ຂ້ອຍກໍາລັງເຜີຍແຜ່ບົດບັນຍາຍທໍາອິດກ່ຽວກັບທິດສະດີການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ, ຫຼັງຈາກນັ້ນຊີວິດຂອງເຈົ້າຈະບໍ່ຄືກັນ.

ການບັນຍາຍກ່ຽວກັບຫຼັກສູດ "ການຄຸ້ມຄອງລະບົບເຕັກນິກ" ແມ່ນໃຫ້ໂດຍ Oleg Stepanovich Kozlov ຢູ່ພະແນກ "ເຕົາປະຕິກອນນິວເຄຼຍແລະໂຮງງານໄຟຟ້າ", ຄະນະວິຊາ "ວິສະວະກໍາກົນຈັກພະລັງງານ" ຂອງ MSTU. N.E. ບົວມານ. ສໍາລັບທີ່ຂ້າພະເຈົ້າມີຄວາມກະຕັນຍູຫຼາຍຕໍ່ລາວ.

ການບັນຍາຍເຫຼົ່ານີ້ແມ່ນພຽງແຕ່ໄດ້ຖືກກະກຽມສໍາລັບການພິມເຜີຍແຜ່ໃນຮູບແບບປື້ມ, ແລະເນື່ອງຈາກວ່າມີຜູ້ຊ່ຽວຊານ TAU, ນັກສຶກສາ, ແລະຜູ້ທີ່ມີຄວາມສົນໃຈພຽງແຕ່ໃນວິຊາ, ການວິພາກວິຈານແມ່ນຍິນດີຕ້ອນຮັບ.

1. ແນວຄວາມຄິດພື້ນຖານຂອງທິດສະດີການຄວບຄຸມລະບົບວິຊາການ

1.1. ເປົ້າຫມາຍ, ຫຼັກການຂອງການຄຸ້ມຄອງ, ປະເພດຂອງລະບົບການຄຸ້ມຄອງ, ຄໍານິຍາມພື້ນຖານ, ຕົວຢ່າງ

ການພັດທະນາແລະການປັບປຸງການຜະລິດອຸດສາຫະກໍາ (ພະລັງງານ, ການຂົນສົ່ງ, ວິສະວະກໍາກົນຈັກ, ເຕັກໂນໂລຊີອາວະກາດ, ແລະອື່ນໆ) ຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການເພີ່ມຂຶ້ນຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງໃນການຜະລິດຂອງເຄື່ອງຈັກແລະຫນ່ວຍງານ, ການປັບປຸງຄຸນນະພາບຜະລິດຕະພັນ, ການຫຼຸດຜ່ອນຄ່າໃຊ້ຈ່າຍແລະ, ໂດຍສະເພາະໃນພະລັງງານນິວເຄລຍ, ເພີ່ມຂຶ້ນຢ່າງຫຼວງຫຼາຍໃນ. ຄວາມປອດໄພ (ນິວເຄລຍ, ລັງສີ, ແລະອື່ນໆ) .d.) ການດໍາເນີນງານຂອງໂຮງງານໄຟຟ້ານິວເຄລຍແລະການຕິດຕັ້ງນິວເຄລຍ.

ການປະຕິບັດເປົ້າຫມາຍທີ່ກໍານົດໄວ້ແມ່ນເປັນໄປບໍ່ໄດ້ໂດຍບໍ່ມີການນໍາສະເຫນີລະບົບການຄວບຄຸມທີ່ທັນສະໄຫມ, ລວມທັງອັດຕະໂນມັດ (ດ້ວຍການເຂົ້າຮ່ວມຂອງຜູ້ປະຕິບັດງານຂອງມະນຸດ) ແລະອັດຕະໂນມັດ (ໂດຍບໍ່ມີການເຂົ້າຮ່ວມຂອງຜູ້ປະຕິບັດງານຂອງມະນຸດ) ລະບົບການຄວບຄຸມ (CS).

ຄໍານິຍາມ: ການຄຸ້ມຄອງແມ່ນອົງການຈັດຕັ້ງຂອງຂະບວນການເຕັກໂນໂລຢີສະເພາະໃດຫນຶ່ງທີ່ຮັບປະກັນການບັນລຸເປົ້າຫມາຍທີ່ກໍານົດໄວ້.

ທິດສະດີການຄວບຄຸມ ເປັນສາຂາຂອງວິທະຍາສາດແລະເຕັກໂນໂລຊີທີ່ທັນສະໄຫມ. ມັນແມ່ນອີງໃສ່ (ອີງໃສ່) ທັງພື້ນຖານ (ວິທະຍາສາດທົ່ວໄປ) ວິໄນ (ຕົວຢ່າງ, ຄະນິດສາດ, ຟີຊິກ, ເຄມີ, ແລະອື່ນໆ) ແລະວິຊາທີ່ນໍາໃຊ້ (ເອເລັກໂຕຣນິກ, ເຕັກໂນໂລຊີ microprocessor, ການຂຽນໂປລແກລມ, ແລະອື່ນໆ).

ຂະບວນການຄວບຄຸມໃດໆ (ອັດຕະໂນມັດ) ປະກອບດ້ວຍຂັ້ນຕອນຕົ້ນຕໍຕໍ່ໄປນີ້ (ອົງປະກອບ):

ໄດ້ຮັບຂໍ້ມູນກ່ຽວກັບວຽກງານການຄວບຄຸມ;
ໄດ້ຮັບຂໍ້ມູນກ່ຽວກັບຜົນໄດ້ຮັບຂອງການຄຸ້ມຄອງ;
ການວິເຄາະຂໍ້ມູນທີ່ໄດ້ຮັບ;
ການປະຕິບັດການຕັດສິນໃຈ (ຜົນກະທົບຕໍ່ວັດຖຸຄວບຄຸມ).

ເພື່ອປະຕິບັດຂະບວນການຄຸ້ມຄອງ, ລະບົບການຄຸ້ມຄອງ (CS) ຕ້ອງມີ:

ແຫຼ່ງຂໍ້ມູນກ່ຽວກັບວຽກງານການຄຸ້ມຄອງ;
ແຫຼ່ງຂໍ້ມູນກ່ຽວກັບຜົນໄດ້ຮັບການຄວບຄຸມ (ເຊັນເຊີຕ່າງໆ, ອຸປະກອນວັດແທກ, ເຄື່ອງກວດຈັບ, ແລະອື່ນໆ);
ອຸປະກອນສໍາລັບການວິເຄາະຂໍ້ມູນທີ່ໄດ້ຮັບແລະການພັດທະນາການແກ້ໄຂ;
ຕົວກະຕຸ້ນທີ່ເຮັດໜ້າທີ່ຄວບຄຸມວັດຖຸ, ປະກອບມີ: ເຄື່ອງຄວບຄຸມ, ມໍເຕີ, ອຸປະກອນການຂະຫຍາຍ-ແປງ, ແລະອື່ນໆ.

