Li Zanîngeha ITMO li ser bingeha Beşa Pergalên Kontrolê û Înformatîk (CS&I) laboratûwarek robotîkê hate vekirin. Em ê ji we re li ser projeyên ku ew di nav dîwarên wê de dixebitin vebêjin û amûran nîşanî we bidin: manipulatorên robotîkî yên pîşesaziyê, amûrên girtina robotan, û her weha saziyek ji bo ceribandina pergalên pozîsyona dînamîkî bi karanîna modelek robotîkî ya keştiyek rûvî.
Specialization
Laboratoriya Robotîk girêdayî beşa herî kevn a Zanîngeha ITMO ye, ku jê re "Pergalên Kontrol û Înformatîk" tê gotin. Ew di sala 1945 de xuya bû. Laboratorî bixwe di sala 1955-an de hate destpêkirin - di wê demê de ew bi mijarên otomatîkkirina pîvandin û hesabên pîvanên keştiyên rûkal re mijûl bû. Dûv re, qada qadan hate berfireh kirin: sîbernetîk, CAD, û robotîk hatin zêdekirin.
Îro laboratûar li ser başkirina robotên pîşesaziyê dixebite. Karmend pirsgirêkên ku bi danûstendina mirov-makîneyê ve girêdayî ne-pêşxistina algorîtmayên kontrolê yên ewledar ên ku hêza robotê kontrol dikin, û her weha li ser robotên hevkar dixebitin ku dikarin bi mirovan re mil bi mil karan pêk bînin.
Di laboratûvarê de ji bo kontrolkirina ji dûr a komên robotan û çêkirina algorîtmayên nermalavê yên ku dikarin ji nû ve werin mîheng kirin da ku karên nû serhêl pêk bînin, rêbazên alternatîf pêş dixe.
Projeyên
Hejmarek pergalên robotîk ên di laboratuarê de ji pargîdaniyên mezin hatine kirîn û ji bo armancên lêkolînê an pîşesaziyê têne armanc kirin. Hin amûr ji hêla karmendan ve wekî beşek xebata lêkolîn û pêşkeftinê hatine çêkirin.
Di nav van paşîn de em dikarin ronî bikin bi du dereceyên azadiyê. Sazkirina akademîk ji bo ceribandina algorîtmayên kontrolê ji bo girtina topê li navenda dadgehê hatî çêkirin (hûn dikarin pergalê di çalakiyê de bibînin ).
Kompleksa robotîk ji platformek çargoşe ya ku bi substratek sensorek berxwedêr ku koordînatên topê diyar dike pêk tê. Mifteyên ajotinê bi karanîna pêvekek zivirî pê ve têne girêdan. Van ajokeran goşeya platformê li gorî îşaretên kontrolê yên ku ji komputerê bi USB-yê têne wergirtin diguhezînin û rê nadin ku top dûr bikevin.
Di kompleksê de servoyên zêde hene ku ji ber telafîkirina tevliheviyan berpirsiyar in. Ji bo xebitandina van ajokaran, xebatkarên laboratîfê algorîtmayên taybetî pêş xistine ku cûrbecûr destwerdanan, wek vibrasyon an bayê, "dihêlin".
Digel vê yekê, parka robotan a laboratîfê saziyek lêkolînê jî heye KUKA youBot, ku manîpulatorek robotîkî ya pênc-girêdan e ku li ser platformek mobîl bi çerxên omnidirectional ve hatî çêkirin.
Algorîtma li ser robota KUKA youBot hatin ceribandin . Ew pergalek dîtbar-bingeha kamera dîjîtal û prosedurên pêvajoyek vîdyoyê bikar tînin. Bingeha vê projeyê lêkolînek e ku di warê kontrolkirina adaptîf a pergalên nehêl de ji hêla xebatkarên laboratîfê ve têne kirin.
Algorîtmayên kontrolê ji bo telafîkirina bandorên derveyî yên ku li ser girêdanên robotan tevdigerin têne bikar anîn. Wekî encamek, makîn dikare amûra xebatê li cîhek sabît li cîhê bigire û wê bi domdarî li ser rêyek diyarkirî bimeşîne.
Mînakek projeyek ku li ser bingeha robota KUKA youBot hatî pêkanîn e . Bi pargîdaniya Brîtanî TRA Robotics re, me algorîtmayek pêşxistiye ku destûrê dide me ku em hêza danûstendina amûrek xebatê bi jîngehê re bêyî senzorên hêz-torque yên biha binirxînin. Vê yekê hişt ku robot bêyî alîkariya pergalên derveyî karûbarên tevlihevtir pêk bîne.
