DeepMind dia manokatra kaody ho an'ny simulator fizika MuJoCo

Компания DeepMind открыла исходные тексты движка для симуляции физических процессов MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) и перевела проект на открытую модель разработки, подразумевающую возможность участия в разработке представителей сообщества. Проект рассматривается как платформа для проведения исследований и совместной работы над новыми технологиями, связанными с симуляцией роботов и сложных механизмов. Код опубликован под лицензией Apache 2.0. Поддерживаются платформы Linux, Windows и macOS.

MuJoCo представляет собой библиотеку с реализацией движка симуляции физических процессов и моделирование сочленённых структур, взаимодействующих с окружающей средой, который может применяться в процессе разработки роботов, биомеханических устройств и систем искусственного интеллекта, а также при создании графики, анимации и компьютерных игр. Движок написан на Си, не использует динамическое выделение памяти и оптимизирован для достижения максимальной производительности.

MuJoCo позволяет манипулировать объектами на низком уровне, обеспечивая при этом высокую точность и широкие возможности моделирования. Модели определяются при помощи языка описания сцен MJCF, основанного на XML и компилируемого при помощи специального оптимизирующего компилятора. Помимо MJCF движок поддерживает загрузку файлов в универсальном формате URDF (Unified Robot Description Format). MuJoCo также предоставляет графический интерфейс для интерактивной 3D-визуализации процесса симуляции и рендеринга результатов с использованием OpenGL.

Zava-dehibe:

• Simulation amin'ny fandrindrana ankapobeny, tsy tafiditra ao anatin'izany ny fanitsakitsahana iraisana.
• Fihetseham-po mivadika, hita na dia eo aza ny fifandraisana.
• Mampiasa fandaharana convex mba hamoronana teritery mitambatra ao anatin'ny fotoana mitohy.
• Fahaizana mametraka fameperana isan-karazany, ao anatin'izany ny fikasihana malefaka sy ny friction maina.
• Simulation ny rafitra poti, lamba, tady ary zavatra malefaka.
• Actuators (actuators), ao anatin'izany ny motera, cylinders, hozatra, tendons ary mekanika crank.
• Solvers mifototra amin'ny Newton, conjugate gradient ary Gauss-Seidel fomba.
• Ny mety ho fampiasana pyramidal na elliptical friction cones.
• Ampiasao ny safidinao amin'ny fomba fampidirana nomerika Euler na Runge-Kutta.
• Discretization multi-threaded sy ny tombantombana fahasamihafany voafetra.

Source: opennet.ru