ProHoster > Blog > fitantanan-draharaha > Fametrahana ROS amin'ny sary Ubuntu IMG ho an'ny takelaka tokana

Fametrahana ROS amin'ny sary Ubuntu IMG ho an'ny takelaka tokana

fampidirana

Indray andro, raha niasa tamin'ny thesis aho dia niatrika ny filΓ na hamorona sary Ubuntu ho an'ny sehatra tokana misy ROS efa napetraka (Robot Operating System - rafitra fiasan'ny robot). Raha fintinina, ny diplaoma dia natokana amin'ny fitantanana vondrona robots. Ny robots dia misy kodiaran-droa sy tsipika telo. Ny zavatra rehetra dia fehezin'ny ROS, izay mandeha amin'ny birao ODROID-C2.

Fametrahana ROS amin'ny sary Ubuntu IMG ho an'ny takelaka tokana
Robot Ladybug. Miala tsiny amin'ny kalitaon'ny sary ratsy

Tsy nisy fotoana na faniriana hametraka ROS amin'ny robot tsirairay, ary noho izany dia ilaina ny sary rafitra misy ROS efa napetraka. Rehefa avy nitety ny Internet aho dia nahita fomba maro ahafahana manao izany.
Amin'ny ankapobeny, ny vahaolana rehetra hita dia azo zaraina amin'ireto vondrona manaraka ireto.

  1. Fandaharana mamorona sary avy amin'ny rafitra efa vita sy voarindra (Distroshare Ubuntu Imager, linux live kit, linux respin, systemback, sns.)
  2. Tetikasa ahafahanao mamorona ny sarinao manokana (yocto, linux avy amin'ny scratch)
  3. Manangona ny sary ny tenanao (Live CD customization ΠΈ Rosiana mitovy, miampy lahatsoratra momba ny HabrΓ©)

Ny fampiasana vahaolana avy amin'ny vondrona voalohany dia toa ny safidy tsotra sy manintona indrindra, saingy tsy afaka namorona sary mivantana ho an'ny ODROID aho. Ny vahaolana amin'ny vondrona faharoa koa dia tsy nety tamiko noho ny fetran'ny fidirana ambony. Tsy nety ihany koa ny fivoriamben'ny tanana araka ny fampianarana misy, satria... Ny sariko dia tsy nanana rafitra fichier compressed.
Vokatr'izany dia nahita horonantsary momba ny chroot aho (chroot - manova faka, rohy mankany amin'ny lahatsary any amin'ny faran'ny lahatsoratra) sy ny fahaizany, dia nanapa-kevitra ny hampiasa azy io. Manaraka, holazaiko ny tranga manokana momba ny fanamboarana Ubuntu ho an'ny mpamorona robotika.

Loharano loharano:

  • Ny dingana fanovana sary manontolo (afa-tsy ny fanoratana amin'ny karatra SD mampiasa balenaEtcher) dia natao tamin'ny rafitra fiasan'ny Ubuntu 18.04.
  • Ny rafitra fiasa izay novanay ny fivoriambe dia Ubuntu 18.04.3 mate desktop version.
  • Ny milina izay tokony hiasa ny rafitra tafavory dia ODROID-C2.

Manomana ny sary

  1. Ampidino ny sary Ubuntu ho an'ny ODROID avy amin'ny vohikala ofisialy

  2. Famoahana ny arsiva

    unxz –kv <Ρ„Π°ΠΉΠ» Π°Ρ€Ρ…ΠΈΠ²Π° с ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ>

  3. Mamorona lahatahiry iray izay hametahana ny sary

    mkdir mnt

  4. Farito ny fizarazarana misy ny rafitra fichier

    file <Ρ„Π°ΠΉΠ» ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·Π°>

    Mitady fizarazarana misy rafitra fichier ext2, ext3 na ext4 izahay. Mila ny adiresin'ny fiantombohan'ny fizarana (nasongadina mena eo amin'ny efijery):

    Fametrahana ROS amin'ny sary Ubuntu IMG ho an'ny takelaka tokana

    Mariho. Ny toerana misy ny rafitra fichier dia azo jerena ihany koa amin'ny fampiasana ny utility nisaraka.

