ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം ഡെവലപ്പർമാരിൽ ഒരാളാണ് ഞാൻ എംബോക്സ്, ഈ ലേഖനത്തിൽ ഞാൻ എങ്ങനെ STM32746G ബോർഡിൽ OpenCV പ്രവർത്തിപ്പിക്കാൻ കഴിഞ്ഞു എന്നതിനെക്കുറിച്ച് സംസാരിക്കും.

ഒരു സെർച്ച് എഞ്ചിനിൽ "OpenCV on STM32 ബോർഡ്" എന്ന് നിങ്ങൾ ടൈപ്പുചെയ്യുകയാണെങ്കിൽ, STM32 ബോർഡുകളിലോ മറ്റ് മൈക്രോകൺട്രോളറുകളിലോ ഈ ലൈബ്രറി ഉപയോഗിക്കാൻ താൽപ്പര്യമുള്ള ധാരാളം ആളുകളെ നിങ്ങൾക്ക് കണ്ടെത്താനാകും.
ശീർഷകമനുസരിച്ച് വിഭജിക്കുമ്പോൾ, ആവശ്യമുള്ളത് പ്രദർശിപ്പിക്കേണ്ട നിരവധി വീഡിയോകൾ ഉണ്ട്, എന്നാൽ സാധാരണയായി (ഞാൻ കണ്ട എല്ലാ വീഡിയോകളിലും) STM32 ബോർഡിൽ, ക്യാമറയിൽ നിന്ന് ഒരു ചിത്രം സ്വീകരിക്കുകയും സ്ക്രീനിൽ ഫലം പ്രദർശിപ്പിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു, കൂടാതെ ഇമേജ് പ്രോസസ്സിംഗ് തന്നെ ഒരു സാധാരണ കമ്പ്യൂട്ടറിലോ കൂടുതൽ ശക്തമായ ബോർഡുകളിലോ ചെയ്തു (ഉദാഹരണത്തിന്, റാസ്‌ബെറി പൈ).

എന്തുകൊണ്ട് ഇത് ബുദ്ധിമുട്ടാണ്?

ഓപ്പൺസിവി ഏറ്റവും ജനപ്രിയമായ കമ്പ്യൂട്ടർ വിഷൻ ലൈബ്രറിയാണെന്ന വസ്തുതയാണ് തിരയൽ അന്വേഷണങ്ങളുടെ ജനപ്രീതി വിശദീകരിക്കുന്നത്, അതിനർത്ഥം കൂടുതൽ ഡവലപ്പർമാർക്ക് ഇത് പരിചിതമാണ്, കൂടാതെ മൈക്രോകൺട്രോളറിൽ ഡെസ്ക്ടോപ്പ്-റെഡി കോഡ് പ്രവർത്തിപ്പിക്കാനുള്ള കഴിവ് വികസന പ്രക്രിയയെ വളരെയധികം ലളിതമാക്കുന്നു. എന്നാൽ ഈ പ്രശ്നം പരിഹരിക്കുന്നതിന് ഇപ്പോഴും ജനപ്രിയമായ റെഡിമെയ്ഡ് പാചകക്കുറിപ്പുകൾ ഇല്ലാത്തത് എന്തുകൊണ്ട്?

ചെറിയ ബോർഡുകളിൽ OpenCV ഉപയോഗിക്കുന്നതിലെ പ്രശ്നം രണ്ട് സവിശേഷതകളുമായി ബന്ധപ്പെട്ടതാണ്:

