Pargîdaniya xwedan Google DeepMind, bi pêşkeftinên xwe yên di warê îstîxbarata sûnî û avakirina torên neuralî yên ku dikarin lîstikên kompîturê di asta mirovan de bilîzin, navdar e, vedîtina motorek ji bo simulasyona pêvajoyên laşî MuJoCo (Dînamîkên Pir-hevbeş bi Têkilî re) ragihand. ). Mebesta motorê modelkirina strukturên binavkirî yên ku bi hawîrdorê re têkildar in, û ji bo simulasyonê di pêşkeftina robot û pergalên îstîxbarata sûnî de, di qonaxa berî pêkanîna teknolojiya pêşkeftî de di forma amûrek qediyayî de tê bikar anîn.
Kod bi C/C++ hatiye nivîsandin û dê di bin lîsansa Apache 2.0 de were weşandin. Platformên Linux, Windows û macOS têne piştgirî kirin. Tê payîn ku xebata çavkaniya vekirî ya li ser hemî naveroka projeyê di sala 2022-an de biqede, piştî ku MuJoCo dê derbasî modelek pêşkeftina vekirî bibe ku destûrê dide endamên civakê ku beşdarî pêşkeftinê bibin.
MuJoCo pirtûkxaneyek e ku motorek simulasyona pêvajoya laşî ya gelemperî pêk tîne ku dikare di lêkolîn û pêşkeftina robotan, cîhazên biomekanîkî û pergalên fêrbûna makîneyê de, û her weha di afirandina grafîk, anîmasyon û lîstikên komputerê de were bikar anîn. Motora simulasyonê ji bo performansa herî zêde xweşbîn e û destûrê dide manîpulasyona tiştana-asta nizm dema ku rastbûna bilind û kapasîteyên simulasyonê yên dewlemend peyda dike.
Model bi karanîna zimanê danasîna dîmenê MJCF, ku li ser bingeha XML-ê ye û bi karanîna berhevkarek xweşbînkerek taybetî hatî berhev kirin, têne destnîşankirin. Digel MJCF, motor barkirina pelan di URDF-ya gerdûnî de (Forma Danasîna Robotê ya Yekgirtî) piştgirî dike. MuJoCo di heman demê de ji bo dîmendera 3D-ya înteraktîf ya pêvajoya simulasyonê û danasîna encaman bi karanîna OpenGL re GUI peyda dike.
Taybetmendiyên girîng
- Simulasyon di koordînatên gelemperî de, ji bilî binpêkirinên hevbeş.
- Dînamîkên berevajî, ku di hebûna têkiliyê de jî têne tesbît kirin.
- Bikaranîna bernamesaziya konveks ji bo formulekirina astengiyên yekbûyî di dema domdar de.
- Kapasîteya danîna sînorkirinên cihêreng, di nav de têkiliya nerm û kêşana hişk.
- Simulasyona pergalên parçikan, qumaş, têl û tiştên nerm.
- Aktuator (aktûator), di nav de motor, silindir, masûlk, tendon û mekanîzmayên crank.
- Çareserên ku li ser bingeha Newton, gradientê hevgirtî û rêbazên Gauss-Seidel têne damezrandin.
- Ihtîmala karanîna konên kêşanê yên pîramîdal an elîptîkî.
- Hilbijartina xwe ya rêbazên entegrasyona hejmarî Euler an Runge-Kutta bikar bînin.
- Dabeşkirina pir-têlan û nêzîkbûna cûdahiya dawî.
Source: opennet.ru