Kua whakatuwherahia e DeepMind te waehere puna o te miihini mo te whakataurite i nga tukanga tinana MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) me te whakawhiti i te kaupapa ki tetahi tauira whanaketanga tuwhera, e whakaatu ana i te whai waahi o nga mema o te hapori ki te whakawhanaketanga. Ka kitea te kaupapa hei kaupapa rangahau me te mahi tahi mo nga hangarau hou e pa ana ki te whaihanga o nga robots me nga tikanga uaua. Ka whakaputaina te waehere i raro i te raihana Apache 2.0. Kei te tautokohia nga papaaho Linux, Windows me macOS.
Ko te MuJoCo he whare pukapuka e whakamahi ana i te miihini mo te whakatauira i nga tukanga tinana me te whakatauira i nga hanganga korero e pahekoheko ana ki te taiao, ka taea te whakamahi i roto i te whakawhanaketanga o nga robots, nga taputapu koiora me nga punaha mohio hangai, me te hanga whakairoiro, hākoritanga me te rorohiko. kēmu. Ko te miihini kua tuhia ki te C, kaore e whakamahi i te tohatoha mahara hihiri, ka arotauhia mo te tino mahi.
MuJoCo ka taea e koe te raweke i nga mea i te taumata iti, me te whakarato i te tino tika me te kaha ki te whakatauira. Kua tautuhia nga tauira ma te whakamahi i te reo whakaahuatanga whakaaturanga MJCF, i ahu mai i te XML me te whakahiato ma te whakamahi i tetahi kaitoi hihiko motuhake. I tua atu i te MJCF, ka tautokohia e te miihini te uta i nga konae i roto i te URDF o te ao (Whakaahua Whakaahuatanga Rorohiko Kotahi). Ka whakarato ano a MuJoCo he GUI mo te tirohanga 3D tauwhitiwhiti o te tukanga whaihanga me te whakaputa i nga hua ma te whakamahi i te OpenGL.
Āhuatanga matua:
- Te whaihanga i roto i nga taunga whanui, haunga te takahi o nga hononga.
- Ko nga hihiri whakamuri, kua whakatauhia ahakoa i te aroaro o te whakapiri.
- Te whakamahi i te kaupapa porowhita mo te hanga whakakotahitanga o nga here i roto i te waa tonu.
- Te kaha ki te whakatau i nga momo here, tae atu ki te pa ngawari me te waku maroke.
- Te whaihanga o nga punaha matūriki, papanga, taura me nga mea ngawari.
- Ko nga huānga whakahaere (kaiwhakahaere), tae atu ki nga motika, nga porotakaro, nga uaua, nga uaua me nga miihini.
- Ko nga kaiwhakarewa i runga i nga tikanga a Newton, te whakakotahi i nga rōnaki me te Gauss-Seidel.
- Ka taea te whakamahi koeko waku taratara, porowhita ranei.
- Ma te whakamahi i nga tikanga whakauru tatau a Euler, Runge-Kutta ranei.
- Te wehewehenga miro maha me te tata ki te tikanga o nga rereketanga mutunga.
Source: opennet.ru