Како да изберете широкопојасен модем за беспилотно летало (UAV) или роботика

Предизвикот за пренос на големи количини на податоци од беспилотно летало (UAV) или копнена роботика не е невообичаен во современите апликации. Оваа статија ги разгледува критериумите за избор на широкопојасни модеми и поврзаните проблеми. Статијата е напишана за развивачи на UAV и роботика.

Критериуми за избор

Главните критериуми за избор на широкопојасен модем за UAV или роботика се:

1. Опсег на комуникација.
2. Максимална брзина на пренос на податоци.
3. Доцнење во преносот на податоци.
4. Параметри за тежина и димензии.
5. Поддржани информациски интерфејси.
6. Нутриционистички барања.
7. Посебен контролен/телеметриски канал.

Опсег на комуникација

Опсегот на комуникација не зависи само од модемот, туку и од антените, антените кабли, условите за ширење на радио брановите, надворешните пречки и други причини. За да ги одвоите параметрите на самиот модем од другите параметри кои влијаат на опсегот на комуникација, разгледајте ја равенката на опсегот [Kalinin A.I., Cherenkova E.L. Пропагирање на радио бранови и работа на радио врски. Поврзување. Москва. 1971]

$$display$$ R=frac{3 cdot 10^8}{4 pi F}10^{frac{P_{TXdBm}+G_{TXdB}+L_{TXdB}+G_{RXdB}+L_{RXdB}+ |V|_{dB}-P_{RXdBm}}{20}},$$display$$

каде што
$inline$R$inline$ — потребен опсег на комуникација во метри;
$inline$F$inline$ — фреквенција во Hz;
$inline$P_{TXdBm}$inline$ — моќност на предавателот на модемот во dBm;
$inline$G_{TXdB}$inline$ — засилување на антената на предавателот во dB;
$inline$L_{TXdB}$inline$ — загуби во кабелот од модемот до антената на предавателот во dB;
$inline$G_{RXdB}$inline$ — засилување на антената на приемникот во dB;
$inline$L_{RXdB}$inline$ — загуби во кабелот од модемот до антената на приемникот во dB;
$inline$P_{RXdBm}$inline$ — чувствителност на приемникот на модемот во dBm;
$inline$|V|_{dB}$inline$ е фактор на слабеење кој ги зема предвид дополнителните загуби поради влијанието на површината на Земјата, вегетацијата, атмосферата и другите фактори во dB.

Од равенката на опсегот е јасно дека опсегот зависи само од два параметри на модемот: моќноста на предавателот $inline$P_{TXdBm}$inline$ и чувствителноста на приемникот $inline$P_{RXdBm}$inline$, поточно од нивната разлика - енергетскиот буџет на модемот

$$display$$B_m=P_{TXdBm}-P_{RXdBm}.$$display$$

Останатите параметри во равенката на опсегот ги опишуваат условите за ширење на сигналот и параметрите на уредите за антена-хранител, т.е. нема врска со модемот.
Значи, за да го зголемите опсегот на комуникација, треба да изберете модем со голема вредност $inline$B_m$inline$. За возврат, $inline$B_m$inline$ може да се зголеми со зголемување на $inline$P_{TXdBm}$inline$ или со намалување на $inline$P_{RXdBm}$inline$. Во повеќето случаи, развивачите на UAV бараат модем со висока моќност на предавателот и обрнуваат малку внимание на чувствителноста на приемникот, иако треба да го направат токму спротивното. Моќниот вграден предавател на широкопојасен модем ги носи следниве проблеми:

• висока потрошувачка на енергија;
• потребата за ладење;
• влошување на електромагнетната компатибилност (EMC) со друга вградена опрема на UAV;
• ниска енергетска тајност.

Првите два проблеми се поврзани со фактот дека современите методи за пренос на големи количини на информации преку радио канал, на пример OFDM, бараат линеарна предавател. Ефикасноста на современите линеарни радио предаватели е мала: 10–30%. Така, 70-90% од скапоцената енергија на напојувањето на UAV се претвора во топлина, која мора ефикасно да се отстрани од модемот, во спротивно ќе пропадне или неговата излезна моќ ќе падне поради прегревање во најнеповолниот момент. На пример, предавател од 2 W ќе повлече 6-20 W од напојувањето, од кои 4-18 W ќе се претворат во топлина.