ຄໍານິຍາມ: ຖ້າລະບົບຄວບຄຸມ (CS) ມີສ່ວນຂ້າງເທິງທັງຫມົດ, ຫຼັງຈາກນັ້ນມັນຖືກປິດ.

ຄໍານິຍາມ: ການຄວບຄຸມຂອງວັດຖຸດ້ານວິຊາການໂດຍນໍາໃຊ້ຂໍ້ມູນກ່ຽວກັບຜົນໄດ້ຮັບການຄວບຄຸມເອີ້ນວ່າຫຼັກການຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ.

ຕາມແຜນ, ລະບົບການຄວບຄຸມດັ່ງກ່າວສາມາດເປັນຕົວແທນໄດ້ດັ່ງນີ້:

ເຂົ້າ. 1.1.1 — ໂຄງສ້າງຂອງລະບົບຄວບຄຸມ (MS)

ຖ້າລະບົບຄວບຄຸມ (CS) ມີແຜນຜັງບລັອກ, ຮູບແບບທີ່ກົງກັບຮູບ. 1.1.1, ແລະຫນ້າທີ່ (ວຽກງານ) ໂດຍບໍ່ມີການມີສ່ວນຮ່ວມຂອງມະນຸດ (ຜູ້ປະຕິບັດການ), ຫຼັງຈາກນັ້ນມັນຖືກເອີ້ນວ່າ ລະບົບຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ (ACS).

ຖ້າລະບົບການຄວບຄຸມດໍາເນີນການດ້ວຍການມີສ່ວນຮ່ວມຂອງບຸກຄົນ (ຜູ້ປະຕິບັດງານ), ຫຼັງຈາກນັ້ນມັນຖືກເອີ້ນວ່າ ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ.

ຖ້າການຄວບຄຸມໃຫ້ກົດບັນຍັດຂອງການປ່ຽນແປງຂອງວັດຖຸໃນເວລາ, ໂດຍບໍ່ຄໍານຶງເຖິງຜົນໄດ້ຮັບຂອງການຄວບຄຸມ, ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ການຄວບຄຸມດັ່ງກ່າວແມ່ນດໍາເນີນຢູ່ໃນວົງເປີດ, ແລະການຄວບຄຸມຕົວມັນເອງເອີ້ນວ່າ. ໂຄງການຄວບຄຸມ.

ລະບົບ open-loop ປະກອບມີເຄື່ອງຈັກອຸດສາຫະກໍາ (ສາຍລໍາລຽງ, ສາຍ rotary, ແລະອື່ນໆ), ເຄື່ອງຄວບຄຸມຕົວເລກຄອມພິວເຕີ (CNC): ເບິ່ງຕົວຢ່າງໃນຮູບ. 1.1.2.

Fig.1.1.2 - ຕົວຢ່າງຂອງການຄວບຄຸມໂຄງການ

ສໍາລັບຕົວຢ່າງ, ອຸປະກອນຕົ້ນສະບັບສາມາດເປັນ "copier".

ເນື່ອງຈາກວ່າໃນຕົວຢ່າງນີ້ບໍ່ມີເຊັນເຊີ (ແມັດ) ຕິດຕາມກວດກາສ່ວນທີ່ຜະລິດ, ຖ້າຕົວຢ່າງ, ເຄື່ອງຕັດໄດ້ຖືກຕິດຕັ້ງບໍ່ຖືກຕ້ອງຫຼືແຕກ, ຫຼັງຈາກນັ້ນເປົ້າຫມາຍທີ່ກໍານົດໄວ້ (ການຜະລິດສ່ວນ) ບໍ່ສາມາດບັນລຸໄດ້ (ຮັບຮູ້). ໂດຍປົກກະຕິ, ໃນລະບົບຂອງປະເພດນີ້, ການຄວບຄຸມຜົນຜະລິດແມ່ນຈໍາເປັນ, ເຊິ່ງພຽງແຕ່ຈະບັນທຶກ deviation ຂອງຂະຫນາດແລະຮູບຮ່າງຂອງພາກສ່ວນຈາກທີ່ຕ້ອງການ.

ລະບົບຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດແບ່ງອອກເປັນ 3 ປະເພດຄື:

ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ (ACS);
ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ (ACS);
ລະບົບການຕິດຕາມ (SS).

SAR ແລະ SS ແມ່ນຊຸດຍ່ອຍຂອງ SPG ==> .

ຄໍານິຍາມ: ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດທີ່ຮັບປະກັນຄວາມຄົງທີ່ຂອງປະລິມານທາງດ້ານຮ່າງກາຍ (ກຸ່ມຂອງປະລິມານ) ໃນວັດຖຸຄວບຄຸມແມ່ນເອີ້ນວ່າລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ (ACS).

ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ (ACS) ແມ່ນປະເພດທົ່ວໄປທີ່ສຸດຂອງລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ.

ເຄື່ອງຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດທໍາອິດຂອງໂລກ (ສະຕະວັດທີ 18) ແມ່ນເຄື່ອງຄວບຄຸມວັດ. ໂຄງການນີ້ (ເບິ່ງຮູບ 1.1.3) ໄດ້ຖືກປະຕິບັດໂດຍ Watt ໃນປະເທດອັງກິດເພື່ອຮັກສາຄວາມໄວຄົງທີ່ຂອງການຫມຸນຂອງລໍ້ຂອງເຄື່ອງຈັກໄອນ້ໍາແລະ, ຕາມຄວາມເຫມາະສົມ, ເພື່ອຮັກສາຄວາມໄວຄົງທີ່ຂອງການຫມຸນ (ການເຄື່ອນໄຫວ) ຂອງ pulley ສາຍສົ່ງ (ສາຍແອວ. ).