Nimûneyek din a sazûmanek robotîkî ya di laboratuarê de hucreyek e FESTO Robot Vision Cell. Ev kompleks ji bo tê bikaranîn operasyonên teknolojîk di hilberînê de, wek nimûne welding. Ji bo bicihanîna senaryoyek weha, peywira plansaziya tevgerê tê danîn: amûrek weldingê ya simulated li dora konturê parçeyek metal digere.
Wekî din, hucre bi pergalek dîtbarî ya teknîkî ve hatî saz kirin û dikare pirsgirêkên dabeşkirina parçeyan li gorî reng an şeklê çareser bike.
Projeya ku li ser bingeha FESTO Robot Vision Cell bi robotê pîşesaziyê Mitsubishi RV-3SDB ve hatî çêkirin, pirsgirêkên plansaziya tevgerê çareser dike.
Ew di dema bernamekirina rêgezên tevlihev de alîkariya hêsankirina danûstendina operatorê bi kontrolkerê robot re dike. Fikir ev e ku meriv tevgerên amûrek robotê bixweber bi karanîna konturên ku li ser nexşeyek raster têne xuyang kirin bername bike. Tenê bes e ku pelek di pergalê de were barkirin, û algorîtma dê serbixwe xalên referansê yên pêwîst saz bike û koda bernameyê pêk bîne.
Di pratîkê de, çareseriya encam dikare ji bo gravurkirin an xêzkirinê were bikar anîn.
Li ser kanala me heye , ku tê de "hunermendê robot" me portreyek A. S. Pûşkîn xêz kir. Teknolojî dikare ji bo welding perçeyên şeklên tevlihev jî were bikar anîn. Di eslê xwe de, ev kompleksek robotîkî ye ku di şert û mercên laboratîfê de pirsgirêkên pîşesaziyê çareser dike.
Di laboratûwarê de girtina sê-tilî jî heye ku bi senzorên zextê yên ku li ser rûyê hundurê tiliyan hene.
Amûrek wusa destûrê dide manîpulekirina tiştên nazik dema ku girîng e ku meriv bi baldarî hêza girtinê kontrol bike da ku zirarê nede.
Laboratorî heye modela robotîkî ya keştiyek rûvî, ku ji bo ceribandina pergalên pozîsyona dînamîkî tête armanc kirin.
Model bi çend aktûatoran, û her weha hardware ragihandina radyoyê ji bo veguheztina nîşanên kontrolê ve tê stend.
Di laboratuarê de hewzek heye ku performansa algorîtmayên kontrolê tê ceribandin bi tezmînata jicîhûwariyên dirêjî û transversal.
Heya nuha, plan têne kirin ku hewzek mezin organîze bikin da ku ceribandinên mezin ên bi senaryoyên tevlihev pêk bînin.
Bi hevkar û planan re dixebitin
Yek ji hevkarên me şirketa Brîtanî TRA Robotics e. Em bi hev re li ser baştirkirina algorîtmayên kontrolê yên ji bo robotên pîşesaziyê ji bo pargîdaniyek hilberîna dîjîtal. Di pargîdaniyek wusa de, tevahiya çerxa hilberînê: ji pêşveçûnê heya çêkirina hilberên pîşesaziyê, dê ji hêla robot û pergalên AI-ê ve were kirin.
Di nav hevkarên din de xema Elektropribor, ku em pê re hene sîstemên mekatronîk û robotîk. Xwendekarên me di warê amûrên amûrkirinê, pêşkeftina nermalavê û karên hilberînê de alîkariya xebatkarên fikaran dikin.
Em jî bi General Motors re, robotîk bi InfoWatch re. Di heman demê de, karmendên laboratîfê ji nêz ve bi pargîdaniyê re têkilî daynin , ku projeyan pêk tîne da ku pergalên pozîsyona dînamîkî ji bo keştiyên rûkal pêşve bibe.
Li Zanîngeha ITMO dixebite , ku xwendekarên dibistanê ji bo pêşbaziyên cîhanî amade dikin. Ji bo nimûne, di sala 2017 de tîma me Olîmpiyada Robotê ya Cîhanê li Kosta Rîka, û di havîna 2018 de xwendekarên me du xelat li Olîmpîada All-Russian ji bo xwendekarên dibistanê.
Em in zêdetir şirîkên pîşesaziyê bikişîne û nifşê ciwan ên zanyarên rûsî perwerde bike. Dibe ku ew ê robotên ku dê cîhana mirovan bi organîkî temam bikin pêşve bibin û dê di pargîdaniyan de karên rûtîn û xeternaktir bikin.
Serdanên wêneyê yên laboratîfên din ên Zanîngeha ITMO:
Source: www.habr.com