣೆಗಳನ್ನು ತೋರಿಸುತ್ತದೆ.

ಅಕ್ಕಿ. 1.4.2 - ಸ್ಥಿರ ರೇಖಾತ್ಮಕ ಮತ್ತು ರೇಖಾತ್ಮಕವಲ್ಲದ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳ ಉದಾಹರಣೆಗಳು

ರೇಖಾತ್ಮಕವಲ್ಲದ ಗಣಿತದ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳನ್ನು ಬಳಸುವಾಗ ಡೈನಾಮಿಕ್ ಸಮೀಕರಣಗಳಲ್ಲಿ ಸಮಯದ ಉತ್ಪನ್ನಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ಪದಗಳ ರೇಖಾತ್ಮಕವಲ್ಲದವು ಉದ್ಭವಿಸಬಹುದು (*, /, , , ಪಾಪ, ಎಲ್ಎನ್, ಇತ್ಯಾದಿ). ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಕೆಲವು "ಅಮೂರ್ತ" ಸ್ವಯಂ ಚಾಲಿತ ಗನ್‌ನ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಸಮೀಕರಣವನ್ನು ಪರಿಗಣಿಸಿ

ಈ ಸಮೀಕರಣದಲ್ಲಿ, ರೇಖೀಯ ಸ್ಥಿರ ಲಕ್ಷಣದೊಂದಿಗೆ ಎಂಬುದನ್ನು ಗಮನಿಸಿ ಸಮೀಕರಣದ ಎಡಭಾಗದಲ್ಲಿ ಎರಡನೇ ಮತ್ತು ಮೂರನೇ ಪದಗಳು (ಡೈನಾಮಿಕ್ ಪದಗಳು). ರೇಖಾತ್ಮಕವಲ್ಲದ, ಆದ್ದರಿಂದ ACS ಅನ್ನು ಇದೇ ಸಮೀಕರಣದಿಂದ ವಿವರಿಸಲಾಗಿದೆ ರೇಖಾತ್ಮಕವಲ್ಲದ ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕ ಯೋಜನೆ.

1.4.2. ಹರಡುವ ಸಂಕೇತಗಳ ಸ್ವರೂಪದ ಪ್ರಕಾರ ವರ್ಗೀಕರಣ

ಪ್ರಸರಣ ಸಂಕೇತಗಳ ಸ್ವರೂಪವನ್ನು ಆಧರಿಸಿ, ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ (ಅಥವಾ ನಿಯಂತ್ರಣ) ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ:

• ನಿರಂತರ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು (ನಿರಂತರ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು);
• ರಿಲೇ ಸಿಸ್ಟಮ್ಸ್ (ರಿಲೇ ಆಕ್ಷನ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ಸ್);
• ಡಿಸ್ಕ್ರೀಟ್ ಆಕ್ಷನ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ಸ್ (ನಾಡಿ ಮತ್ತು ಡಿಜಿಟಲ್).

ವ್ಯವಸ್ಥೆ ನಿರಂತರ ಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಅಂತಹ ACS ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ, ಅದರ ಪ್ರತಿಯೊಂದು ಲಿಂಕ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ನಿರಂತರ ಕಾಲಾನಂತರದಲ್ಲಿ ಇನ್ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್ನಲ್ಲಿ ಬದಲಾವಣೆ ನಿರಂತರಕ್ಕೆ ಅನುರೂಪವಾಗಿದೆ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್‌ನಲ್ಲಿ ಬದಲಾವಣೆ, ಆದರೆ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್‌ನಲ್ಲಿನ ಬದಲಾವಣೆಯ ನಿಯಮವು ಅನಿಯಂತ್ರಿತವಾಗಿರುತ್ತದೆ. ಸ್ವಯಂ ಚಾಲಿತ ಗನ್ ನಿರಂತರವಾಗಿರಲು, ಎಲ್ಲಾ ಸ್ಥಿರ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳು ಅವಶ್ಯಕ ಕೊಂಡಿಗಳು ನಿರಂತರವಾಗಿವೆ.