ໃນໂຄງການນີ້ ອົງປະກອບທີ່ລະອຽດອ່ອນ (ເຊັນເຊີວັດແທກ) ແມ່ນ “ນ້ຳໜັກ” (ຮູບຊົງກົມ). “ນ້ຳໜັກ” (ຮູບຊົງ) ຍັງ “ບັງຄັບ” ແຂນ rocker ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນ ປ່ຽງໃຫ້ເຄື່ອນຍ້າຍ. ດັ່ງນັ້ນ, ລະບົບນີ້ສາມາດຖືກຈັດປະເພດເປັນລະບົບການຄວບຄຸມໂດຍກົງ, ແລະລະບົບຄວບຄຸມສາມາດຖືກຈັດປະເພດເປັນ ການຄວບຄຸມການປະຕິບັດໂດຍກົງ, ເນື່ອງຈາກວ່າມັນພ້ອມກັນປະຕິບັດຫນ້າທີ່ຂອງທັງ "ແມັດ" ແລະ "ເຄື່ອງຄວບຄຸມ".

ໃນການຄວບຄຸມການປະຕິບັດໂດຍກົງ ແຫຼ່ງຂໍ້ມູນເພີ່ມເຕີມ ບໍ່ມີພະລັງງານທີ່ຈໍາເປັນເພື່ອຍ້າຍເຄື່ອງຄວບຄຸມ.

ເຂົ້າ. 1.1.3 — ວົງຈອນຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດວັດ

ລະບົບການຄວບຄຸມທາງອ້ອມຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການມີ (ມີ) ຂອງເຄື່ອງຂະຫຍາຍສຽງ (ຕົວຢ່າງ, ພະລັງງານ), ຕົວກະຕຸ້ນເພີ່ມເຕີມທີ່ປະກອບດ້ວຍ, ສໍາລັບການຍົກຕົວຢ່າງ, ມໍເຕີໄຟຟ້າ, servomotor, ໄດໄຮໂດຼລິກ, ແລະອື່ນໆ.

ຕົວຢ່າງຂອງລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ (ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ), ໃນຄວາມຫມາຍເຕັມທີ່ຂອງຄໍານິຍາມນີ້ແມ່ນລະບົບການຄວບຄຸມທີ່ຮັບປະກັນການຍິງຈະຫຼວດເຂົ້າໄປໃນວົງໂຄຈອນ, ບ່ອນທີ່ຕົວແປທີ່ຄວບຄຸມສາມາດເປັນ, ຕົວຢ່າງ, ມຸມລະຫວ່າງລູກ. ແກນແລະປົກກະຕິກັບໂລກ ==> ເບິ່ງຮູບ. 1.1.4.a ແລະ fig. 1.1.4.b

ເຂົ້າ. 1.1.4(a)

ເຂົ້າ. 1.1.4 (ຂ)

1.2. ໂຄງສ້າງຂອງລະບົບການຄວບຄຸມ: ລະບົບງ່າຍດາຍແລະຫຼາຍມິຕິ

ໃນທິດສະດີການຄຸ້ມຄອງລະບົບດ້ານວິຊາການ, ລະບົບໃດກໍ່ຕາມປົກກະຕິແລ້ວແບ່ງອອກເປັນຊຸດຂອງການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ກັບໂຄງສ້າງເຄືອຂ່າຍ. ໃນກໍລະນີທີ່ງ່າຍດາຍທີ່ສຸດ, ລະບົບມີການເຊື່ອມຕໍ່ຫນຶ່ງ, ວັດສະດຸປ້ອນທີ່ຖືກສະຫນອງດ້ວຍການປະຕິບັດການປ້ອນຂໍ້ມູນ (ວັດສະດຸປ້ອນ), ແລະການຕອບສະຫນອງຂອງລະບົບ (ຜົນຜະລິດ) ແມ່ນໄດ້ຮັບຢູ່ທີ່ວັດສະດຸປ້ອນ.

ໃນທິດສະດີການຄຸ້ມຄອງລະບົບດ້ານວິຊາການ, 2 ວິທີຕົ້ນຕໍຂອງການເປັນຕົວແທນຂອງການເຊື່ອມໂຍງຂອງລະບົບການຄວບຄຸມຖືກນໍາໃຊ້:

— ໃນ “ການປ້ອນຂໍ້ມູນ-ອອກ” ຕົວແປ;

— ໃນຕົວແປຂອງລັດ (ສໍາລັບລາຍລະອຽດເພີ່ມເຕີມ, ເບິ່ງພາກ 6...7).

ການເປັນຕົວແທນຢູ່ໃນຕົວແປ input-output ປົກກະຕິແລ້ວຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອອະທິບາຍລະບົບທີ່ຂ້ອນຂ້າງງ່າຍດາຍທີ່ມີຫນຶ່ງ "ການປ້ອນຂໍ້ມູນ" (ຫນຶ່ງປະຕິບັດການຄວບຄຸມ) ແລະຫນຶ່ງ "output" (ຫນຶ່ງຕົວແປທີ່ຄວບຄຸມ, ເບິ່ງຮູບ 1.2.1).

ເຂົ້າ. 1.2.1 - ການເປັນຕົວແທນຂອງລະບົບການຄວບຄຸມແບບງ່າຍດາຍ

ໂດຍປົກກະຕິ, ຄໍາອະທິບາຍນີ້ແມ່ນໃຊ້ສໍາລັບລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດແບບງ່າຍດາຍທາງດ້ານເຕັກນິກ (ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ).

ບໍ່ດົນມານີ້, ການເປັນຕົວແທນຂອງຕົວແປຂອງລັດໄດ້ກາຍເປັນທີ່ກວ້າງຂວາງ, ໂດຍສະເພາະສໍາລັບລະບົບສະລັບສັບຊ້ອນທາງດ້ານເຕັກນິກ, ລວມທັງລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດຫຼາຍມິຕິ. ໃນຮູບ. 1.2.2 ສະແດງໃຫ້ເຫັນການເປັນຕົວແທນ schematic ຂອງລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດຫຼາຍມິຕິລະດັບ, ບ່ອນທີ່ u1(t)…um(t) - ການປະຕິບັດການຄວບຄຸມ ( vector ການຄວບຄຸມ), y1(t)…yp(t) — ຕົວກໍານົດການປັບໄດ້ຂອງ ACS (ຜົນຜະລິດ vector).

ເຂົ້າ. 1.2.2 — ການສະແດງແຜນການຂອງລະບົບການຄວບຄຸມຫຼາຍມິຕິລະດັບ

ໃຫ້ພວກເຮົາພິຈາລະນາຢ່າງລະອຽດກ່ຽວກັບໂຄງສ້າງຂອງ ACS, ເຊິ່ງສະແດງຢູ່ໃນຕົວແປ "ຂາເຂົ້າ - ຜົນຜະລິດ" ແລະມີວັດສະດຸປ້ອນຫນຶ່ງ (ການປ້ອນຂໍ້ມູນຫຼືແມ່ບົດ, ຫຼືການປະຕິບັດການຄວບຄຸມ) ແລະຫນຶ່ງຜົນຜະລິດ (ການປະຕິບັດຜົນຜະລິດຫຼືຕົວແປທີ່ສາມາດປັບໄດ້).

