Ny orinasan'ny Google DeepMind, malaza amin'ny fivoarany eo amin'ny sehatry ny faharanitan-tsaina artifisialy sy ny fananganana tambajotra neural afaka milalao lalao amin'ny ordinatera eo amin'ny sehatry ny olombelona, ββdia nanambara ny fahitana motera iray ho an'ny simulation ny fizotran'ny fizika MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact. ). Ny motera dia mikendry ny famolavolana rafitra articulated mifandray amin'ny tontolo iainana, ary ampiasaina amin'ny simulation amin'ny fampandrosoana ny robots sy ny rafitra faharanitan-tsaina artifisialy, eo amin'ny sehatra alohan'ny fampiharana ny teknolojia novolavolaina amin'ny endrika fitaovana vita.
Ny kaody dia voasoratra amin'ny C/C++ ary havoaka eo ambanin'ny lisansa Apache 2.0. Ny sehatra Linux, Windows ary macOS dia tohanana. Asa misokatra amin'ny votoatin'ny tetikasa rehetra dia antenaina ho vita amin'ny 2022, aorian'izay dia hifindra amin'ny modely fampandrosoana misokatra izay ahafahan'ny mpikambana ao amin'ny vondrom-piarahamonina mandray anjara amin'ny fampandrosoana ny MuJoCo.
MuJoCo dia trano famakiam-boky izay mampiasa maotera simulation dingana ara-batana amin'ny tanjona ankapobeny izay azo ampiasaina amin'ny fikarohana sy fampivoarana robots, fitaovana biomekanika ary rafitra fianarana milina, ary koa amin'ny famoronana sary, sary mihetsika ary lalao informatika. Ny maotera simulation dia optimized ho an'ny fampisehoana ambony indrindra ary mamela ny fanodikodinana zavatra amin'ny ambaratonga ambany ary manome ny fahaiza-manao simulation avo lenta sy manankarena.
Ny modely dia voafaritra amin'ny alΓ lan'ny fiteny famaritana sehatra MJCF, izay mifototra amin'ny XML ary natambatra amin'ny alΓ lan'ny compiler manokana. Ho fanampin'ny MJCF, ny motera dia manohana ny fametahana rakitra ao amin'ny URDF (United Robot Description Format). MuJoCo koa dia manome GUI ho an'ny sary 3D interactive momba ny fizotran'ny simulation sy ny famoahana ny valiny amin'ny fampiasana OpenGL.
Zava-dehibe:
- Simulation amin'ny fandrindrana ankapobeny, tsy tafiditra ao anatin'izany ny fanitsakitsahana iraisana.
- Fihetseham-po mivadika, hita na dia eo aza ny fifandraisana.
- Mampiasa fandaharana convex mba hamoronana teritery mitambatra ao anatin'ny fotoana mitohy.
- Fahaizana mametraka fameperana isan-karazany, ao anatin'izany ny fikasihana malefaka sy ny friction maina.
- Simulation ny rafitra poti, lamba, tady ary zavatra malefaka.
- Actuators (actuators), ao anatin'izany ny motera, cylinders, hozatra, tendons ary mekanika crank.
- Solvers mifototra amin'ny Newton, conjugate gradient ary Gauss-Seidel fomba.
- Ny mety ho fampiasana pyramidal na elliptical friction cones.
- Ampiasao ny safidinao amin'ny fomba fampidirana nomerika Euler na Runge-Kutta.
- Discretization multi-threaded sy ny tombantombana fahasamihafany voafetra.
Source: opennet.ru