Енергетскиот скришум на радио врската е важен за специјални и воени апликации. Нискиот скришум значи дека сигналот на модемот е откриен со релативно голема веројатност од извидувачкиот приемник на станицата за заглавување. Соодветно на тоа, веројатноста за потиснување на радио врска со скришум со ниска енергија е исто така голема.

Чувствителноста на модемскиот приемник ја карактеризира неговата способност да извлекува информации од примените сигнали со дадено ниво на квалитет. Критериумите за квалитет може да варираат. За дигиталните комуникациски системи најчесто се користи веројатноста за грешка во бит (стапка на грешка на бит - BER) или веројатност за грешка во пакет со информации (стапка на грешка на рамката - FER). Всушност, чувствителноста е нивото на самиот сигнал од кој треба да се извлечат информациите. На пример, чувствителноста од -98 dBm со BER = 10-6 покажува дека информациите со таков BER може да се извлечат од сигнал со ниво од -98 dBm или повисоко, но информациите со ниво, да речеме, -99 dBm можат повеќе не се извлекува од сигнал со ниво од, да речеме, -1 dBm. Се разбира, намалувањето на квалитетот како што се намалува нивото на сигналот се случува постепено, но вреди да се има на ум дека повеќето модерни модеми имаат т.н. ефект на праг во кој намалувањето на квалитетот кога нивото на сигналот се намалува под чувствителноста се случува многу брзо. Доволно е да го намалите сигналот за 2-10 dB под чувствителноста за BER да се зголеми на 1-XNUMX, што значи дека повеќе нема да гледате видео од UAV. Ефектот на прагот е директна последица на теоремата на Шенон за бучен канал; тој не може да се елиминира. Уништувањето на информациите кога нивото на сигналот се намалува под чувствителноста се случува поради влијанието на бучавата што се формира во самиот приемник. Внатрешниот шум на приемникот не може целосно да се елиминира, но можно е да се намали неговото ниво или да се научи ефикасно да се извлекуваат информации од бучен сигнал. Производителите на модеми ги користат двата пристапа, правејќи подобрувања на RF блоковите на приемникот и подобрувајќи ги алгоритмите за обработка на дигитален сигнал. Подобрувањето на чувствителноста на приемникот на модемот не доведува до толку драматично зголемување на потрошувачката на енергија и дисипација на топлина како зголемување на моќноста на предавателот. Се разбира, има зголемување на потрошувачката на енергија и производството на топлина, но тоа е прилично скромно.

Следниот алгоритам за избор на модем се препорачува од гледна точка на постигнување на потребниот опсег на комуникација.

1. Одлучете за брзината на пренос на податоци.
2. Изберете модем со најдобра чувствителност за потребната брзина.
3. Одредете го опсегот на комуникација со пресметка или експеримент.
4. Ако се покаже дека опсегот на комуникација е помал од потребното, тогаш обидете се да ги користите следните мерки (поредени по редослед на намалување на приоритетот):

• намалување на загубите во каблите на антената $inline$L_{TXdB}$inline$, $inline$L_{RXdB}$inline$ со користење на кабел со пониско линеарно слабеење на работната фреквенција и/или намалување на должината на каблите;
• зголемување на добивката на антената $inline$G_{TXdB}$inline$, $inline$G_{RXdB}$inline$;
• зголемете ја моќноста на предавателот на модемот.

Вредностите на чувствителноста зависат од брзината на пренос на податоци според правилото: поголема брзина - полоша чувствителност. На пример, чувствителноста од −98 dBm за 8 Mbps е подобра од −95 dBm за 12 Mbps. Можете да споредувате модеми во однос на чувствителноста само за истата брзина на пренос на податоци.

Податоците за моќноста на предавателот се скоро секогаш достапни во спецификациите на модемот, но податоците за чувствителноста на приемникот не се секогаш достапни или се недоволни. Во најмала рака, ова е причина да се биде претпазлив, бидејќи убавите бројки тешко дека имаат смисла да се сокријат. Дополнително, со тоа што не објавува податоци за чувствителноста, производителот го лишува потрошувачот од можноста да го процени опсегот на комуникација со пресметка. да купување на модем.