ໃຫ້ພວກເຮົາສົມມຸດວ່າແຜນວາດຕັນຂອງ ACS ດັ່ງກ່າວປະກອບດ້ວຍຈໍານວນອົງປະກອບທີ່ແນ່ນອນ (ການເຊື່ອມຕໍ່). ໂດຍການຈັດກຸ່ມການເຊື່ອມຕໍ່ຕາມຫຼັກການທີ່ເປັນປະໂຫຍດ (ສິ່ງທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ເຮັດ), ແຜນວາດໂຄງສ້າງຂອງ ACS ສາມາດຖືກຫຼຸດລົງເປັນຮູບແບບປົກກະຕິຕໍ່ໄປນີ້:

ເຂົ້າ. 1.2.3 — ແຜນວາດຂອງລະບົບຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ

ສັນຍາລັກ ε(t) ຫຼືຕົວແປ ε(t) ຊີ້ໃຫ້ເຫັນເຖິງຄວາມບໍ່ກົງກັນ (ຄວາມຜິດພາດ) ໃນຜົນຜະລິດຂອງອຸປະກອນການປຽບທຽບ, ເຊິ່ງສາມາດ "ປະຕິບັດ" ໃນຮູບແບບຂອງການປະຕິບັດການປຽບທຽບເລກຄະນິດແບບງ່າຍດາຍທັງສອງ (ສ່ວນຫຼາຍມັກຈະລົບ, ຫນ້ອຍມັກຈະບວກ) ແລະການປະຕິບັດການປຽບທຽບທີ່ສັບສົນຫຼາຍ (ຂັ້ນຕອນ).

ນັບຕັ້ງແຕ່ y1(t) = y(t)*k1ບ່ອນທີ່ k1 ແມ່ນຜົນປະໂຫຍດ, ຫຼັງຈາກນັ້ນ ==>
ε(t) = x(t) - y1(t) = x(t) - k1*y(t)

ວຽກງານຂອງລະບົບການຄວບຄຸມແມ່ນ (ຖ້າຫາກວ່າມັນເປັນຄວາມຫມັ້ນຄົງ) "ເຮັດວຽກ" ເພື່ອລົບລ້າງຄວາມຜິດພາດ (ຜິດພາດ). ε(t), i.e. ==> ε(t) → 0.

ມັນຄວນຈະສັງເກດວ່າລະບົບການຄວບຄຸມໄດ້ຮັບຜົນກະທົບຈາກທັງສອງອິດທິພົນພາຍນອກ (ການຄວບຄຸມ, ການລົບກວນ, ການແຊກແຊງ) ແລະການແຊກແຊງພາຍໃນ. ການແຊກແຊງແຕກຕ່າງຈາກຜົນກະທົບໂດຍ stochasticity (ຄວາມສຸ່ມ) ຂອງການມີຢູ່ຂອງມັນ, ໃນຂະນະທີ່ຜົນກະທົບແມ່ນເກືອບສະເຫມີກໍານົດ.

ເພື່ອກໍານົດການຄວບຄຸມ (ການຕັ້ງຄ່າການດໍາເນີນການ) ພວກເຮົາຈະນໍາໃຊ້ຢ່າງໃດກໍ່ຕາມ x(t), ຫຼື u(t).

1.3. ກົດຫມາຍພື້ນຖານຂອງການຄວບຄຸມ

ຖ້າພວກເຮົາກັບຄືນໄປຫາຕົວເລກສຸດທ້າຍ (ແຜນວາດຂອງ ACS ໃນຮູບ 1.2.3), ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງ "ຖອດລະຫັດ" ບົດບາດຂອງອຸປະກອນການຂະຫຍາຍ - ແປງ (ຫນ້າທີ່ມັນປະຕິບັດແນວໃດ).

ຖ້າອຸປະກອນການຂະຫຍາຍ-ແປງ (ACD) ພຽງແຕ່ຂະຫຍາຍ (ຫຼື attenuate) ສັນຍານທີ່ບໍ່ກົງກັນ ε(t), ຄື: ບ່ອນທີ່ - ຄ່າສໍາປະສິດອັດຕາສ່ວນ (ໃນກໍລະນີສະເພາະ = Const), ຫຼັງຈາກນັ້ນຮູບແບບການຄວບຄຸມດັ່ງກ່າວຂອງລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດແບບວົງປິດແມ່ນເອີ້ນວ່າໂຫມດ ການຄວບຄຸມອັດຕາສ່ວນ (P-control).

ຖ້າຫນ່ວຍຄວບຄຸມສ້າງສັນຍານຜົນຜະລິດ ε1(t), ອັດຕາສ່ວນກັບຄວາມຜິດພາດ ε(t) ແລະປະສົມປະສານຂອງ ε(t), i.e. , ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ຮູບແບບການຄວບຄຸມນີ້ແມ່ນເອີ້ນວ່າ ການປະກອບສັດສ່ວນ (ການຄວບຄຸມ PI). ==> ບ່ອນທີ່ b - ຄ່າສໍາປະສິດອັດຕາສ່ວນ (ໃນກໍລະນີສະເພາະ b = Const).

ໂດຍປົກກະຕິ, ການຄວບຄຸມ PI ຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອປັບປຸງການຄວບຄຸມ (ລະບຽບການ) ຄວາມຖືກຕ້ອງ.

ຖ້າຫນ່ວຍຄວບຄຸມສ້າງສັນຍານຜົນຜະລິດ ε1(t), ອັດຕາສ່ວນກັບຄວາມຜິດພາດ ε(t) ແລະອະນຸພັນຂອງມັນ, ຮູບແບບນີ້ເອີ້ນວ່າ. ຄວາມແຕກຕ່າງຕາມອັດຕາສ່ວນ (PD control): ==>

ໂດຍປົກກະຕິ, ການນໍາໃຊ້ການຄວບຄຸມ PD ເພີ່ມປະສິດທິພາບຂອງ ACS

ຖ້າຫນ່ວຍຄວບຄຸມສ້າງສັນຍານຜົນຜະລິດ ε1(t), ອັດຕາສ່ວນກັບຄວາມຜິດພາດ ε(t), ອະນຸພັນຂອງມັນ, ແລະການປະສົມປະສານຂອງຄວາມຜິດພາດ ==> , ຫຼັງຈາກນັ້ນໂຫມດນີ້ຖືກເອີ້ນຫຼັງຈາກນັ້ນໂຫມດການຄວບຄຸມນີ້ເອີ້ນວ່າ ຮູບແບບການຄວບຄຸມ proportional-integral-differentiating (ການຄວບຄຸມ PID).

