Explicatio technologiarum inanibus in ferriviaria satis diu abhinc incepit, iam anno 1957, cum primum systema automatum experimentale ad impedimenta commutatoris creata est. Ad differentiam accipiendam inter gradus automationis in onerariis ferriviariis, gradatio introducta est, in signo IEC-62290-1 definito. Dissimilis via oneraria, oneraria ferriviaria habet 4 gradus automationis, in Figura 1 ostensum est.
Figure 1. Gradus automation secundum IEC-62290
Fere omnia impedimenta in retiacula Russiae Railways operantia instructa sunt cum instrumento securitatis gradu automationis respondente 1. Impedimenta cum gradu automationis 2 feliciter operata sunt in retis ferriviariis Russicis plus quam viginti annos, multa milia motivum secundum locum sunt instructa. Hic gradus adducitur per tractionem temperantiae et algorithm braking de industria-optima incessus traminis per viam datam, habita ratione schedulae ac lectionum schedulae motivae latae significationis receptae per canalem inductivum e vestigio circuitus. Usus campestri 20 minuit lassitudinem exactoris et utilitates praebet in industria consummationis et accurationis schedulae executionis.
Gradus 3 supponit absentiam possibilis agitatoris in cinematographico, quae requirit exsecutionem systematis visionis technici.
Gradu 4 absentiam aurigae in tabula sumit, quae notabilis mutatio in consilio motivum (tramen electricum). Exempli gratia, ambitus praevaricatores in tabula sunt, qui impossibile erit si sine homine in tabula detentus reponi.
Nunc, incepta ad gradus 3 et 4 perficiendos perficiuntur per turmas ducentes in mundo, ut Siemens, Alstom, Thales, SNCF, SBB et alii.
Siemens suum propositum in campo trams exactoris in mense Septembri 2018 ad Innotrans exhibitionem obtulit. Trama haec in operatione Potsdam cum gradu GoA3 automationis ab 2018 facta est.
Figure 2 Siemens tram
In 2019, Siemens plus quam 2 temporibus longitudo itineris inanibus aucta est.
Societates Russicae Railways unus ex primis in mundo erat ut vehicula ferriviaria inanibus evolvere inciperent. Ita, in statione Luzhskaya anno 2015, consilium automate motus 3 locomotivorum fugientium adductus est, ubi NIIAS JSC proiectum integratorem et elit technologiarum fundamentalium egit.
Motivum motivum creans inanibus est processus complexus, multiplex, qui sine cooperatione cum aliis societatibus fieri potest. Itaque in statione Luzhskaya, una cum JSC NIIAS, sequentes societates participant;
- JSC "VNIKTI" secundum evolutionem systematis in tabula continent;
- Siemens - secundum automandi operationem gibbi (MSR-32 systema) et automandi operationem cars impellendi;
- JSC Radioavionica secundum microprocessoris systemata centralizationis quae virgas et lumina negotiationis moderantur;
- PKB CT - creatio simulatoris;
- JSC Russian Railways ut coordinator project.
In primo stadio, negotium erat ut gradum 2 negotiationis automationis attingeret, cum auriga, sub condicionibus normalibus ad laborem fugiendum ordinandum, motivum motivum non utitur.
Cum conventionales devitationes locomotivorum operandi, moderatio negotiatio exercetur mittendo mandata vocis emittente ad rectorem cum opportunis itineribus (movendis permutandis, convertendis in luminibus negotiationis).
Cum adaequationem 2 automationem movens, omnis communicatio vocis substituta est per systema mandatorum per canalem radiophonicum digitali secure transmissum. Technice, moderatio motorum fugientium in statione Luzhskaya fundata est:
- exemplar stationis digitalis unitae;
- protocollum ad moderandum motum motivum fugiendi (ad mittendi mandata et vigilantiam exsecutionem);
- commercium cum systema electricum centralisationum habere ad informationem de itineribus datis, positione sagittarum et significationum;
- systemata positionis locomotivarum fugiendi;
- certa digital communications radiophonica.
Per 2017, 3 TEM-7A motiva fugientes 95% temporis in statione Luzhskaya operati sunt in modo latis plene, sequentes operationes faciendo;
- Motus automaticus secundum datam viam;
- Automatic accessus ad currus;
- Coiuncta automataria cum plaustris;
- Propellentibus cars onto gibbo.