Максимална брзина на бауд

Изборот на модем врз основа на овој параметар е релативно едноставен ако барањата за брзина се јасно дефинирани. Но, постојат некои нијанси.

Ако проблемот што се решава бара да се обезбеди максимален можен опсег на комуникација и во исто време е можно да се одвои доволно широк фреквентен опсег за радио врска, тогаш подобро е да се избере модем кој поддржува широк фреквентен опсег (пропусен опсег). Факт е дека потребната брзина на информации може да се постигне во релативно тесен фреквентен опсег со користење на густи типови на модулација (16QAM, 64QAM, 256QAM, итн.), или во широк фреквентен опсег со користење на модулација со мала густина (BPSK, QPSK ). Употребата на модулација со мала густина за такви задачи се претпочита поради неговата поголема отпорност на бучава. Затоа, чувствителноста на ресиверот е подобра, соодветно, се зголемува енергетскиот буџет на модемот и, како резултат на тоа, опсегот на комуникација.

Понекогаш производителите на UAV ја поставуваат брзината на информациите на радио врската многу повисока од брзината на изворот, буквално 2 или повеќе пати, тврдејќи дека изворите како видео кодеците имаат променлива брзина на битови и брзината на модемот треба да се избере земајќи ја предвид максималната вредност на емисиите на бит-стапка. Во овој случај, опсегот на комуникација природно се намалува. Не треба да го користите овој пристап освен ако е апсолутно неопходно. Повеќето модерни модеми имаат голем тампон во предавателот што може да ги израмни скоковите на бит-стапки без загуба на пакети. Затоа, не е потребна резерва за брзина поголема од 25%. Ако постои причина да се верува дека тампон капацитетот на модемот што се купува е недоволен и дека е потребно значително поголемо зголемување на брзината, тогаш подобро е да одбиете да купите таков модем.

Одложување на преносот на податоци

Кога се оценува овој параметар, важно е да се одвои доцнењето поврзано со преносот на податоци преку радиоврската од доцнењето создадено од уредот за кодирање/декодирање на изворот на информации, како што е видео кодек. Доцнењето на радиоврската се состои од 3 вредности.

1. Доцнење поради обработка на сигналот во предавателот и приемникот.
2. Доцнење поради ширење на сигналот од предавател до приемник.
3. Доцнење поради баферирање на податоци во предавателот во дуплекс модеми со временска поделба (TDD).

Латентноста на тип 1, според искуството на авторот, се движи од десетици микросекунди до една милисекунда. Доцнењето од тип 2 зависи од опсегот на комуникација, на пример, за врска од 100 km е 333 μs. Доцнењето од типот 3 зависи од должината на рамката TDD и од односот на времетраењето на циклусот на пренос до вкупното времетраење на рамката и може да варира од 0 до времетраењето на рамката, т.е. е случајна променлива. Ако испратениот информативен пакет е на влезот на предавателот додека модемот е во циклус на пренос, тогаш пакетот ќе се пренесе на воздух со нула доцнење тип 3. Ако пакетот е малку доцна и циклусот на прием веќе започнал, тогаш ќе биде одложен во тампонот на предавателот за времетраењето на циклусот на прием. Типичните должини на рамката TDD се движат од 2 до 20 ms, така што најлошото доцнење од тип 3 нема да надмине 20 ms. Така, вкупното доцнење во радиоврската ќе биде во опсег од 3−21 ms.

Најдобар начин да се открие доцнењето на радио врската е експеримент со целосен размер со помош на услужни програми за да се проценат карактеристиките на мрежата. Не се препорачува мерење на доцнењето со методот барање-одговор, бидејќи доцнењето во насоките напред и назад може да не е исто за TDD модемите.

Параметри за тежина и димензии

Изборот на вградена модемска единица според овој критериум не бара никакви посебни коментари: колку е помала и полесна, толку подобро. Не заборавајте и за потребата од ладење на вградената единица; може да бидат потребни дополнителни радијатори, а соодветно на тоа, тежината и димензиите исто така може да се зголемат. Предност тука треба да се даде на лесни, мали единици со мала потрошувачка на енергија.