ການຄວບຄຸມ PID ມັກຈະອະນຸຍາດໃຫ້ທ່ານສະຫນອງຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການຄວບຄຸມ "ດີ" ດ້ວຍຄວາມໄວ "ດີ".

1.4. ການຈັດປະເພດຂອງລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ

1.4.1. ການຈັດປະເພດຕາມປະເພດຂອງຄໍາອະທິບາຍທາງຄະນິດສາດ

ອີງຕາມປະເພດຂອງຄໍາອະທິບາຍທາງຄະນິດສາດ (ສົມຜົນຂອງການເຄື່ອນໄຫວແລະສະຖິຕິ), ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ (ACS) ແບ່ງອອກເປັນ ເສັ້ນ и ບໍ່ເປັນເສັ້ນ ລະບົບ (ປືນທີ່ຂັບເຄື່ອນດ້ວຍຕົວເອງ ຫຼື SAR).

ແຕ່ລະ "ຊັ້ນຍ່ອຍ" (ເສັ້ນຊື່ແລະບໍ່ມີເສັ້ນ) ຖືກແບ່ງອອກເປັນຈໍານວນ "ຊັ້ນຍ່ອຍ". ຕົວຢ່າງ, ປືນທີ່ເຮັດດ້ວຍຕົວເອງແບບເສັ້ນຊື່ (SAP) ມີຄວາມແຕກຕ່າງໃນປະເພດຂອງຄໍາອະທິບາຍທາງຄະນິດສາດ.
ເນື່ອງຈາກພາກຮຽນນີ້ຈະພິຈາລະນາຄຸນສົມບັດແບບເຄື່ອນໄຫວຂອງລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດແບບເສັ້ນດຽວ (ລະບຽບ), ຂ້າງລຸ່ມນີ້ພວກເຮົາສະຫນອງການຈັດປະເພດຕາມປະເພດຂອງຄໍາອະທິບາຍທາງຄະນິດສາດສໍາລັບລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດເສັ້ນ (ACS):

1) ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດເສັ້ນທີ່ອະທິບາຍໃນຕົວແປປ້ອນຜົນຜະລິດໂດຍສົມຜົນຄວາມແຕກຕ່າງປະຊຸມສະໄຫມ (ODE) ກັບ ຖາວອນ ຄ່າສໍາປະສິດ:

ບ່ອນທີ່ x(t) - ອິດທິພົນຂອງການປ້ອນຂໍ້ມູນ; y(t) - ຜົນຜະລິດຜົນຜະລິດ (ຄ່າປັບໄດ້).

ຖ້າຫາກວ່າພວກເຮົານໍາໃຊ້ຮູບແບບການປະຕິບັດການ ("ກະທັດຮັດ") ຂອງການຂຽນ ODE ເສັ້ນຊື່, ສົມຜົນ (1.4.1) ສາມາດເປັນຕົວແທນໃນຮູບແບບດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້:

ບ່ອນໃດ, p = d/dt - ຕົວປະຕິບັດການແຕກຕ່າງກັນ; L(p), N(p) ແມ່ນຕົວປະຕິບັດການແຕກຕ່າງກັນເສັ້ນທີ່ສອດຄ້ອງກັນ, ເຊິ່ງເທົ່າກັບ:

2) ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ Linear ອະທິບາຍໂດຍສະມະການຄວາມແຕກຕ່າງທໍາມະດາ linear (ODE) ກັບ ຕົວແປ (ຕາມເວລາ) ຄ່າສຳປະສິດ:

ໃນກໍລະນີທົ່ວໄປ, ລະບົບດັ່ງກ່າວສາມາດຖືກຈັດປະເພດເປັນລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດທີ່ບໍ່ແມ່ນເສັ້ນ (NSA).

3) ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ Linear ອະທິບາຍໂດຍສົມຜົນຄວາມແຕກຕ່າງເສັ້ນ:

ບ່ອນທີ່ f(…) - ການທໍາງານຂອງເສັ້ນຊື່ຂອງການໂຕ້ຖຽງ; k = 1, 2, 3… - ຈໍານວນທັງຫມົດ; Δt – ໄລຍະຫ່າງການຈໍານວນ (ໄລຍະການເກັບຕົວຢ່າງ).

ສົມຜົນ (1.4.4) ສາມາດສະແດງໄດ້ໃນໝາຍເຫດ “ກະທັດຮັດ”:

ໂດຍປົກກະຕິ, ລາຍລະອຽດຂອງລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດແບບເສັ້ນຊື່ (ACS) ນີ້ຖືກນໍາໃຊ້ໃນລະບົບການຄວບຄຸມດິຈິຕອນ (ໃຊ້ຄອມພິວເຕີ).

4) ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ Linear ທີ່ມີການຊັກຊ້າ:

ບ່ອນທີ່ L(p), N(p) — ຕົວປະຕິບັດການແຕກຕ່າງເສັ້ນ; τ — ທີ່ໃຊ້ເວລາ lag ຫຼື lag ຄົງທີ່.

ຖ້າຜູ້ປະກອບການ L(p) и N(p) ເສື່ອມ (L(p) = 1; N(p) = 1), ຫຼັງຈາກນັ້ນສົມຜົນ (1.4.6) ກົງກັບຄໍາອະທິບາຍທາງຄະນິດສາດຂອງນະໂຍບາຍດ້ານຂອງການເຊື່ອມໂຍງການຊັກຊ້າທີ່ເຫມາະສົມ:

ແລະຮູບປະກອບກາຟິກຂອງຄຸນສົມບັດຂອງມັນຖືກສະແດງຢູ່ໃນຮູບ. 1.4.1

ເຂົ້າ. 1.4.1 — ຮູບພາບການປ້ອນຂໍ້ມູນແລະຜົນຜະລິດຂອງການເຊື່ອມຕໍ່ການຊັກຊ້າທີ່ເຫມາະສົມ

5) ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ Linear ອະທິບາຍໂດຍສະມະການຄວາມແຕກຕ່າງ linear ໃນ ອະນຸພັນບາງສ່ວນ. ປືນທີ່ເຮັດດ້ວຍຕົວເອງແບບນີ້ມັກເອີ້ນວ່າ ແຈກຢາຍ ລະບົບການຄວບຄຸມ. ==> ຕົວຢ່າງ "ບໍ່ມີຕົວຕົນ" ຂອງຄໍາອະທິບາຍດັ່ງກ່າວ:

ລະບົບສົມຜົນ (1.4.7) ອະທິບາຍນະໂຍບາຍດ້ານຂອງລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດການແຜ່ກະຈາຍ linearly, i.e. ປະລິມານທີ່ຄວບຄຸມບໍ່ພຽງແຕ່ຂຶ້ນກັບເວລາ, ແຕ່ຍັງຢູ່ໃນຫນຶ່ງປະສານງານທາງກວ້າງຂອງພື້ນ.
ຖ້າລະບົບຄວບຄຸມແມ່ນວັດຖຸ "ທາງກວ້າງຂອງພື້ນທີ່", ຫຼັງຈາກນັ້ນ ==>

ບ່ອນທີ່ ຂຶ້ນກັບເວລາ ແລະຈຸດພິກັດທາງກວ້າງຂອງພື້ນທີ່ກຳນົດໂດຍ vector ລັດສະໝີ

6) ປືນທີ່ຜະລິດດ້ວຍຕົນເອງໄດ້ອະທິບາຍ ລະບົບ ODEs, ຫຼືລະບົບຂອງສົມຜົນຄວາມແຕກຕ່າງ, ຫຼືລະບົບຂອງສົມຜົນຄວາມແຕກຕ່າງບາງສ່ວນ ==> ແລະອື່ນໆ ...

ການຈັດປະເພດທີ່ຄ້າຍຄືກັນສາມາດໄດ້ຮັບການສະເຫນີສໍາລັບລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ nonlinear (SAP) ...

ສໍາລັບລະບົບ linear ຄວາມຕ້ອງການດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນບັນລຸໄດ້:

linearity ຂອງລັກສະນະ static ຂອງ ACS;
linearity ຂອງສົມຜົນນະໂຍບາຍດ້ານ, i.e. ຕົວແປແມ່ນລວມຢູ່ໃນສົມຜົນຂອງນະໂຍບາຍດ້ານ ພຽງແຕ່ໃນການປະສົມຮູບແຂບ.

ລັກສະນະສະຖິດແມ່ນການເອື່ອຍອີງຂອງຜົນຜະລິດຕໍ່ຂະຫນາດຂອງອິດທິພົນຂອງວັດສະດຸປ້ອນຢູ່ໃນສະຖານະສະຫມໍ່າສະເຫມີ (ໃນເວລາທີ່ຂະບວນການຊົ່ວຄາວທັງຫມົດໄດ້ເສຍຊີວິດອອກ).

ສໍາລັບລະບົບທີ່ອະທິບາຍໂດຍສົມຜົນທີ່ແຕກຕ່າງປະຊຸມສະໄຫມເສັ້ນທີ່ມີສໍາປະສິດຄົງທີ່, ສະຖິຕິສະຖິຕິແມ່ນໄດ້ຮັບຈາກສົມຜົນເຄື່ອນໄຫວ (1.4.1) ໂດຍການຕັ້ງຄ່າທັງຫມົດທີ່ບໍ່ຢູ່ສະຖານີເປັນສູນ ==>

ຮູບທີ 1.4.2 ສະແດງຕົວຢ່າງຂອງລັກສະນະສະຖິດແບບເສັ້ນ ແລະ nonlinear ຂອງລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ (ລະບຽບການ).

ເຂົ້າ. 1.4.2 - ຕົວຢ່າງຂອງລັກສະນະເສັ້ນຄົງທີ່ ແລະ ລັກສະນະທີ່ບໍ່ແມ່ນເສັ້ນ

ຄວາມບໍ່ເປັນເສັ້ນຊື່ຂອງຄຳສັບທີ່ບັນຈຸຕົວກຳເນີດເວລາໃນສົມຜົນແບບເຄື່ອນໄຫວສາມາດເກີດຂຶ້ນໄດ້ເມື່ອນຳໃຊ້ການດຳເນີນການທາງຄະນິດສາດທີ່ບໍ່ແມ່ນເສັ້ນຊື່ (*, /, , , sin, ln, ແລະອື່ນໆ). ສໍາລັບການຍົກຕົວຢ່າງ, ພິຈາລະນາສົມຜົນນະໂຍບາຍດ້ານຂອງບາງ "ບໍ່ມີຕົວຕົນ" ປືນຕົນເອງ propelled

ໃຫ້ສັງເກດວ່າໃນສົມຜົນນີ້, ມີລັກສະນະສະຖິດເສັ້ນ ຂໍ້ກໍານົດທີສອງແລະທີສາມ (ຂໍ້ກໍານົດແບບເຄື່ອນໄຫວ) ຢູ່ເບື້ອງຊ້າຍຂອງສົມຜົນແມ່ນ ບໍ່ເປັນເສັ້ນ, ດັ່ງນັ້ນ ACS ທີ່ອະທິບາຍໂດຍສົມຜົນທີ່ຄ້າຍຄືກັນແມ່ນ nonlinear ໃນ ເຄື່ອນໄຫວ ແຜນການ.

1.4.2. ການຈັດປະເພດຕາມລັກສະນະຂອງສັນຍານທີ່ສົ່ງຜ່ານ

ອີງຕາມລັກສະນະຂອງສັນຍານທີ່ສົ່ງ, ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ (ຫຼືລະບຽບການ) ແບ່ງອອກເປັນ:

ລະບົບຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ (ລະບົບຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ);
ລະບົບ relay (ລະບົບປະຕິບັດການ relay);
ລະບົບການປະຕິບັດແບບແຍກ (ກຳມະຈອນ ແລະ ດິຈິຕອລ).

ລະບົບ ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ ການກະທໍາດັ່ງກ່າວເອີ້ນວ່າ ACS, ໃນແຕ່ລະການເຊື່ອມໂຍງຂອງທີ່ ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ ການປ່ຽນແປງໃນສັນຍານປ້ອນຂໍ້ມູນໃນໄລຍະ ສອດຄ້ອງກັບຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ ການປ່ຽນແປງໃນສັນຍານຜົນຜະລິດໄດ້, ໃນຂະນະທີ່ກົດຫມາຍຂອງການປ່ຽນແປງສັນຍານຜົນຜະລິດສາມາດເປັນຕົນເອງ. ສໍາລັບປືນຕົນເອງ propelled ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ, ມັນເປັນສິ່ງຈໍາເປັນທີ່ມີລັກສະນະ static ຂອງທັງຫມົດ ການເຊື່ອມຕໍ່ແມ່ນຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ.

