탱고 컨트롤

무엇인가 탱고?

다양한 하드웨어와 소프트웨어를 관리하는 시스템입니다.
TANGO는 현재 Linux, Windows NT, Solaris 및 HP-UX의 4가지 플랫폼을 지원합니다.
여기에서는 Linux(Ubuntu 18.04) 작업에 대해 설명합니다.

그것은 무엇을 위한 것입니까?

다양한 장비와 소프트웨어로 작업을 단순화합니다.

• 데이터베이스에 데이터를 저장하는 방법에 대해 생각할 필요가 없습니다. 이미 완료되어 있기 때문입니다.
• 폴링 센서의 메커니즘만 설명하면 됩니다.
• 모든 코드를 하나의 표준으로 줄입니다.

어디서 구할 수 있습니까?

• 출처
• 설치 지침
• Ubuntu 기반 TangoBox 이미지

소스 코드에서 실행할 수 없어서 미리 만들어진 TangoBox 9.3 이미지를 사용하여 작업했습니다.
지침에서는 패키지에서 설치하는 방법을 설명합니다.

그것은 무엇으로 구성되어 있습니까?

• 자이브 — TANGO 데이터베이스를 보고 편집하는 데 사용됩니다.
• 포고 — TANGO 장치 서버용 코드 생성기.
• 애 스터 — TANGO 시스템용 프로그램 관리자.

우리는 처음 두 구성 요소에만 관심이 있습니다.

지원되는 프로그래밍 언어

• C
• C + +
• 자바
• 자바 스크립트
• Python
• Matlab
• LabVIEW

저는 Python과 C++로 작업했습니다. 여기서는 C++를 예로 사용하겠습니다.

이제 장치를 TANGO에 연결하는 방법과 작동 방법에 대한 설명으로 넘어 갑시다. 수수료를 예시로 들겠습니다. GPS 네오-6m-0-001:

그림에서 볼 수 있듯이 UART CP2102를 통해 보드를 PC에 연결합니다. PC에 연결하면 장치가 나타납니다 /dev/ttyUSB[0-N], 일반적으로 /dev/ttyUSB0.

포고

이제 발사해보자 포고, 보드 작업을 위한 뼈대 코드를 생성합니다.

pogo

이미 코드를 생성했으니 다시 생성해 보겠습니다. 파일->새로 만들기.

우리는 다음을 얻습니다:

우리 장치(향후 장치는 소프트웨어 부분을 의미함)는 비어 있으며 두 가지 제어 명령이 있습니다. 주 정부 & Status.

필수 속성으로 채워야 합니다.

장치 속성 — 초기화를 위해 장치에 전송하는 기본값, GPS 보드의 경우 시스템에서 보드 이름을 전송해야 합니다. com="/dev/ttyUSB0" 및 COM 포트 속도 보드레이드=9600

명령 — 장치를 제어하는 ​​명령으로 인수와 반환 값을 제공할 수 있습니다.

• 상태 - 현재 상태를 반환합니다. 미국
• 지위 - 현재 상태를 반환합니다. 이는 문자열의 보수입니다. 상태
• GPS 배열 - 반환 GPS를 형태의 문자열 DevVarCharArray

다음으로, 읽고 쓸 수 있는 장치 속성을 설정합니다.
스칼라 속성 — 단순 속성(char, string, long 등)
스펙트럼 속성 - XNUMX차원 배열
이미지 속성 - XNUMX차원 배열

미국 — 우리 장치가 위치한 상태.

• 공석 — 장치가 열려 있습니다.
• 닫기 - 장치가 닫혀 있습니다.
• 실패 - 오류.
• ON — 장치로부터 데이터를 수신합니다.
• 떨어져서 — 장치에 데이터가 없습니다.

속성 추가의 예 GPS_문자열:

폴링 기간 시간(ms), gps_string 값이 업데이트되는 빈도입니다. 업데이트 시간을 지정하지 않으면 요청 시에만 속성이 업데이트됩니다.

밝혀졌다 :

이제 코드를 생성해야 합니다. 파일->생성

기본적으로 Makefile은 생성되지 않으므로 처음 생성하려면 확인란을 선택해야 합니다. 이는 변경 사항이 새 생성 중에 삭제되지 않도록 수행됩니다. 한 번 생성하고 프로젝트에 맞게 구성한 후에는(컴파일 키 등록, 추가 파일 등록) 잊어버릴 수 있습니다.

이제 프로그래밍으로 넘어 갑시다. pogo는 다음을 생성했습니다.

우리는 NEO6M.cpp & NEO6M.h에 관심을 가질 것입니다. 클래스 생성자의 예를 들어보겠습니다.