За единица базирана на земја, параметрите на маса-димензионални димензии не се толку критични. Леснотијата за користење и инсталација доаѓа до израз. Единицата за заземјување треба да биде уред сигурно заштитен од надворешни влијанија со удобен систем за монтирање на јарбол или статив. Добра опција е кога единицата за заземјување е интегрирана во истото куќиште со антената. Идеално, единицата за заземјување треба да се поврзе со контролниот систем преку еден пригоден конектор. Ова ќе ве спаси од силни зборови кога треба да извршите распоредување на температура од -20 степени.

Диететски барања

Внатрешните единици, по правило, се произведуваат со поддршка за широк опсег на напони за напојување, на пример 7-30 V, што ги покрива повеќето од опциите за напон во мрежата за напојување на UAV. Ако имате можност да изберете од неколку напони за напојување, тогаш дајте предност на најниската вредност на напонот за напојување. Како по правило, модемите се напојуваат внатрешно од напон од 3.3 и 5.0 V преку секундарни напојувања. Ефикасноста на овие секундарни напојувања е поголема, толку е помала разликата помеѓу влезниот и внатрешниот напон на модемот. Зголемената ефикасност значи намалена потрошувачка на енергија и производство на топлина.

Заземјените единици, од друга страна, мора да поддржуваат енергија од релативно висок напонски извор. Ова овозможува користење на кабел за напојување со мал пресек, што ја намалува тежината и ја поедноставува инсталацијата. Ако сите други работи се еднакви, дајте им предност на единиците базирани на земја со поддршка за PoE (Power over Ethernet). Во овој случај, потребен е само еден етернет кабел за поврзување на единицата за заземјување со контролната станица.

Посебен контролен/телеметриски канал

Важна карактеристика во случаи кога нема простор на UAV за инсталирање на посебен модем за командно-телеметрија. Ако има простор, тогаш како резервна копија може да се користи посебен контролен/телеметриски канал на широкопојасен модем. При изборот на модем со оваа опција, обрнете внимание на фактот дека модемот го поддржува саканиот протокол за комуникација со UAV (MAVLink или комерцијален) и можноста за мултиплекс контрола на канал/телеметриски податоци во удобен интерфејс на земната станица (GS ). На пример, вградената единица на широкопојасен модем е поврзана со автопилотот преку интерфејс како што се RS232, UART или CAN, а единицата за заземјување е поврзана со контролниот компјутер преку етернет интерфејс преку кој е неопходно да се размени команда , телеметрија и видео информации. Во овој случај, модемот мора да може да го мултиплексира протокот на команди и телеметрија помеѓу интерфејсите RS232, UART или CAN на вградената единица и етернет интерфејсот на единицата за заземјување.

Други параметри на кои треба да се обрне внимание

Достапност на дуплекс режим. Широкопојасен интернет модем за UAV поддржува или симплекс или дуплекс режими на работа. Во симплекс режим, преносот на податоци е дозволен само во насока од UAV кон NS, а во дуплекс режим - во двете насоки. Како по правило, симплекс модемите имаат вграден видео кодек и се дизајнирани да работат со видео камери кои немаат видео кодек. Симплекс модемот не е погоден за поврзување со IP камера или други уреди за кои е потребна IP конекција. Напротив, дуплекс модемот, по правило, е дизајниран да ја поврзе вградената IP мрежа на UAV со IP мрежата на NS, т.е. поддржува IP камери и други IP уреди, но можеби нема вградена во видео кодек, бидејќи IP видео камерите обично го имаат вашиот видео кодек. Поддршката за етернет интерфејс е можна само во целосно дуплекс модеми.

Прием на разновидност (RX diversity). Присуството на оваа способност е задолжително за да се обезбеди континуирана комуникација на целото растојание на летот. Кога се шират над површината на Земјата, радио брановите пристигнуваат до точката на прием во два зраци: по директен пат и со рефлексија од површината. Ако додавањето бранови од два зраци се случува во фаза, тогаш полето на приемната точка се зајакнува, а ако е во антифаза, тоа е ослабено. Слабеењето може да биде доста значајно - до целосно губење на комуникацијата. Присуството на две антени на NS, лоцирани на различни висини, помага да се реши овој проблем, бидејќи ако на локацијата на едната антена гредите се додаваат во антифаза, тогаш на локацијата на другата тие не го прават. Како резултат на тоа, можете да постигнете стабилна врска на целото растојание.
Поддржани мрежни топологии. Препорачливо е да се избере модем кој обезбедува поддршка не само за топологија од точка до точка (PTP), туку и за топологии од точка до повеќе точки (PMP) и реле (повторувач). Употребата на реле преку дополнителен UAV ви овозможува значително да ја проширите областа на покриеност на главниот UAV. Поддршката за PMP ќе ви овозможи да примате информации истовремено од неколку UAV-а на една NS. Ве молиме имајте предвид дека поддршката за PMP и реле ќе бара зголемување на пропусниот опсег на модемот во споредба со случајот на комуникација со еден UAV. Затоа, за овие режими се препорачува да се избере модем кој поддржува широк фреквентен опсег (најмалку 15-20 MHz).