  5. Fametrahana ny sary

    sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <Ρ„Π°ΠΉΠ» с ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ> mnt/

    Ny fizarana ilaintsika dia manomboka amin'ny bloc 264192 (mety tsy mitovy ny isanao), ny haben'ny sakana iray dia 512 bytes, ampitomboy mba hahazoana ny indentation amin'ny bytes.

  6. Mandehana any amin'ny lahatahiry misy ny rafitra napetraka ary mijanΓ²na ao

    cd mnt/
sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

    ~/livecd/mnt - lalana feno mankany amin'ny lahatahiry miaraka amin'ny rafitra napetraka
    bin/sh - shell (azo soloina koa amin'ny bin / bash)
    Afaka manomboka mametraka ny fonosana sy ny fampiharana ilaina ianao izao.

Fametrahana ROS

Nametraka ny kinova farany an'ny ROS (ROS Melodic) aho araka ny fampianarana ofisialy.

  1. Fanavaozana ny lisitry ny fonosana

    sudo apt-get update

    Eto no nahazoako ny fahadisoana:

    Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>

    Izany dia noho ny zava-misy fa lany daty ny fanalahidin'ny sonia fonosana. Raha te hanavao ny fanalahidy dia soraty:

    sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

  2. Manomana ny rafitra fametrahana ROS

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

    sudo apt update

  3. Fametrahana ROS
    Indrisy anefa fa tsy afaka nametraka ny version desktop an'ny ROS aho, ka ny fonosana fototra ihany no napetrako:

    sudo apt install ros-melodic-ros-base
apt search ros-melodic

    Fanamarihana 1. Nandritra ny fizotry ny fametrahana indraindray dia nisy hadisoana nitranga:

    dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

    Namboarina tamin'ny fanadiovana ny cache amin'ny fampiasana ny utility apt:

    sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

    Fanamarihana 2. Aorian'ny fametrahana, loharano mampiasa ny baiko:

    source /opt/ros/melodic/setup.bash

    tsy hahomby, satria Tsy nanao bash izahay, ka TSY mila soratana ao amin'ny terminal.

  4. Fametrahana ny miankina ilaina

    sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

    sudo apt install python-rosdep

    sudo rosdep init
rosdep update

  5. Fametrahana zo fidirana
    Koa satria tafiditra ao isika ary, raha ny marina, dia manao ny hetsika rehetra amin'ny anaran'ny fototry ny rafitra miangona, ny ROS dia hatomboka miaraka amin'ny zon'ny superuser.
    Rehefa manandrana mihazakazaka roscore tsy misy sudo dia misy lesoka:

    Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

    Mba hisorohana ny hadisoana tsy hitranga, andao hanova ny zo fidirana amin'ny lahatahiry an-tranon'ny mpampiasa ROS. Mba hanaovana izany dia mitendry:

    sudo rosdep fix-permissions

  6. Fametrahana fanampiny ny fonosana rviz sy rqt

    sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

Fikasihana farany

  1. Hivoaka ny chroot: 
    exit
  2. Esory ny sary 
    cd ..
sudo umount mnt/
  3. Andeha hofonosintsika ao anaty tahiry ny sary rafitra 
    xz –ckv1 <Ρ„Π°ΠΉΠ» ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·Π°>

Rehetra! Ankehitriny miaraka amin'ny fanampiana balenaetcher azonao atao ny mandoro ny sarin'ny rafitra amin'ny karatra SD, ampidiro ao amin'ny ODROID-C2, ary hametraka Ubuntu miaraka amin'ny ROS ianao!

andinin-tsoratra masina:

  • Ity horonantsary ity dia nanampy betsaka tamin'ny fomba hamitahana amin'ny Linux sy ny antony ilanao azy:



Source: www.habr.com

Add a comment