Жасалма интеллект тармагындагы иштеп чыгуулары жана адам деңгээлинде компьютердик оюндарды ойноого жөндөмдүү нейрондук тармактарды куруу менен белгилүү Google компаниясына таандык DeepMind компаниясы физикалык процесстерди имитациялоочу кыймылдаткычтын ачылышын жарыялады MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact ). Кыймылдаткыч айлана-чөйрө менен өз ара аракеттенүүчү муундуу структураларды моделдештирүү үчүн багытталган жана роботторду жана жасалма интеллект системаларын иштеп чыгууда моделдөө үчүн, иштелип чыккан технологияны даяр түзүлүш түрүндө ишке ашыруунун алдындагы этапта колдонулат.
Код C/C++ тилинде жазылган жана Apache 2.0 лицензиясынын астында жарыяланат. Linux, Windows жана macOS платформалары колдоого алынат. Долбоордун бардык мазмуну боюнча ачык булактуу иш 2022-жылы аякташы күтүлүүдө, андан кийин MuJoCo коомчулуктун мүчөлөрүнө иштеп чыгууга катышууга мүмкүндүк берген ачык өнүгүү моделине өтөт.
MuJoCo – бул роботторду, биомеханикалык түзүлүштөрдү жана машинаны үйрөнүү системаларын изилдөөдө жана иштеп чыгууда, ошондой эле графика, анимация жана компьютердик оюндарды түзүүдө колдонула турган жалпы максаттагы физикалык процесстерди моделдөө кыймылдаткычын ишке ашырган китепкана. Модельдештирүү кыймылдаткычы максималдуу аткаруу үчүн оптималдаштырылган жана жогорку тактыкты жана бай симуляция мүмкүнчүлүктөрүн камсыз кылуу менен төмөн деңгээлдеги объектилерди манипуляциялоого мүмкүндүк берет.
Моделдер XMLге негизделген жана атайын оптималдаштыруучу компилятордун жардамы менен түзүлгөн MJCF сахнанын сүрөттөмө тили аркылуу аныкталат. MJCFден тышкары, кыймылдаткыч универсалдуу URDF (Бирдиктүү роботтун сүрөттөлүшү форматы) файлдарын жүктөөнү колдойт. MuJoCo ошондой эле симуляция процессинин интерактивдүү 3D визуализациясы жана OpenGL аркылуу натыйжаларды көрсөтүү үчүн GUI менен камсыз кылат.
Негизги өзгөчөлүктөр:
- Жалпыланган координаттардагы симуляция, биргелешкен бузууларды эске албаганда.
- Тескери динамика, байланыш болгон учурда да байкалат.
- Үзгүлтүксүз убакытта бирдиктүү чектөөлөрдү түзүү үчүн томпок программалоону колдонуу.
- Ар кандай чектөөлөрдү коюу мүмкүнчүлүгү, анын ичинде жумшак тийүү жана кургак сүрүлүү.
- Бөлүкчөлөрдүн системаларын, кездемелерди, аркандарды жана жумшак нерселерди симуляциялоо.
- кыймылдаткычтарды, цилиндрлерди, булчуңдарды, тарамыштарды жана кранка механизмдерин камтыган жетектөөчү механизмдер.
- Ньютон, конъюгациялык градиент жана Гаусс-Зайдель методдорунун негизинде чечүүчү.
- Пирамидалык же эллиптикалык сүрүлүү конустарын колдонуу мүмкүнчүлүгү.
- Эйлер же Рунге-Кутта сандык интеграция ыкмаларын тандаңыз.
- Көп жиптүү дискреттештирүү жана чектүү айырмачылыктарды жакындатуу.
Source: opennet.ru