ಅಕ್ಕಿ. 1.4.3 - ನಿರಂತರ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಉದಾಹರಣೆ

ವ್ಯವಸ್ಥೆ ರಿಲೇ ಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆ ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇದರಲ್ಲಿ ಕನಿಷ್ಠ ಒಂದು ಲಿಂಕ್‌ನಲ್ಲಿ, ಇನ್‌ಪುಟ್ ಮೌಲ್ಯದಲ್ಲಿ ನಿರಂತರ ಬದಲಾವಣೆಯೊಂದಿಗೆ, ನಿಯಂತ್ರಣ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯ ಕೆಲವು ಕ್ಷಣಗಳಲ್ಲಿ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಮೌಲ್ಯವು ಇನ್‌ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್‌ನ ಮೌಲ್ಯವನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿ “ಜಂಪ್” ಅನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸುತ್ತದೆ. ಅಂತಹ ಲಿಂಕ್‌ನ ಸ್ಥಿರ ಲಕ್ಷಣವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ ಬ್ರೇಕ್ ಪಾಯಿಂಟ್‌ಗಳು ಅಥವಾ ಛಿದ್ರದೊಂದಿಗೆ ಮುರಿತ.

ಅಕ್ಕಿ. 1.4.4 - ರಿಲೇ ಸ್ಥಿರ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳ ಉದಾಹರಣೆಗಳು

ವ್ಯವಸ್ಥೆ ಪ್ರತ್ಯೇಕವಾದ ಕ್ರಿಯೆಯು ಕನಿಷ್ಠ ಒಂದು ಲಿಂಕ್‌ನಲ್ಲಿ, ಇನ್‌ಪುಟ್ ಪ್ರಮಾಣದಲ್ಲಿ ನಿರಂತರ ಬದಲಾವಣೆಯೊಂದಿಗೆ, ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಪ್ರಮಾಣವು ಹೊಂದಿರುವ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಾಗಿದೆ ವೈಯಕ್ತಿಕ ಪ್ರಚೋದನೆಗಳ ಪ್ರಕಾರ, ಒಂದು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಅವಧಿಯ ನಂತರ ಕಾಣಿಸಿಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ.

ನಿರಂತರ ಸಂಕೇತವನ್ನು ಡಿಸ್ಕ್ರೀಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್ ಆಗಿ ಪರಿವರ್ತಿಸುವ ಲಿಂಕ್ ಅನ್ನು ಪಲ್ಸ್ ಲಿಂಕ್ ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಅಥವಾ ನಿಯಂತ್ರಕದೊಂದಿಗೆ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಲ್ಲಿ ಇದೇ ರೀತಿಯ ಪ್ರಸರಣ ಸಂಕೇತಗಳು ಸಂಭವಿಸುತ್ತವೆ.

ನಿರಂತರ ಇನ್‌ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್ ಅನ್ನು ಪಲ್ಸ್ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್ ಆಗಿ ಪರಿವರ್ತಿಸಲು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಅಳವಡಿಸಲಾದ ವಿಧಾನಗಳು (ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳು):

• ನಾಡಿ ಆಂಪ್ಲಿಟ್ಯೂಡ್ ಮಾಡ್ಯುಲೇಷನ್ (PAM);
• ಪಲ್ಸ್ ಅಗಲ ಮಾಡ್ಯುಲೇಶನ್ (PWM).

ಅಂಜೂರದಲ್ಲಿ. ಚಿತ್ರ 1.4.5 ಪಲ್ಸ್ ಆಂಪ್ಲಿಟ್ಯೂಡ್ ಮಾಡ್ಯುಲೇಶನ್ (PAM) ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್‌ನ ಚಿತ್ರಾತ್ಮಕ ವಿವರಣೆಯನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ. ಅಂಜೂರದ ಮೇಲ್ಭಾಗದಲ್ಲಿ. ಸಮಯದ ಅವಲಂಬನೆಯನ್ನು ಪ್ರಸ್ತುತಪಡಿಸಲಾಗಿದೆ x(ಟಿ) - ಸಂಕೇತ ಪ್ರವೇಶದ್ವಾರದಲ್ಲಿ ಉದ್ವೇಗ ವಿಭಾಗದಲ್ಲಿ. ಪಲ್ಸ್ ಬ್ಲಾಕ್ನ ಔಟ್ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್ (ಲಿಂಕ್) ವೈ(ಟಿ) - ಆಯತಾಕಾರದ ದ್ವಿದಳ ಧಾನ್ಯಗಳ ಅನುಕ್ರಮವು ಕಾಣಿಸಿಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ ಶಾಶ್ವತ ಪ್ರಮಾಣೀಕರಣದ ಅವಧಿ Δt (ಚಿತ್ರದ ಕೆಳಗಿನ ಭಾಗವನ್ನು ನೋಡಿ). ದ್ವಿದಳ ಧಾನ್ಯಗಳ ಅವಧಿಯು ಒಂದೇ ಮತ್ತು Δ ಗೆ ಸಮಾನವಾಗಿರುತ್ತದೆ. ಬ್ಲಾಕ್‌ನ ಔಟ್‌ಪುಟ್‌ನಲ್ಲಿನ ನಾಡಿ ವೈಶಾಲ್ಯವು ಈ ಬ್ಲಾಕ್‌ನ ಇನ್‌ಪುಟ್‌ನಲ್ಲಿ ನಿರಂತರ ಸಿಗ್ನಲ್ x (t) ನ ಅನುಗುಣವಾದ ಮೌಲ್ಯಕ್ಕೆ ಅನುಪಾತದಲ್ಲಿರುತ್ತದೆ.

