Articulus hic incipit seriem articulorum automated methodorum deditam pro tuning PID moderatoris in environment Simulink. Hodie considerabimus quomodo cum applicatione PID Tuner laborare.
introduction
Maxime popularis genus moderatoris in industria in reclusis-loop systematis temperantiae PID moderatoris considerari possunt. Et si fabrum recordentur structuram et principium operationis moderatoris ex diebus studentium, tunc eius configurationem, i.e. ratio moderatoris coefficientium adhuc quaestio est. Ingens est copia litterarum, tam peregrinarum (exempli gratia, [1, 2] et domesticarum, verbi gratia, [3, 4]), ubi moderatio moderantium explicatur in perplexa lingua latis ditionis theoriae.
Hanc articulorum seriem describet automated modi ad modulandum PID moderatoris utentes instrumenta simulink ut:
- PID Tuner
- Responsio Optimizer
- Ratio moderandi Tuner,
- Frequency Response Based PID Tuner,
- Clausa-Loop PID Autotuner.
Obiectum systematis regiminis erit electrica impulsus secundum motorem DC a magnetibus permanentibus excitatum, una cum gearbox pro onere inertiae, cum sequentibus parametris;
- motoria copia intentione; ;
- resistentia activa motoris armaturae flexuosa; ;
- inductiva reactio armaturae motoriae flexuosa; ;
- engine torque coefficientis; ;
- momentum inertiae motoris; .
Onus et gearbox parametri:
- momentum inertiae; ;
- calces ratio; .
Articuli fere non continent formulas mathematicas, attamen optandum est ut lector basic notitia in theoria activitatis activitatis habeat, necnon experientia in exemplaribus in ambitu Simulink ad propositam materiam intelligendam.
Exemplar systematis
Consideremus lineari dicionis rationem pro velocitate angularis servo electrici, cuius schematis simpliciores stipes infra exhibetur.
Iuxta structuram datam, exemplar talis systematis in ambitu Simulink aedificatum est.
Exempla electrici (Actuatoris Electrici subsystem) et onus inertiae (Load subsystem) creatae sunt utentes corporis exemplaria bibliothecae caudices :
- exemplar coegi electrica;
- exemplar onus inertiae.
Exemplaria electrica et onerarias coegi etiam subsystematum sensorem variarum quantitatum physicarum comprehendunt:
- vena fluit in flexu armaturae motoris (subsystem A);
- intentione flexa (subsystem V);
- velocitas angularis obiecti (subsystem Ω).
Priusquam parametri PID moderatoris occidamus, exemplar calculi curramus, munus moderatoris translationem acceptans. . Simulatio proventus pro signo initus 150 rpm infra monstrantur.
Ex analysi graphorum praedictorum manifestum est:
- Output coordinatio systematis dicionis non attingit determinatum valorem, i.e. Error stat in systemate.
- Voltatio in ambages motoris ad valorem 150 V in principio simulationis attingit, quae ad defectum suum ducet ob maiorem copiam intentionis quam nominalis (24 V) ad ambages.
Unius motus responsionis systematis sequentia requisita occurrere debent:
- LUXURIA (LUXURIA) non plus quam X%;
- Tempus surge minus quam 0.8 s;
- Tempus transiens (Setting time) minus quam II s.
Praeterea moderatrix intentione circumscribere debet flexae motori ad valorem copiae intentionis.
Erexit moderatoris
Moderatorem parametri configurantur utens instrumentum , quod directe praesto est in fenestra parametri PID Controller.
Applicatio est deprimendo puga Tune…sita in tabulis Automated tuning. Notatu dignum est quod ante scaenam constituendi parametri moderatoris faciendo, necesse est eius generis eligere (P, PI, PD, etc.), necnon eius generis (analogam vel discretam).
Cum una requisita sit limitare suum output coordinatum (voltage in flexa motore), licitum debet specificari range intentionis. Quia haec:
- Vade ad tab Output Saturation.
- Click in vexillum puga Limit output, ut ex quibus agri ad constituendum superiorem (Limium superiorem) et inferiorem (terminum Inferiorem) limites output valoris range reducuntur.
- Ut rhoncus finibus posuere.
Recta operatio moderatoris unitatis sicut pars systematis implicat usum modorum quae ad satietatem integralem pugnantes. Obstructionum instrumentorum duo modi sunt: retro-calculatio et clammatio. ENARRATIO de his modis sita est . Modus electionis gutta-down menu sita est in tabulis Anti-windup.
Hoc in casu, bona 24 et -24 in agris scribemus finis superioris и terminus inferioribus ideoque et methodo fibulationis uti ad satietatem integram tollendam.
Videas licet speciem regulae scandali mutatam esse: signum satietatem apparuit iuxta portum clausus output.
Deinde accipe mutationes omnes premendo puga ApplicareRedi ad tab main ac premere puga Tune…quae novam applicationem fenestrae PIDTuner aperiet.
In graphice fenestrae duo processus transeuntes monstrantur: parametri currentis moderatoris, i.e. pro inconfigurato moderatore et pro valore ipso facto electo. Novae valores parametri spectari possunt strepitando puga Parameters monstraresita in toolbar. Cum puga pyga premes, duae tabulae apparebunt: delecti parametri moderatoris (Controller Parametri) et aestimationes notarum processus transeuntis cum parametris selectis (Performance et Robustness).
Ut constare potest ex valoribus secundae tabulae, moderatoris coëfficientes ipso calculi omnibus requisitis satisfaciunt.
Moderator occasus completur premendo globulum cum triangulo viridi ad dextram globuli locato Parameters monstrare, post quam valores novi parametri sponte mutabunt in respondentibus agris in fenestra parametri PID Controller uncinis.
Eventus simulandi systema cum moderatore modulante pluribus signis initus infra monstrantur. Ad altum input signum gradus (linea caerulea), systema satietatem in intentione modus operabit.
Nota quod instrumentum PID Tuner desumit moderatorem coefficientium secundum exemplar linearizatum, cum ergo ad exemplar nonlineare moveatur, necesse est eius parametros declarare. Hoc in casu, applicatione uti potes .
litterae
- Enchiridion PI et PID Controller Tuning Rules. Aidanus O'Dwyer
- PID Control System Design and Automatic Tuning using MATLAB, Simulink. Wang L.
- PID imperium in forma non stricte. Karpov V.E.
- PID moderatoris. Exsequendi quaestiones. Partes 1, 2. Denisenko V.
Source: www.habr.com