Anno 2017, consilium immissum est ut systema visionis technicae crearet ad locomotivos vitandos et remotum imperium in casu tempori adiunctis introducendis.
Mense Novembri 2017, periti ab JSC NIIAS primum exemplar systematis visionis technici constituerunt in locomotivorum vitandorum, constans radarorum, lidarum et camerarum (Figura 3).
Figura III prima versiones systemata technica visionis
Per probationes in Luga statione systematis visionis technici anno 2017 - 2018, hae conclusiones factae sunt:
- Usus radarariorum ad impedimenta detecta impossibilis est, quia ferriviae notabilis numerus objectorum metallorum cum bona reflexione habet. Deprehensio range hominum in curriculo suo 60-70 metra non excedit, praeterea radarorum solutionem angularis insufficiens habent et circiter 1°. Inventiones nostrae postea confirmatae sunt experimentis proventuum collegarum ex SNCF (operator ferriviarius Gallicus).
- Lidarii magnos proventus minimo sonitu praebent. In eventu nivis, pluviae, vel nebulae, decrementum criticum in deprehensio obiectis circumspicitur. Autem, in 2017, lidars satis pretiosa erant, quae signanter ad rem oeconomicam perficiendam pertinebant.
- Camerae elementum essentiale ratio visionis technicae sunt et necessariae ad detectionem, obiectum classificationem, et officia remota potestate. Ad nocturnum et in difficilibus tempestatum conditionibus opus est, ut cameras vel cameras ultrarubrum habeant cum extensione extensionis extenso, qui in ambitu prope infrascripto operari potest.
Praecipuum opus visionis technicae est impedimenta aliaque obiecta per viam deprehendere, et cum motus per semitam exercetur, necesse est eam deprehendere.
Figura 4. Exemplum multi-genus segmentationis (track, cars) et determinatio vestigii axis utens larva binaria
Figura 4 exemplum patefacio detectionis ostendit. Ut sine ambiguitate iter motus secundum sagittas determinet, prior notitia de positione sagittae et lectionum lucis negotiationis adhibetur, per canalem radiophonicum digitalem ex systemate centrali electrica transmittitur. Nunc, inclinatio in ferriviaria mundi est ut luminaria negotiationis deserant et ad systemata per digital radiophonicum canalem dirigant. Hoc imprimis verum est de summa celeritate negotiationis, cum in velocitatibus super 200 km/h difficilis fit luminaria negotiationis et cognoscere. In Russia duae sectiones operatae sunt sine usu luminum negotiationis - Circuli Centralis Moscoviae et Alpika-Service - Adler linea.
Hieme, condiciones oriri possunt, cum semita totaliter sub nivis tegumento et agnitio vestigii fere impossibilis fit, sicut in Figura 5 ostenditur.
Figure 5 Exemplum vestigii nivei
In hoc casu incertum fit utrum objecta detecta impediant motum motivum secundum locum, id est, in vestigio necne. In hoc casu, in statione Luzhskaya, exemplar digitalis exquisitae stationis summus et praecisio in tabula navigandi adhibita sunt.
Exemplar autem digitalis stationis creatum est secundum mensuras geodeticae basium punctorum. Deinde, innixa in processu plurium locomotivarum locorum cum systematis positionis altae, tabula per omnia vestigia completa est.
Figure 6 Digital exemplar of track development of Luzhskoy station
Una e maximis parametris systematis in tabula positionis est error in computandis propensionibus (azimuthis) motivum secundum locum. Propositum motivum secundum rectam intentionem sensoriis et obiectis ab eis deprehensis necessaria est. Cum orientatione angulus error 1°, error in obiecto coordinatas respectu axi itineris ad distantiam 100 metrorum erit 1,7 metrorum.
Figura VII orientationis effectus error in errore coordinare laterales
Ergo error maximus licitus est in metiendo orientationem motivum secundum locum motivum non excedere 0,1°. In velamentis ipsa ratio positionis consistit ex duobus acceptoribus in RTK modo frequentia navigationis, quarum antennae per totam longitudinem motivum distenduntur ad basim longam, lorum inertiae systematis navigandi et nexum cum sensoriis rotae (odometris). Vexillum declinationis in coordinatis coordinatis motivum motivum fugientis non plus quam 5 cm constituendis est.