ಅಕ್ಕಿ. 1.4.5 - ನಾಡಿ ವೈಶಾಲ್ಯ ಮಾಡ್ಯುಲೇಶನ್ ಅನುಷ್ಠಾನ

ಕಳೆದ ಶತಮಾನದ 70 ... 80 ರ ದಶಕದಲ್ಲಿ ಪರಮಾಣು ವಿದ್ಯುತ್ ಸ್ಥಾವರಗಳ (NPP) ನಿಯಂತ್ರಣ ಮತ್ತು ಸಂರಕ್ಷಣಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ (CPS) ಎಲೆಕ್ಟ್ರಾನಿಕ್ ಅಳತೆ ಸಾಧನಗಳಲ್ಲಿ ಈ ಪಲ್ಸ್ ಮಾಡ್ಯುಲೇಷನ್ ವಿಧಾನವು ತುಂಬಾ ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿದೆ.

ಅಂಜೂರದಲ್ಲಿ. ಚಿತ್ರ 1.4.6 ಪಲ್ಸ್ ಅಗಲ ಮಾಡ್ಯುಲೇಶನ್ (PWM) ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್‌ನ ಚಿತ್ರಾತ್ಮಕ ವಿವರಣೆಯನ್ನು ತೋರಿಸುತ್ತದೆ. ಅಂಜೂರದ ಮೇಲ್ಭಾಗದಲ್ಲಿ. 1.14 ಸಮಯದ ಅವಲಂಬನೆಯನ್ನು ತೋರಿಸುತ್ತದೆ x(ಟಿ) - ಪಲ್ಸ್ ಲಿಂಕ್‌ಗೆ ಇನ್‌ಪುಟ್‌ನಲ್ಲಿ ಸಿಗ್ನಲ್. ಪಲ್ಸ್ ಬ್ಲಾಕ್‌ನ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್ (ಲಿಂಕ್) ವೈ(ಟಿ) - ಆಯತಾಕಾರದ ದ್ವಿದಳ ಧಾನ್ಯಗಳ ಅನುಕ್ರಮವು ಸ್ಥಿರವಾದ ಪ್ರಮಾಣೀಕರಣದ ಅವಧಿಯೊಂದಿಗೆ ಕಾಣಿಸಿಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ Δt (ಚಿತ್ರ 1.14 ರ ಕೆಳಭಾಗವನ್ನು ನೋಡಿ). ಎಲ್ಲಾ ದ್ವಿದಳ ಧಾನ್ಯಗಳ ವೈಶಾಲ್ಯವು ಒಂದೇ ಆಗಿರುತ್ತದೆ. ನಾಡಿ ಅವಧಿ Δt ಬ್ಲಾಕ್ನ ಔಟ್ಪುಟ್ನಲ್ಲಿ ನಿರಂತರ ಸಂಕೇತದ ಅನುಗುಣವಾದ ಮೌಲ್ಯಕ್ಕೆ ಅನುಪಾತದಲ್ಲಿರುತ್ತದೆ x(ಟಿ) ಪಲ್ಸ್ ಬ್ಲಾಕ್ನ ಇನ್ಪುಟ್ನಲ್ಲಿ.