• ഏറ്റവും കുറഞ്ഞ മൊഡ്യൂളുകൾ ഉപയോഗിച്ച് പോലും നിങ്ങൾ ലൈബ്രറി കംപൈൽ ചെയ്യുകയാണെങ്കിൽ, വളരെ വലിയ കോഡ് (നിരവധി മെഗാബൈറ്റ് നിർദ്ദേശങ്ങൾ) കാരണം അത് അതേ STM32F7Discovery യുടെ ഫ്ലാഷ് മെമ്മറിയിലേക്ക് (OS കണക്കിലെടുക്കാതെ പോലും) യോജിക്കുകയില്ല.
• ലൈബ്രറി തന്നെ C++ ൽ എഴുതിയിരിക്കുന്നു, അതായത്
  • പോസിറ്റീവ് റൺടൈമിനായി ഞങ്ങൾക്ക് പിന്തുണ ആവശ്യമാണ് (ഒഴിവാക്കലുകൾ, മുതലായവ)
  • എംബഡഡ് സിസ്റ്റങ്ങൾക്കുള്ള OS-കളിൽ സാധാരണയായി കാണപ്പെടുന്ന LibC/Posix-ന് പിന്തുണ കുറവാണ് - നിങ്ങൾക്ക് ഒരു സാധാരണ പ്ലസ് ലൈബ്രറിയും ഒരു സാധാരണ STL ടെംപ്ലേറ്റ് ലൈബ്രറിയും (വെക്റ്റർ, മുതലായവ) ആവശ്യമാണ്.

എംബോക്സിലേക്ക് പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു

പതിവുപോലെ, ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റത്തിലേക്ക് ഏതെങ്കിലും പ്രോഗ്രാമുകൾ പോർട്ട് ചെയ്യുന്നതിന് മുമ്പ്, അത് ഡവലപ്പർമാർ ഉദ്ദേശിച്ച രൂപത്തിൽ കംപൈൽ ചെയ്യാൻ ശ്രമിക്കുന്നത് നല്ലതാണ്. ഞങ്ങളുടെ കാര്യത്തിൽ, ഇതിൽ പ്രശ്നങ്ങളൊന്നുമില്ല - സോഴ്സ് കോഡ് ഇവിടെ കണ്ടെത്താനാകും ഗിത്തബ്, ഗ്രന്ഥശാല GNU/Linux ന് കീഴിൽ സാധാരണ cmake ഉപയോഗിച്ച് സമാഹരിച്ചിരിക്കുന്നു.

ഓപ്പൺസിവി ഒരു സ്റ്റാറ്റിക് ലൈബ്രറിയായി ബോക്‌സിന് പുറത്ത് നിർമ്മിക്കാൻ കഴിയും, ഇത് പോർട്ടിംഗ് എളുപ്പമാക്കുന്നു എന്നതാണ് നല്ല വാർത്ത. സ്റ്റാൻഡേർഡ് കോൺഫിഗറേഷൻ ഉപയോഗിച്ച് ഞങ്ങൾ ലൈബ്രറി കൂട്ടിച്ചേർക്കുകയും അത് എത്ര സ്ഥലം എടുക്കുന്നുവെന്ന് നോക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. ഓരോ മൊഡ്യൂളും ഒരു പ്രത്യേക ലൈബ്രറിയിൽ കൂട്ടിച്ചേർക്കുന്നു.

> size lib/*so --totals
   text    data     bss     dec     hex filename
1945822   15431     960 1962213  1df0e5 lib/libopencv_calib3d.so
17081885     170312   25640 17277837    107a38d lib/libopencv_core.so
10928229     137640   20192 11086061     a928ed lib/libopencv_dnn.so
 842311   25680    1968  869959   d4647 lib/libopencv_features2d.so
 423660    8552     184  432396   6990c lib/libopencv_flann.so
8034733   54872    1416 8091021  7b758d lib/libopencv_gapi.so
  90741    3452     304   94497   17121 lib/libopencv_highgui.so
6338414   53152     968 6392534  618ad6 lib/libopencv_imgcodecs.so
21323564     155912  652056 22131532    151b34c lib/libopencv_imgproc.so
 724323   12176     376  736875   b3e6b lib/libopencv_ml.so
 429036    6864     464  436364   6a88c lib/libopencv_objdetect.so
6866973   50176    1064 6918213  699045 lib/libopencv_photo.so
 698531   13640     160  712331   ade8b lib/libopencv_stitching.so
 466295    6688     168  473151   7383f lib/libopencv_video.so
 315858    6972   11576  334406   51a46 lib/libopencv_videoio.so
76510375     721519  717496 77949390    4a569ce (TOTALS)