ເຂົ້າ. 1.4.3 - ຕົວຢ່າງຂອງລະບົບຕໍ່ເນື່ອງ

ລະບົບ relay ການປະຕິບັດແມ່ນເອີ້ນວ່າລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດທີ່ຢ່າງຫນ້ອຍໃນຫນຶ່ງເຊື່ອມຕໍ່, ມີການປ່ຽນແປງຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງຂອງມູນຄ່າຂາເຂົ້າ, ມູນຄ່າຜົນຜະລິດໃນບາງເວລາຂອງຂະບວນການຄວບຄຸມການປ່ຽນແປງ "ໂດດ" ຂຶ້ນກັບມູນຄ່າຂອງສັນຍານຂາເຂົ້າ. ລັກສະນະສະຖິດຂອງການເຊື່ອມຕໍ່ດັ່ງກ່າວມີ ຈຸດແຕກ ຫຼື ກະດູກຫັກທີ່ມີ rupture.

ເຂົ້າ. 1.4.4 - ຕົວຢ່າງຂອງລັກສະນະສະຖິດຂອງ Relay

ລະບົບ ແຍກກັນ ການປະຕິບັດແມ່ນລະບົບທີ່ຢ່າງຫນ້ອຍໃນຫນຶ່ງເຊື່ອມຕໍ່, ມີການປ່ຽນແປງຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງໃນປະລິມານຂາເຂົ້າ, ປະລິມານຜົນຜະລິດໄດ້. ປະເພດຂອງ impulses ສ່ວນບຸກຄົນ, ປະກົດຂຶ້ນຫຼັງຈາກໄລຍະເວລາທີ່ແນ່ນອນ.

ການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ປ່ຽນສັນຍານຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງເປັນສັນຍານທີ່ແຍກກັນເອີ້ນວ່າການເຊື່ອມຕໍ່ກໍາມະຈອນ. ປະເພດທີ່ຄ້າຍຄືກັນຂອງສັນຍານການຖ່າຍທອດເກີດຂຶ້ນໃນລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດທີ່ມີຄອມພິວເຕີຫຼືເຄື່ອງຄວບຄຸມ.

ວິທີການປະຕິບັດທົ່ວໄປທີ່ສຸດ (ສູດການຄິດໄລ່) ສໍາລັບການປ່ຽນສັນຍານຂາເຂົ້າຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງເປັນສັນຍານຜົນຜະລິດທີ່ມີກໍາມະຈອນແມ່ນ:

ໂມດູນຄວາມກວ້າງຂອງກໍາມະຈອນ (PAM);
ໂມດູນຄວາມກວ້າງຂອງກຳມະຈອນ (PWM).

ໃນຮູບ. ຮູບທີ 1.4.5 ນຳສະເໜີພາບປະກອບຂອງລະບົບການປັບຄວາມກວ້າງຂອງກຳມະຈອນ (PAM) algorithm. ຢູ່ເທິງສຸດຂອງຮູບ. ການເພິ່ງພາອາໄສເວລາຖືກນໍາສະເຫນີ x(t) - ສັນຍານ ຢູ່ທາງເຂົ້າ ເຂົ້າໄປໃນພາກສ່ວນ impulse. ສັນຍານອອກຂອງກຳມະຈອນຕັນ (ລິ້ງ) y(t) – ລຳດັບຂອງກຳມະຈອນສີ່ຫຼ່ຽມທີ່ປະກົດຂຶ້ນດ້ວຍ ຖາວອນ ໄລຍະເວລາປະລິມານ Δt (ເບິ່ງສ່ວນລຸ່ມຂອງຮູບ). ໄລຍະເວລາຂອງກໍາມະຈອນແມ່ນຄືກັນແລະເທົ່າກັບΔ. ຄວາມກວ້າງຂອງກໍາມະຈອນຢູ່ທີ່ຜົນຜະລິດຂອງຕັນແມ່ນອັດຕາສ່ວນກັບຄ່າທີ່ສອດຄ້ອງກັນຂອງສັນຍານຕໍ່ເນື່ອງ x(t) ຢູ່ທີ່ວັດສະດຸປ້ອນຂອງຕັນນີ້.

ເຂົ້າ. 1.4.5 — ການປະຕິບັດການປັບຄວາມກວ້າງຂວາງກໍາມະຈອນ

ວິທີການປັບກຳມະຈອນນີ້ແມ່ນມີທົ່ວໄປຫຼາຍໃນອຸປະກອນວັດແທກເອເລັກໂຕຣນິກຂອງລະບົບຄວບຄຸມແລະປົກປັກຮັກສາ (CPS) ຂອງໂຮງງານໄຟຟ້າ nuclear (NPP) ໃນ 70s ... 80s ຂອງສັດຕະວັດທີ່ຜ່ານມາ.

ໃນຮູບ. ຮູບທີ 1.4.6 ສະແດງຮູບແຕ້ມຂອງຕົວປ່ຽນຄວາມກວ້າງຂອງກໍາມະຈອນ (PWM) algorithm. ຢູ່ເທິງສຸດຂອງຮູບ. 1.14 ສະແດງໃຫ້ເຫັນການເພິ່ງພາອາໄສເວລາ x(t) – ສັນຍານຢູ່ທີ່ການປ້ອນຂໍ້ມູນກັບການເຊື່ອມຕໍ່ກໍາມະຈອນ. ສັນຍານອອກຂອງກຳມະຈອນຕັນ (ລິ້ງ) y(t) – ລຳດັບຂອງກຳມະຈອນຮູບສີ່ຫຼ່ຽມທີ່ປະກົດຂຶ້ນດ້ວຍໄລຍະເວລາປະລິມານຄົງທີ່ Δt (ເບິ່ງລຸ່ມສຸດຂອງຮູບ 1.14). ຄວາມກວ້າງໃຫຍ່ຂອງກໍາມະຈອນທັງຫມົດແມ່ນຄືກັນ. ໄລຍະເວລາກຳມະຈອນ Δt ຢູ່ທີ່ຜົນຜະລິດຂອງຕັນແມ່ນອັດຕາສ່ວນກັບມູນຄ່າທີ່ສອດຄ້ອງກັນຂອງສັນຍານຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ x(t) ຢູ່ທີ່ການປ້ອນຂໍ້ມູນຂອງຕັນກໍາມະຈອນ.