ಅಕ್ಕಿ. 1.4.6 - ನಾಡಿ ಅಗಲದ ಸಮನ್ವಯತೆಯ ಅನುಷ್ಠಾನ

ಪರಮಾಣು ವಿದ್ಯುತ್ ಸ್ಥಾವರಗಳ (NPP) ನಿಯಂತ್ರಣ ಮತ್ತು ರಕ್ಷಣಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ (CPS) ಎಲೆಕ್ಟ್ರಾನಿಕ್ ಅಳತೆ ಸಾಧನಗಳಲ್ಲಿ (NPP) ಮತ್ತು ಇತರ ತಾಂತ್ರಿಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ACS ನಲ್ಲಿ ಈ ಪಲ್ಸ್ ಮಾಡ್ಯುಲೇಷನ್ ವಿಧಾನವು ಪ್ರಸ್ತುತ ಅತ್ಯಂತ ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿದೆ.

ಈ ಉಪವಿಭಾಗವನ್ನು ಮುಕ್ತಾಯಗೊಳಿಸುವಾಗ, ಸ್ವಯಂ ಚಾಲಿತ ಬಂದೂಕುಗಳ (SAP) ಇತರ ಲಿಂಕ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ವಿಶಿಷ್ಟ ಸಮಯ ಸ್ಥಿರವಾಗಿದ್ದರೆ ಅದನ್ನು ಗಮನಿಸಬೇಕು. ಗಮನಾರ್ಹವಾಗಿ ಹೆಚ್ಚು Δt (ಪ್ರಮಾಣದ ಆದೇಶಗಳಿಂದ), ನಂತರ ನಾಡಿ ವ್ಯವಸ್ಥೆ ನಿರಂತರ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ಪರಿಗಣಿಸಬಹುದು (ಬಳಸುವಾಗ AIM ಮತ್ತು PWM ಎರಡೂ).

1.4.3. ನಿಯಂತ್ರಣದ ಸ್ವಭಾವದಿಂದ ವರ್ಗೀಕರಣ

ನಿಯಂತ್ರಣ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಗಳ ಸ್ವರೂಪವನ್ನು ಆಧರಿಸಿ, ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ಈ ಕೆಳಗಿನ ಪ್ರಕಾರಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ:

• ನಿರ್ಣಾಯಕ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು, ಇದರಲ್ಲಿ ಇನ್‌ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್ ಅನ್ನು ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್‌ನೊಂದಿಗೆ ನಿಸ್ಸಂದಿಗ್ಧವಾಗಿ ಸಂಯೋಜಿಸಬಹುದು (ಮತ್ತು ಪ್ರತಿಯಾಗಿ);
• ಸ್ಥಾಪಿತ ACS (ಸಂಖ್ಯಾಶಾಸ್ತ್ರೀಯ, ಸಂಭವನೀಯತೆ), ಇದರಲ್ಲಿ ACS ನೀಡಿದ ಇನ್ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್ಗೆ "ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯಿಸುತ್ತದೆ" ಯಾದೃಚ್ om ಿಕ (ಸ್ಟೋಕಾಸ್ಟಿಕ್) ಔಟ್ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್.

ಔಟ್ಪುಟ್ ಸ್ಟೊಕಾಸ್ಟಿಕ್ ಸಿಗ್ನಲ್ ಅನ್ನು ಇವುಗಳಿಂದ ನಿರೂಪಿಸಲಾಗಿದೆ:

• ವಿತರಣೆಯ ಕಾನೂನು;
• ಗಣಿತದ ನಿರೀಕ್ಷೆ (ಸರಾಸರಿ ಮೌಲ್ಯ);
• ಪ್ರಸರಣ (ಪ್ರಮಾಣಿತ ವಿಚಲನ).

ನಿಯಂತ್ರಣ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯ ಅಸ್ಥಿರ ಸ್ವಭಾವವನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಗಮನಿಸಬಹುದು ಮೂಲಭೂತವಾಗಿ ರೇಖಾತ್ಮಕವಲ್ಲದ ACS ಸ್ಥಿರ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳ ದೃಷ್ಟಿಕೋನದಿಂದ ಮತ್ತು ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಸಮೀಕರಣಗಳಲ್ಲಿನ ಡೈನಾಮಿಕ್ ಪದಗಳ ರೇಖಾತ್ಮಕವಲ್ಲದ ದೃಷ್ಟಿಕೋನದಿಂದ (ಹೆಚ್ಚಿನ ಮಟ್ಟಿಗೆ ಸಹ).