NEO6M::NEO6M(Tango::DeviceClass *cl, string &s)
 : TANGO_BASE_CLASS(cl, s.c_str())
{
    /*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*/
    init_device();

    /*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::constructor_1
}

거기에는 무엇이 있고 여기서 중요한 것은 무엇입니까? init_device() 함수는 속성에 메모리를 할당합니다: GPS_문자열 & GPS_배열, 그러나 그것은 중요하지 않습니다. 여기서 가장 중요한 것은, 댓글은 다음과 같습니다.

/*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*/
    .......
/*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::constructor_1

이 주석 블록 내부에 있는 모든 내용은 후속 코드 재생성 중에 포고에 포함되지 않습니다. 떠나다!. 블록에 없는 모든 것은 블록에 있을 것입니다! 이곳은 우리가 직접 프로그래밍하고 편집할 수 있는 곳입니다.

이제 클래스에 포함된 주요 기능은 무엇입니까? 네오6M:

void always_executed_hook();
void read_attr_hardware(vector<long> &attr_list);
void read_gps_string(Tango::Attribute &attr);
void read_gps_array(Tango::Attribute &attr);

속성 값을 읽고 싶을 때 GPS_문자열, 함수는 다음 순서로 호출됩니다. Always_executed_hook, read_attr_hardware и read_gps_string. Read_gps_string은 gps_string을 값으로 채웁니다.

void NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &attr)
{
    DEBUG_STREAM << "NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &attr) entering... " << endl;
    /*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::read_gps_string) ENABLED START -----*/
    //  Set the attribute value

        *this->attr_gps_string_read = Tango::string_dup(this->gps.c_str());

    attr.set_value(attr_gps_string_read);

    /*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::read_gps_string
}

편집

소스 폴더로 이동하여 다음을 수행하십시오.

make

프로그램은 ~/DeviceServers 폴더로 컴파일됩니다.

tango-cs@tangobox:~/DeviceServers$ ls
NEO6M

자이브

jive

데이터베이스에 이미 일부 장치가 있습니다. 이제 우리 장치를 만들어 보겠습니다. 편집->서버 생성

이제 연결해 보겠습니다.

아무것도 작동하지 않습니다. 먼저 프로그램을 실행해야 합니다.

sudo ./NEO6M neo6m -v2

권한이 있는 COM 포트에만 연결할 수 있습니다. 뿌리아 v — 로깅 수준.

이제 연결할 수 있습니다:

클라이언트

그래픽에서는 사진을 보는 것이 확실히 좋지만 더 유용한 것이 필요합니다. 장치에 연결하고 장치에서 판독값을 가져오는 클라이언트를 작성해 보겠습니다.

#include <tango.h>
using namespace Tango;

int main(int argc, char **argv) {
    try {

        //
        // create a connection to a TANGO device
        //

        DeviceProxy *device = new DeviceProxy("NEO6M/neo6m/1");

        //
        // Ping the device
        //

        device->ping();

        //
        // Execute a command on the device and extract the reply as a string
        //

        vector<Tango::DevUChar> gps_array;

        DeviceData cmd_reply;
        cmd_reply = device->command_inout("GPSArray");
        cmd_reply >> gps_array;

        for (int i = 0; i < gps_array.size(); i++) {            
            printf("%c", gps_array[i]);
        }
        puts("");

        //
        // Read a device attribute (string data type)
        //

        string spr;
        DeviceAttribute att_reply;
        att_reply = device->read_attribute("gps_string");
        att_reply >> spr;
        cout << spr << endl;

        vector<Tango::DevUChar> spr2;
        DeviceAttribute att_reply2;
        att_reply2 = device->read_attribute("gps_array");
        att_reply2.extract_read(spr2);

        for (int i = 0; i < spr2.size(); i++) {
            printf("%c", spr2[i]);
        }

        puts("");

    } catch (DevFailed &e) {
        Except::print_exception(e);
        exit(-1);
    }
}

컴파일 방법:

g++ gps.cpp -I/usr/local/include/tango -I/usr/local/include -I/usr/local/include -std=c++0x -Dlinux -L/usr/local/lib -ltango -lomniDynamic4 -lCOS4 -lomniORB4 -lomnithread -llog4tango -lzmq -ldl -lpthread -lstdc++

결과 :

tango-cs@tangobox:~/workspace/c$ ./a.out 
$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

문자열의 속성과 문자 배열을 사용하여 명령 반환으로 결과를 얻었습니다.

참조

• 소스 코드

잠시 후 어떻게, 무엇을 해야할지 잊어 버리기 시작했기 때문에 기사를 직접 썼습니다.

관심을 가져 주셔서 감사합니다.

출처 : habr.com