Nûnerên ajansa fezayê NASA, di hevpeyvînekê de bi Spectrum IEEE re, hûrguliyên li ser hundurê helîkoptera keşfê ya xweser Ingenuity, ku duh di çarçoveya mîsyona Mars 2020 de bi serfirazî daket Marsê, eşkere kirin. Taybetmendiyek taybetî ya projeyê karanîna panelek kontrolê ya li ser bingeha Snapdragon 801 SoC ji Qualcomm bû, ku di hilberîna têlefonan de tê bikar anîn. Nermalava Ingenuity li ser bingeha kernel Linux û nermalava firîna çavkaniya vekirî ye. Tê zanîn ku ev yekem karanîna Linux-ê ye di cîhazên ku ji Marsê re têne şandin. Digel vê yekê, karanîna nermalava çavkaniya vekirî û hêmanên hardware yên berbelav ên berdest dihêle ku dilxwazên eleqedar bi tena serê xwe dronên mîna hev kom bikin.
Ev biryar ji ber vê yekê ye ku kontrolkirina drona difire ji kontrolkirina roverek Mars, ku bi çîpên taybetî yên çêkirî yên bi parastina tîrêjê ya zêde ve hatî saz kirin, bi girîngî bêtir hêza hesabkirinê hewce dike. Mînakî, ji bo domandina firînê pêvekek kontrolê hewce dike ku di çirkeyê de 500 çerx û analîza wêneyê di 30 çarçowe de di çirkeyê de dixebite.
Snapdragon 801 SoC (quad core, 2.26 GHz, 2 GB RAM, 32 GB Flash) hêz dide hawîrdora bingehîn-based Linux, ku berpirsiyar e ji bo karûbarên asta bilind ên wekî navîgasyon dîtbarî ku li ser bingeha analîzkirina wêneya kamerayê, rêveberiya daneyê, hilberandin. fermanan, çêkirina telemetrî û domandina kanalek ragihandinê ya bêtêl.
Prosesor bi karanîna navbeynkariya UART bi du mîkrokontrolkeran ve (MCU Texas Instruments TMS570LC43x, ARM Cortex-R5F, 300 MHz, 512 KB RAM, 4 MB Flash, UART, SPI, GPIO) ve girêdayî ye, ku fonksiyonên kontrolkirina firînê pêk tînin. Du mîkrokontrolker ji bo zêdebûnê di rewşek têkçûnê de têne bikar anîn û agahdariya yeksan ji sensoran digirin. Tenê mîkrokontrolerek çalak e, û ya duyemîn wekî yedek tê bikar anîn û di rewşek têkçûyî de dikare kontrolê bigire. MicroSemi ProASIC3L FPGA berpirsiyarê veguheztina daneyan ji senzoran ber bi mîkrokontrolkeran ve û ji bo danûstendina bi aktîvatorên ku tîrêjan kontrol dikin re ye, ku di heman demê de têkçûn jî diguhezîne mîkrokontrolkerek îdeal.
Di nav amûran de, drone altimeterek lazerê ya SparkFun Electronics bikar tîne, pargîdaniyek ku hardware-çavkaniya vekirî çêdike û yek ji afirînerên pênaseya hardware-çavkaniya vekirî (OSHW) ye. Pêkhateyên din ên tîpîk stabilîzatorê gimbal (IMU) û kamerayên vîdyoyê yên ku di têlefonên têlefonê de têne bikar anîn hene. Yek kamera VGA ji bo şopandina cîh, rê û leza bi berhevoka çarçove-çarçove tê bikar anîn. Kamera duyemîn a rengîn a 13 megapixel ji bo kişandina wêneyên deverê tê bikar anîn.
Parçeyên nermalava kontrolkirina firînê li NASA JPL (Laboratoriya Pêşkêşkirina Jetê) ji bo peykên Erdê yên sûnî (cubesats) yên piçûk û pir-biçûk hatine pêşve xistin û ev çend sal in wekî beşek ji platforma vekirî F Prime (F´), ku di binê Lîsansa Apache 2.0.
F Prime ji bo pêşkeftina bilez a pergalên kontrolkirina firînê û sepanên pêvekirî yên têkildar amûran peyda dike. Nermalava firînê bi navgînên bernamesaziyê yên xweş diyarkirî li hêmanên kesane tê dabeş kirin. Ji bilî hêmanên pispor, çarçoveyek C++ bi pêkanîna van taybetmendiyan re wekî rêza peyaman û pirtextî, û her weha amûrên modelkirinê yên ku dihêle hûn hêmanan girêdin û bixweber kodê biafirînin, tê pêşkêş kirin.
Source: opennet.ru