Достапност на средства за зголемување на имунитетот на бучава. Корисна опција, со оглед на опкружувањето со интензивни пречки во областите каде што се користат UAV-ови. Имунитетот од бучава се подразбира како способност на комуникацискиот систем да ја врши својата функција во присуство на пречки од вештачко или природно потекло во комуникацискиот канал. Постојат два пристапа за борба против мешањето. Пристап 1: дизајнирајте го приемникот на модемот така што ќе може со сигурност да прима информации дури и во присуство на пречки во опсегот на комуникацискиот канал, по цена на одредено намалување на брзината на пренос на информации. Пристап 2: Потиснете или намалете ги пречките на влезот на ресиверот. Примери за имплементација на првиот пристап се системи за ширење на спектарот, имено: скокање на фреквенција (FH), псевдо-случајна секвенца на распространет спектар (DSSS) или хибрид од двете. Технологијата FH стана широко распространета во каналите за контрола на UAV поради малата потребна брзина на пренос на податоци во таков комуникациски канал. На пример, за брзина од 16 kbit/s во опсег од 20 MHz, може да се организираат околу 500 фреквентни позиции, што овозможува сигурна заштита од пречки во тесен опсег. Употребата на FH за широкопојасен комуникациски канал е проблематична бидејќи добиениот фреквентен опсег е преголем. На пример, за да добиете 500 фреквентни позиции кога работите со сигнал со пропусен опсег од 4 MHz, ќе ви требаат 2 GHz слободен пропусен опсег! Премногу за да биде реален. Употребата на DSSS за широкопојасен комуникациски канал со UAV е порелевантна. Во оваа технологија, секој информативен бит се дуплира истовремено на неколку (или дури и на сите) фреквенции во опсегот на сигналот и, во присуство на пречки со тесен опсег, може да се одвои од делови од спектарот кои не се засегнати од пречки. Употребата на DSSS, како и FH, имплицира дека кога ќе се појават пречки во каналот, ќе биде потребно намалување на брзината на пренос на податоци. Сепак, очигледно е дека е подобро да се прима видео од UAV со помала резолуција отколку ништо. Пристапот 2 го користи фактот дека пречките, за разлика од внатрешниот шум на ресиверот, влегуваат во радио врската однадвор и, доколку се присутни одредени средства во модемот, може да се потиснат. Потиснувањето на интерференцијата е можно доколку е локализирано во спектралните, временските или просторните домени. На пример, теснопојасните пречки се локализирани во спектралниот регион и може да се „отсечат“ од спектарот со помош на специјален филтер. Слично на тоа, импулсниот шум е локализиран во временскиот домен; за да се потисне, погодената област се отстранува од влезниот сигнал на ресиверот. Ако пречките не се теснопојасни или импулсни, тогаш може да се користи просторен супресор за да се потисне, бидејќи пречки влегуваат во приемната антена од извор од одредена насока. Ако нулата на шемата на зрачење на приемната антена е поставена во насока на изворот на пречки, пречките ќе бидат потиснати. Ваквите системи се нарекуваат системи за адаптивно формирање на зрак и поништување на зрак.

Се користи радио протокол. Производителите на модеми можат да користат стандарден (WiFi, DVB-T) или сопствен радио протокол. Овој параметар ретко е означен во спецификациите. Употребата на DVB-T е индиректно означена со поддржаните фреквенциски опсези 2/4/6/7/8, понекогаш 10 MHz и споменувањето во текстот на спецификацијата на технологијата COFDM (кодирана OFDM) во која OFDM се користи заедно со кодирање отпорно на бучава. Поминувајќи, забележуваме дека COFDM е чисто рекламен слоган и нема никакви предности во однос на OFDM, бидејќи OFDM без кодирање отпорно на бучава никогаш не се користи во пракса. Изедначете ги COFDM и OFDM кога ќе ги видите овие кратенки во спецификациите на радио модемот.

