Ko te kamupene a Google a DeepMind, e mohiotia ana mo ana whanaketanga i roto i te mara o te mohio horihori me te hanga whatunga neural ka taea te takaro i nga keemu rorohiko i te taumata tangata, i kii i te kitenga o te miihini mo te whakataurite i nga tukanga tinana MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact). Ko te miihini e whai ana ki te whakatauira i nga hanganga korero e pa ana ki te taiao, ka whakamahia mo te whaihanga i roto i te whakawhanaketanga o nga robots me nga punaha mohio mohio, i te waahi i mua i te whakatinanatanga o te hangarau whakawhanakehia i te ahua o te taputapu kua oti.
Kua tuhia te waehere ki te C/C++ ka whakaputaina i raro i te raihana Apache 2.0. Kei te tautokohia nga papaaho Linux, Windows me macOS. Ko nga mahi mo te whakatuwhera i nga waehere puna katoa e pa ana ki te kaupapa kua whakamaheretia kia oti i te 2022, ka mutu ka huri a MuJoCo ki tetahi tauira whanaketanga tuwhera, e tohu ana te whai waahi ki te whakawhanaketanga o nga mema o te hapori.
Ko te MuJoCo he whare pukapuka e whakatinana ana i te miihini whakahiato tikanga tinana ka taea te whakamahi i roto i te rangahau me te whanaketanga o nga karetao, nga taputapu koiora me nga punaha ako miihini, tae atu ki te hanga whakairoiro, hākoritanga me nga keemu rorohiko. Ko te miihini whaihanga kua arotauhia mo te tino mahi ka taea te raweke taumata-iti o nga taonga i te wa e whakarato ana i te tino tika me te kaha o te whaihanga.
Ka tautuhia nga tauira ma te whakamahi i te reo whakaahuatanga whakaaturanga MJCF, i ahu mai i te XML me te whakahiato ma te whakamahi i tetahi kaitoi hihiko motuhake. I tua atu i te MJCF, ka tautokohia e te miihini te uta i nga konae i roto i te whakatakotoranga URDF mo te ao (Whakaahua Whakaahuatanga Rorohiko Kotahi). Ka whakarato ano a MuJoCo he atanga kauwhata mo te tirohanga 3D tauwhitiwhiti o te tukanga whaihanga me te whakaputa i nga hua ma te whakamahi i te OpenGL.
Āhuatanga matua:
- Te whaihanga i roto i nga taunga whanui, haunga te takahi o nga hononga.
- Ko nga hihiri whakamuri, kua whakatauhia ahakoa i te aroaro o te whakapiri.
- Te whakamahi i te kaupapa porowhita mo te hanga whakakotahitanga o nga here i roto i te waa tonu.
- Te kaha ki te whakatau i nga momo here, tae atu ki te pa ngawari me te waku maroke.
- Te whaihanga o nga punaha matūriki, papanga, taura me nga mea ngawari.
- Ko nga huānga whakahaere (kaiwhakahaere), tae atu ki nga motika, nga porotakaro, nga uaua, nga uaua me nga miihini.
- Ko nga kaiwhakarewa i runga i nga tikanga a Newton, te whakakotahi i nga rōnaki me te Gauss-Seidel.
- Ka taea te whakamahi koeko waku taratara, porowhita ranei.
- Ma te whakamahi i nga tikanga whakauru tatau a Euler, Runge-Kutta ranei.
- Te wehewehenga miro maha me te tata ki te tikanga o nga rereketanga mutunga.
Source: opennet.ru