Accedit, in statione Luzhskaya, investigatio facta est in usu technologiae SLAM (lidar et visualis) ut notitias additionales locum obtineat.
Quam ob rem determinatio vestigii ferriviarii ad locomotivos fugiendos in statione Luzhskaya exercetur componendo eventus vestigii recognitionis et positionis-fundatur exemplar notitiarum digitalium.
Impedimentum deprehendendi etiam pluribus modis innititur;
- datae lidar;
- mono visio data;
- neural operatio ligula.
Una e praecipuis e fontibus notitiarum lidarum est, quae nubem punctorum ex laser intuendo efficiunt. Algorithmi in usu praevalentes utuntur notitia classica algorithmarum racemorum. Cum in investigationis parte, efficacia retiacula neurali adhibendi ad opus puncta lidarorum racemorum, necnon processus iuncturae notitiarum lidarum et notitia e camerarum curriculorum, probatur. Figura 8 exemplum notitiae lidarum (nubes punctorum cum reflexivity differentium) ostendit mannequin personae contra curriculum curriculi in statione Luzhskaya.
Figure 8. Exemplum de lidar data apud Luzhskoy stationem
Figura 9 exemplum ostendit cognoscendi botrum ex currus multiplici figurato utendi notitia ex duobus lidariis diversis.
Figura 9. Exemplum interpretationis lidar datae in forma botri ab hopper car
Seorsim notandum est quod sumptus lidarum nuper magnitudinis ordine paene decidit, eorumque notae technicae auctae sunt. Non dubium est quin haec inclinatio perseveret. Deprehensio teli obiecti ab lidarum in statione Luzhskaya adhibitis circiter 150 metrorum est.
Stereo camera alio principio physico utens etiam impedimenta deprehendere adhibetur.
Figure 10. Disparity map ex stereo par et detecta clusters
Figura 10 exemplum stereo camerae notitiae cum detectione polorum, cistarum vestimentorum et currum ostendit.
Ad obtinendum satis accurate punctum nubis e longinquo ad fractis satis, necesse est ut camerarum resolutione summus utatur. Augenda imaginis magnitudo auget sumptus computationales obtinendae tabulae disparitatis. Ob condiciones necessarias pro subsidiis et systematis temporis occupatis, necesse est algorithmos constanter evolvere et accedere ad utiles notitias e camerarum video extrahendis.
Pars probationis et verificationis algorithmorum exercetur utens simulator ferriviarius, qui augetur per PKB TsT simul cum JSC NIIAS. Exempli gratia, figura 11 ostendit usum simulatoris ad probandum algorithms stereo camerae faciendum.
Figura 11. A, B - tabulae dextrae a simulatore; B - summo intuitu restitutionis notitiarum ex stereo camera; D - Reconstructio stereo photographicae imagines a simulatore.
Praecipuum munus reticulorum neuralis est homines, carros et eorum classificationes deprehendere.
Ad condiciones tempestatum duras operari, periti ex JSC NIIAS etiam probata sunt utens cameras ultrarubrum.
Figure 12. Data ex IR camera
Data ab omnibus sensoriis in algorithms consociationibus integrantur, ubi probabilitas impedimentorum existentiae (obiecti) attenditur.
Praeterea, non omnia quae in vestigio sunt impedimenta sunt, cum operationes devitationes exercentes, motivum secundum autocinetum autocinetum esse debent.
Figura 13. Exemplum visualizationis accessus ad currus impedimento detecto a diversis sensoriis
Cum operans locomotivas inanibus shunting, magni momenti est ut cito intellegam quid cum apparatu et qua condicione agatur. Possunt etiam condiciones, cum animal, ut canis, ante motivum secundum locum apparet. Algorithmi onboard automatice motivum prohibebunt, sed quid faciendum est si canis extra viam non se moveat?
Ad rem in tabula monendam et decisiones in casu tempori adiunctis, a stationaria potestate remota et tabula vigilantia explicata est, destinata ad operandum omnibus locis inanibus in statione. In statione Luzhskaya in EC statione sita est.