Модемите кои користат стандарден протокол обично се градат врз основа на специјализиран чип (WiFi, DVB-T) кој работи заедно со микропроцесор. Користењето на прилагоден чип го ослободува производителот на модем од многу главоболки поврзани со дизајнирање, моделирање, имплементирање и тестирање на нивниот сопствен радио протокол. Микропроцесорот се користи за да му ја даде потребната функционалност на модемот. Таквите модеми ги имаат следните предности.

1. Ниска цена.
2. Добри параметри за тежина и големина.
3. Ниска потрошувачка на енергија.

Има и недостатоци.

1. Неможност за промена на карактеристиките на радио интерфејсот со промена на фирмверот.
2. Ниска стабилност на залихите на долг рок.
3. Ограничени можности за обезбедување квалификувана техничка поддршка при решавање на нестандардни проблеми.

Ниската стабилност на залихите се должи на фактот што производителите на чипови се фокусираат првенствено на масовните пазари (телевизори, компјутери итн.). Производителите на модеми за UAV не се приоритет за нив и тие не можат на кој било начин да влијаат на одлуката на производителот на чипови да го прекине производството без соодветна замена со друг производ. Оваа карактеристика е засилена со трендот на пакување радио интерфејси во специјализирани микроциркути како што е „систем на чип“ (Систем на чип - SoC), и затоа поединечните чипови на радио интерфејс постепено се исфрлаат од пазарот на полупроводници.

Ограничените можности во обезбедувањето техничка поддршка се должат на фактот што развојните тимови на модеми базирани на стандардниот радио протокол се добро екипирани со специјалисти, пред се во електрониката и микробрановата технологија. Можеби таму воопшто нема специјалисти за радио комуникации, бидејќи нема проблеми што треба да ги решат. Затоа, производителите на UAV кои бараат решенија за нетривијални проблеми со радио комуникацијата може да се најдат разочарани во однос на консултациите и техничката помош.

Модемите кои користат сопствен радио протокол се изградени врз основа на универзални чипови за обработка на аналогни и дигитални сигнали. Стабилноста на снабдувањето на таквите чипови е многу висока. Точно, цената е исто така висока. Таквите модеми ги имаат следните предности.

1. Широки можности за прилагодување на модемот на потребите на купувачот, вклучително и прилагодување на радио интерфејсот со промена на фирмверот.
2. Дополнителни можности за радио интерфејс кои се интересни за употреба во UAV-и и ги нема во модемите изградени врз основа на стандардни радио протоколи.
3. Висока стабилност на залихите, вкл. на долг рок.
4. Високо ниво на техничка поддршка, вклучително и решавање на нестандардни проблеми.

Недостатоци.

1. Висока цена
2. Параметрите за тежина и големина може да бидат полоши од оние на модемите кои користат стандардни радио протоколи.
3. Зголемена потрошувачка на енергија на единицата за обработка на дигитален сигнал.

Технички податоци на некои модеми за UAV

Табелата ги прикажува техничките параметри на некои модеми за UAV достапни на пазарот.

Забележете дека иако модемот 3D Link има најниска моќност на пренос во споредба со модемите Picoradio OEM и J11 (25 dBm наспроти 27−30 dBm), буџетот за енергија на 3D Link е поголем од тие модеми поради високата чувствителност на приемникот (со иста брзина на пренос на податоци за модемите што се споредуваат). Така, опсегот на комуникација при користење на 3D Link ќе биде поголем со подобар енергетски скришум.