ಅಕ್ಕಿ. 1.4.7 - ಸ್ಟೋಕಾಸ್ಟಿಕ್ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಔಟ್ಪುಟ್ ಮೌಲ್ಯದ ವಿತರಣೆ

ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ವರ್ಗೀಕರಣದ ಮೇಲಿನ ಮುಖ್ಯ ಪ್ರಕಾರಗಳ ಜೊತೆಗೆ, ಇತರ ವರ್ಗೀಕರಣಗಳಿವೆ. ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನದ ಪ್ರಕಾರ ವರ್ಗೀಕರಣವನ್ನು ಕೈಗೊಳ್ಳಬಹುದು ಮತ್ತು ಬಾಹ್ಯ ಪರಿಸರದೊಂದಿಗಿನ ಪರಸ್ಪರ ಕ್ರಿಯೆ ಮತ್ತು ಪರಿಸರದ ನಿಯತಾಂಕಗಳಲ್ಲಿನ ಬದಲಾವಣೆಗಳಿಗೆ ಎಸಿಎಸ್ ಅನ್ನು ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಆಧರಿಸಿರಬಹುದು. ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ಎರಡು ದೊಡ್ಡ ವರ್ಗಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ:

1) ಹೊಂದಾಣಿಕೆ ಇಲ್ಲದೆ ಸಾಮಾನ್ಯ (ಸ್ವಯಂ-ಹೊಂದಾಣಿಕೆ ಮಾಡದ) ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು; ಈ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು ನಿರ್ವಹಣಾ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಲ್ಲಿ ತಮ್ಮ ರಚನೆಯನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸದ ಸರಳವಾದವುಗಳ ವರ್ಗಕ್ಕೆ ಸೇರಿವೆ. ಅವು ಹೆಚ್ಚು ಅಭಿವೃದ್ಧಿ ಹೊಂದಿದ ಮತ್ತು ವ್ಯಾಪಕವಾಗಿ ಬಳಸಲ್ಪಡುತ್ತವೆ. ಸಾಮಾನ್ಯ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ಮೂರು ಉಪವರ್ಗಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ: ತೆರೆದ-ಲೂಪ್, ಮುಚ್ಚಿದ-ಲೂಪ್ ಮತ್ತು ಸಂಯೋಜಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು.

2) ಸ್ವಯಂ ಹೊಂದಾಣಿಕೆ (ಹೊಂದಾಣಿಕೆ) ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು. ಈ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಲ್ಲಿ, ನಿಯಂತ್ರಿತ ವಸ್ತುವಿನ ಬಾಹ್ಯ ಪರಿಸ್ಥಿತಿಗಳು ಅಥವಾ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳು ಬದಲಾದಾಗ, ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಗುಣಾಂಕಗಳಲ್ಲಿನ ಬದಲಾವಣೆಗಳು, ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ರಚನೆ ಅಥವಾ ಹೊಸ ಅಂಶಗಳ ಪರಿಚಯದಿಂದಾಗಿ ನಿಯಂತ್ರಣ ಸಾಧನದ ನಿಯತಾಂಕಗಳಲ್ಲಿ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ (ಪೂರ್ವನಿರ್ಧರಿತವಲ್ಲ) ಬದಲಾವಣೆ ಸಂಭವಿಸುತ್ತದೆ. .

ವರ್ಗೀಕರಣದ ಮತ್ತೊಂದು ಉದಾಹರಣೆ: ಕ್ರಮಾನುಗತ ಆಧಾರದ ಪ್ರಕಾರ (ಒಂದು-ಹಂತ, ಎರಡು-ಹಂತ, ಬಹು-ಹಂತ).

ನೋಂದಾಯಿತ ಬಳಕೆದಾರರು ಮಾತ್ರ ಸಮೀಕ್ಷೆಯಲ್ಲಿ ಭಾಗವಹಿಸಬಹುದು. ಸೈನ್ ಇನ್ ಮಾಡಿ, ದಯವಿಟ್ಟು.

UTS ನಲ್ಲಿ ಉಪನ್ಯಾಸಗಳನ್ನು ಪ್ರಕಟಿಸುವುದನ್ನು ಮುಂದುವರಿಸುವುದೇ?

• 88,7%ಹೌದು 118

• 7,5%No10

• 3,8%ನನಗೆ ಗೊತ್ತಿಲ್ಲ 5

133 ಬಳಕೆದಾರರು ಮತ ಹಾಕಿದ್ದಾರೆ. 10 ಬಳಕೆದಾರರು ದೂರ ಉಳಿದಿದ್ದಾರೆ.

ಮೂಲ: www.habr.com