ເຂົ້າ. 1.4.6 — ການປະຕິບັດການ modulation width ກໍາມະຈອນ

ວິທີການປັບປ່ຽນກໍາມະຈອນນີ້ແມ່ນໃຊ້ຫຼາຍທີ່ສຸດໃນອຸປະກອນວັດແທກເອເລັກໂຕຣນິກຂອງລະບົບຄວບຄຸມແລະປ້ອງກັນ (CPS) ຂອງໂຮງງານໄຟຟ້ານິວເຄຼຍ (NPP) ແລະ ACS ຂອງລະບົບເຕັກນິກອື່ນໆ.

ສະຫຼຸບໃນພາກຍ່ອຍນີ້, ຄວນສັງເກດວ່າຖ້າເວລາທີ່ມີລັກສະນະຄົງທີ່ໃນການເຊື່ອມຕໍ່ອື່ນໆຂອງປືນທີ່ຂັບເຄື່ອນດ້ວຍຕົວເອງ (SAP) ຢ່າງຫຼວງຫຼາຍ Δt (ໂດຍຄໍາສັ່ງຂອງຂະຫນາດ), ຫຼັງຈາກນັ້ນລະບົບກໍາມະຈອນ ສາມາດພິຈາລະນາເປັນລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ (ເມື່ອໃຊ້ ທັງ AIM ແລະ PWM).

1.4.3. ການຈັດປະເພດໂດຍລັກສະນະຂອງການຄວບຄຸມ

ໂດຍອີງໃສ່ລັກສະນະຂອງຂະບວນການຄວບຄຸມ, ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດແບ່ງອອກເປັນປະເພດດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້:

deterministic ລະບົບການຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ, ໃນທີ່ສັນຍານ input ສາມາດ unambiguously ທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບສັນຍານຜົນຜະລິດ (ແລະໃນທາງກັບກັນ);
stochastic ACS (ສະຖິຕິ, ຄວາມເປັນໄປໄດ້), ເຊິ່ງ ACS "ຕອບສະຫນອງ" ກັບສັນຍານປ້ອນຂໍ້ມູນໃຫ້. ສຸ່ມ (stochastic) ສັນຍານຜົນຜະລິດ.

ສັນຍານ stochastic ຜົນຜະລິດແມ່ນມີລັກສະນະໂດຍ:

ກົດຫມາຍວ່າດ້ວຍການແຜ່ກະຈາຍ;
ຄວາມຄາດຫວັງທາງຄະນິດສາດ (ຄ່າສະເລ່ຍ);
ການກະແຈກກະຈາຍ (ການບິດເບືອນມາດຕະຖານ).

ລັກສະນະ stochastic ຂອງຂະບວນການຄວບຄຸມແມ່ນປົກກະຕິແລ້ວສັງເກດເຫັນຢູ່ໃນ ACS ທີ່ບໍ່ແມ່ນເສັ້ນທີ່ສໍາຄັນ ທັງຈາກທັດສະນະຂອງລັກສະນະສະຖິດ, ແລະຈາກມຸມເບິ່ງ (ເຖິງແມ່ນໃນລະດັບທີ່ໃຫຍ່ກວ່າ) ຂອງ nonlinearity ຂອງຂໍ້ກໍານົດແບບເຄື່ອນໄຫວໃນສົມຜົນນະໂຍບາຍດ້ານ.

ເຂົ້າ. 1.4.7 — ການແຈກຢາຍມູນຄ່າຜົນຜະລິດຂອງລະບົບຄວບຄຸມອັດຕະໂນມັດ stochastic

ນອກເຫນືອໄປຈາກປະເພດຕົ້ນຕໍຂ້າງເທິງຂອງການຈັດປະເພດລະບົບການຄວບຄຸມ, ຍັງມີການຈັດປະເພດອື່ນໆ. ຕົວຢ່າງ, ການຈັດປະເພດສາມາດປະຕິບັດໄດ້ຕາມວິທີການຄວບຄຸມແລະອີງໃສ່ການພົວພັນກັບສະພາບແວດລ້ອມພາຍນອກແລະຄວາມສາມາດໃນການປັບຕົວຂອງ ACS ກັບການປ່ຽນແປງໃນຕົວກໍານົດການດ້ານສິ່ງແວດລ້ອມ. ລະບົບໄດ້ແບ່ງອອກເປັນສອງຫ້ອງຮຽນໃຫຍ່:

1) ລະບົບການຄວບຄຸມແບບທໍາມະດາ (ບໍ່ປັບຕົວ) ໂດຍບໍ່ມີການປັບຕົວ; ລະບົບເຫຼົ່ານີ້ເປັນຂອງປະເພດທີ່ງ່າຍດາຍທີ່ບໍ່ປ່ຽນແປງໂຄງສ້າງຂອງພວກເຂົາໃນລະຫວ່າງຂະບວນການຄຸ້ມຄອງ. ພວກເຂົາເຈົ້າແມ່ນການພັດທະນາທີ່ສຸດແລະຖືກນໍາໃຊ້ຢ່າງກວ້າງຂວາງ. ລະບົບການຄວບຄຸມປະຕິບັດໄດ້ແບ່ງອອກເປັນສາມຊັ້ນຍ່ອຍ: ລະບົບການເປີດ, ວົງປິດແລະລະບົບການຄວບຄຸມລວມ.

2) ລະບົບການຄວບຄຸມແບບປັບຕົວ (ປັບຕົວໄດ້). ໃນລະບົບເຫຼົ່ານີ້, ເມື່ອສະພາບພາຍນອກຫຼືລັກສະນະຂອງວັດຖຸຄວບຄຸມມີການປ່ຽນແປງ, ການປ່ຽນແປງອັດຕະໂນມັດ (ບໍ່ໄດ້ກໍານົດໄວ້ລ່ວງຫນ້າ) ໃນຕົວກໍານົດການຂອງອຸປະກອນຄວບຄຸມເກີດຂື້ນເນື່ອງຈາກການປ່ຽນແປງຂອງຕົວຄູນລະບົບການຄວບຄຸມ, ໂຄງສ້າງລະບົບການຄວບຄຸມ, ຫຼືແມ້ກະທັ້ງການນໍາສະເຫນີອົງປະກອບໃຫມ່. .

ຕົວຢ່າງອີກອັນຫນຶ່ງຂອງການຈັດປະເພດ: ອີງຕາມພື້ນຖານລໍາດັບຊັ້ນ (ຫນຶ່ງລະດັບ, ສອງລະດັບ, ຫຼາຍລະດັບ).

ພຽງແຕ່ຜູ້ໃຊ້ລົງທະບຽນສາມາດເຂົ້າຮ່ວມໃນການສໍາຫຼວດ. ເຂົ້າສູ່ລະບົບກະລຸນາ.