Figure 14 Remota potestate et vigilantia
In statione Luzhskoy, tabula moderatrix quae in Figura 14 demonstrata est, operationem trium motivum fugientium moderatur. Si opus est, hac remota potestate uti potes unum e locomontibus conexis moderari notitias tradendo in tempore reali (non amplius quam 300 ms mora, ratione habita notitiae transmissionis per canalem radiophonicum).
Eget salutem quaestiones
Praecipuus exitus cum inanibus locomotivorum introducendis est exitus salutis utilitatis, signis IEC 61508 definitus "Decurationis electronicarum, electronicarum, programmabilium systematum electronicarum ad salutem pertinentium" (EN50126, EN50128, EN50129), GOST 33435-2015 "Devices ad imperium, vigilantiam et salutem ferriviaria volvens stirpem".
Iuxta requisita pro in-tabula salutis machinis, integritas salus gradu 4 (SIL4) obtinenda est.
Ad propinquos cum gradu SIL-4, omnes machinae tutae motrices exsistentes logicae maioris utentes aedificantur, ubi calculi in duobus canalibus (vel pluribus) parallelis peraguntur et eventus ad decisionem faciendam comparantur.
Unitas computativa ad processus notitias a sensoriis in inanibus locomotivorum shuntantium aedificatur etiam utens ratio duorum canalium cum comparatione effectus ultimi.
Usus sensoriis visionis, operandi in diversis tempestatum et in diversis ambitibus novam accessionem requirit ad vehiculis inanibus probandis.
In MMXIX, ISO/PAS 2019 vexillum "Vox vehicula. Securitas definitae functiones (SOTIF). Una e praecipuis huius normae est ac- missio missionis, quae in variis circumstantiis systematis mores examinat. Numerus missionum infinitum repraesentat. Praecipuum consilium provocatio est regiones 21448 et 2 obscurare, quae missiones notas non minus tutas et incognitas missiones tutas repraesentant.
Figura XV mutatio missionum ex evolutionis
Cum pars applicationis accessus huius, periti e JSC NIIAS enucleatae sunt omnes condiciones emergentes (scenarios) ab initio operationis anno MMXVII. Quaedam condiciones difficiles in operatione reali occurrentes excogitatae sunt utendo simulatore PKB CT.
Regulatory Exitus
Ut vere perfecte mutes in potestatem automatis plene sine praesentia aurigae in casula motiva, necesse est etiam ad quaestiones regulatorias componendas.
In momento, JSC Russian Railways cedulam approbavit ad exsequendam laborem regulatorii subsidii ad exsequendum mensuras ad exsequendum systematum imperium in modum activitatis ferriviariae volventis. Una e maximis quaestionibus est adaequatio Ordinationum in processu investigationis officialis et recordatio onerariorum incidentium quae consecuta sunt in pernicie civium vitae vel valetudinis non pertinentium ad productionem in onerariis ferriviariis. Secundum hoc consilium, anno 2021 sarcina documentorum operandi inanibus vehiculis ferriviariis moderandis evolvenda et approbanda sunt.
afterword
In momento, nullae sunt analogiae in mundo de inanibus evitandis locomotibus, quae in statione Luzhskaya operata sunt. Specialistae e Gallia (comitatus SNCF), Germania, Hollandia (comitatus Prorail), Belgium (comitatus Lineas) noti facti sunt cum systemate enucleato in 2018-2019 et in similibus systematibus exsequendis intersunt. Una e praecipuis JSC NIIAS muneribus munus est dilatare et ratio administrationis creatarum tam in ferriviis Russicis quam in societatibus externis replicare.
In statu, JSC Russian Railways etiam consilium ducit ad impedimenta electrica inanibus explicandas "Lastochka". Figura 16 demonstratio prototypi automatismi systematis ostendit ad ES2G Lastochka tramen electricum mense Augusto 2019 intra compagem. International Salon spatium 1520 "PRO//Movement.Expo".
Figure 16. Demonstratio operationis traminis electrici inanibus anno MCC
Tramen electricum inanibus creandis multo difficilius est ob celeritates altas, intervalla braccas significantes, et in stationes desinentium viatorum navigandi/exscendendi. Currently, probatio actuosam comparatam anno Domini Mcc. Narratio de hoc incepto proponitur ut in proximo futurum sit divulganda.
Source: www.habr.com