Ny solontenan'ny masoivohon'ny habakabaka NASA, tamin'ny resadresaka nifanaovana tamin'ny Spectrum IEEE, dia nanambara ny antsipiriany momba ny atiny amin'ny angidimby fitsikilovana autonomous Ingenuity, izay tonga soa aman-tsara tany Mars omaly tao anatin'ny iraka Mars 2020. Ny endri-javatra manokana amin'ny tetikasa dia ny fampiasana birao fanaraha-maso mifototra amin'ny Snapdragon 801 SoC avy amin'ny Qualcomm, izay ampiasaina amin'ny famokarana finday. Ny rindrambaiko Ingenuity dia mifototra amin'ny kernel Linux sy rindrambaiko open source sidina. Marihina fa ity no fampiasana voalohany ny Linux amin'ny fitaovana alefa any Mars. Fanampin'izay, ny fampiasana rindrambaiko open source sy ireo singa hardware misy be dia be dia ahafahan'ireo mpankafy liana manangona drone mitovy aminy.
Ity fanapahan-kevitra ity dia noho ny zava-misy fa ny fanaraha-maso drone manidina dia mitaky hery informatika bebe kokoa noho ny fanaraha-maso ny rover Mars, izay misy poti-by vita manokana miaraka amin'ny fiarovana taratra fanampiny. Ohatra, ny fikojakojana ny sidina dia mitaky loopina fanaraha-maso mandeha amin'ny cycles 500 isan-tsegondra ary ny famakafakana sary amin'ny frame 30 isan-tsegondra.
Ny Snapdragon 801 SoC (quad core, 2.26 GHz, 2 GB RAM, 32 GB Flash) dia manome hery ny tontolo manodidina ny rafitra mifototra amin'ny Linux, izay tompon'andraikitra amin'ny asa avo lenta toy ny fitetezana maso mifototra amin'ny famakafakana sary fakan-tsary, fitantanana data, fanodinana. baiko, famokarana telemetry ary fikojakojana fantsona fifandraisana tsy misy tariby.
Ny processeur dia mifandray amin'ny alΓ lan'ny interface UART amin'ny microcontrollers roa (MCU Texas Instruments TMS570LC43x, ARM Cortex-R5F, 300 MHz, 512 KB RAM, 4 MB Flash, UART, SPI, GPIO), izay manao asa fanaraha-maso ny sidina. Ny microcontrollers roa dia ampiasaina amin'ny redundancy raha misy ny tsy fahombiazana ary mahazo fampahalalana mitovy amin'ny sensor. Ny microcontroller iray ihany no miasa, ary ny faharoa dia ampiasaina ho fitaovana ary raha misy tsy fahombiazana dia afaka mandray ny fifehezana. Ny MicroSemi ProASIC3L FPGA dia tompon'andraikitra amin'ny fampitana angon-drakitra avy amin'ny sensor mankany amin'ny microcontrollers ary amin'ny fifandraisana amin'ny actuators izay mifehy ny lelany, izay mamadika microcontroller ihany koa raha misy tsy fahombiazana.
Anisan'ireo fitaovana, mampiasa altimeter laser avy amin'ny SparkFun Electronics ny drΓ΄na, orinasa iray mamokatra hardware open source ary iray amin'ireo mpamorona ny famaritana ny hardware open source (OSHW). Ny singa mahazatra hafa dia ny gimbal stabilizer (IMU) sy ny fakan-tsary ampiasaina amin'ny finday. Ny fakantsary VGA iray dia ampiasaina hanaraha-maso ny toerana, ny lalana ary ny hafainganam-pandeha amin'ny alalan'ny fampitahana frame-by-frame. Ny fakan-tsary miloko 13-megapixel faharoa dia ampiasaina haka sary ny faritra.
Ny singa rindrambaiko fanaraha-maso ny sidina dia novolavolaina tao amin'ny NASA JPL (Jet Propulsion Laboratory) ho an'ny zanabolana an-tany artifisialy kely sy faran'izay kely (cubesats) ary efa nivoatra nandritra ny taona maro ho ampahany amin'ny sehatra misokatra F Prime (F'), zaraina eo ambanin'ny License Apache 2.0.
Ny F Prime dia manome fitaovana ho an'ny fampivoarana haingana ny rafitra fanaraha-maso ny sidina sy ny fampiharana mifandraika amin'izany. Ny rindrambaiko sidina dia mizara ho singa tsirairay miaraka amin'ny interface tsara fandaharana. Ho fanampin'ny singa manokana, ny rafitra C ++ dia atolotra miaraka amin'ny fampiharana ireo endri-javatra toy ny filaharana hafatra sy ny multithreading, ary koa ny fitaovana modely izay ahafahanao mampifandray ireo singa ary mamorona code ho azy.
Source: opennet.ru