Табела. Технички податоци на некои широкопојасни модеми за UAV и роботика

Параметар
3D врска
Skyhopper PRO
Picoradio OEM (изведено на модулот pDDL2450 од Микрохард)
SOLO7
(исто така види SOLO7 ресивер)
J11

Производител, земја
Geoscan, RF
Мобиликом, Израел
Airborne Innovations, Канада
DTC, ОК
Редес, Кина

Опсег на комуникација [км]
20 60
5
n/a*
n/a*
10 20

Брзина [Mbps]
0.023 64.9
1.6 6
0.78 28
0.144 31.668
1.5 6

Доцнење на преносот на податоци [ms]
1 20
25
n/a*
15 100
15 30

Димензии на вградената единица LxWxH [mm]
77h45h25
74h54h26
40x40x10 (без куќиште)
67h68h22
76h48h20

Тежина на вградената единица [грам]
89
105
17.6 (без домување)
135
88

Информациски интерфејси
Етернет, RS232, CAN, USB
Етернет, RS232, USB (опционално)
Етернет, RS232/UART
HDMI, AV, RS232, USB
HDMI, етернет, UART

Напојување на вградената единица [Volt/Watt]
7−30/6.7
7−26/n/a*
5−58/4.8
5.9−17.8/4.5−7
7−18/8

Моќност на земјената единица [Volt/Watt]
18−75или PoE/7
7−26/n/a*
5−58/4.8
6−16/8
7−18/5

Моќност на предавателот [dBm]
25
n/a*
27 30
20
30

Чувствителност на ресиверот [dBm] (за брзина [Mbit/s])
−122(0.023) −101(4.06) −95.1(12.18) −78.6(64.96)
−101 (n/a*)
−101(0.78) −96(3.00) −76(28.0)
−95 (n/a*) −104 (n/a*)
−97(1.5) −94(3.0) −90(6.0)

Буџет за енергија на модемот [dB] (за брзина [Mbit/sec])
147(0.023) 126(4.06) 120.1(12.18) 103.6(64.96)
n/a*
131(0.78) 126(3.00) 103(28.0)
n/a*
127 (1.5) 124 (3.0) 120 (6.0)

Поддржани фреквенциски опсези [MHz]
4 20
4.5; 8.5
2; 4; 8
0.625; 1.25; 2.5; 6; 7; 8 година
2; 4; 8

Симплекс/дуплекс
Дуплекси
Дуплекси
Дуплекси
Симплекс
Дуплекси

Поддршка за различност
Да
Да
Да
Да
Да

Посебен канал за контрола/телеметрија
Да
Да
Да
Нема
Да

Поддржани протоколи за контрола на UAV во контролниот/телеметрискиот канал
MAVLink, комерцијален
MAVLink, комерцијален
Нема
Нема
МАВ врска

Поддршка за мултиплексирање во контролен/телеметриски канал
Да
Да
Нема
Нема
n/a*

Мрежни топологии
PTP, PMP, реле
PTP, PMP, реле
PTP, PMP, реле
PTP
PTP, PMP, реле

Средства за зголемување на имунитетот на бучава
DSSS, теснопојасни и пулсни супресори
n/a*
n/a*
n/a*
n/a*

Радио протокол
комерцијален
n/a*
n/a*
DVB-T
n/a*

* n/a - нема податоци.

За авторот

Александар Смородинов [[заштитена по е-пошта]] е водечки специјалист во Geoscan LLC во областа на безжични комуникации. Од 2011 година до денес, тој развива радио протоколи и алгоритми за обработка на сигнали за широкопојасни радио модеми за различни намени, како и имплементација на развиените алгоритми базирани на програмабилни логички чипови. Областите на интерес на авторот вклучуваат развој на алгоритми за синхронизација, проценка на својствата на каналот, модулација/демодулација, кодирање отпорно на бучава, како и некои алгоритми на слојот за пристап до медиумите (MAC). Пред да се приклучи на Geoscan, авторот работел во различни организации, развивајќи сопствени безжични комуникациски уреди. Од 2002 до 2007 година, тој работеше во Proteus LLC како водечки специјалист за развој на комуникациски системи базирани на стандардот IEEE802.16 (WiMAX). Од 1999 до 2002 година, авторот беше вклучен во развојот на алгоритми за кодирање отпорни на бучава и моделирање на рути за радио врска во Централниот истражувачки институт на Федералното државно унитарно претпријатие „Гранит“. Авторот добил диплома за кандидат за технички науки на Универзитетот за воздухопловна инструментација во Санкт Петербург во 1998 година и диплома за радио инженерство од истиот универзитет во 1995 година. Александар е актуелен член на IEEE и на IEEE Communications Society.

Извор: www.habr.com