അവസാന വരിയിൽ നിന്ന് നിങ്ങൾക്ക് കാണാനാകുന്നതുപോലെ, .bss ഉം .ഡാറ്റയും കൂടുതൽ ഇടം എടുക്കുന്നില്ല, എന്നാൽ കോഡ് 70 MiB-ൽ കൂടുതലാണ്. ഇത് ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട ആപ്ലിക്കേഷനുമായി സ്ഥിരമായി ലിങ്ക് ചെയ്‌താൽ, കോഡ് കുറവായിരിക്കുമെന്ന് വ്യക്തമാണ്.

ഒരു ചെറിയ ഉദാഹരണം സൃഷ്ടിക്കാൻ കഴിയുന്നത്ര മൊഡ്യൂളുകൾ എറിയാൻ ശ്രമിക്കാം (ഉദാഹരണത്തിന്, ഇത് OpenCV പതിപ്പ് പ്രദർശിപ്പിക്കും), അതിനാൽ നമുക്ക് നോക്കാം cmake .. -LA കൂടാതെ ഓപ്‌ഷനുകളിൽ അപ്രാപ്‌തമാക്കിയ എല്ലാം പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കുക.

        -DBUILD_opencv_java_bindings_generator=OFF 
        -DBUILD_opencv_stitching=OFF 
        -DWITH_PROTOBUF=OFF 
        -DWITH_PTHREADS_PF=OFF 
        -DWITH_QUIRC=OFF 
        -DWITH_TIFF=OFF 
        -DWITH_V4L=OFF 
        -DWITH_VTK=OFF 
        -DWITH_WEBP=OFF 
        <...>

> size lib/libopencv_core.a --totals
   text    data     bss     dec     hex filename
3317069   36425   17987 3371481  3371d9 (TOTALS)

ഒരു വശത്ത്, ഇത് ഒരു ലൈബ്രറി മൊഡ്യൂൾ മാത്രമാണ്, മറുവശത്ത്, ഇത് കോഡ് വലുപ്പത്തിനായുള്ള കംപൈലർ ഒപ്റ്റിമൈസേഷൻ ഇല്ലാതെയാണ് (-Os). ~3 MiB കോഡ് ഇപ്പോഴും വളരെ കൂടുതലാണ്, പക്ഷേ ഇത് ഇതിനകം തന്നെ വിജയത്തിന് പ്രതീക്ഷ നൽകുന്നു.

ഒരു എമുലേറ്ററിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നു

ഒരു എമുലേറ്ററിൽ ഡീബഗ് ചെയ്യുന്നത് വളരെ എളുപ്പമാണ്, അതിനാൽ ആദ്യം ഞങ്ങൾ ലൈബ്രറി qemu-ൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നുണ്ടെന്ന് ഉറപ്പാക്കും. എമുലേറ്റഡ് പ്ലാറ്റ്‌ഫോമായി ഞാൻ ഇന്റഗ്രേറ്റർ/സിപി തിരഞ്ഞെടുത്തു, കാരണം... ഒന്നാമതായി, ഇത് ARM ആണ്, രണ്ടാമതായി, എംബോക്സ് ഈ പ്ലാറ്റ്‌ഫോമിനായി ഗ്രാഫിക്സ് ഔട്ട്പുട്ടിനെ പിന്തുണയ്ക്കുന്നു.

എംബോക്സിന് ബാഹ്യ ലൈബ്രറികൾ നിർമ്മിക്കുന്നതിനുള്ള ഒരു സംവിധാനം ഉണ്ട്, അതിന്റെ സഹായത്തോടെ ഞങ്ങൾ OpenCV ഒരു മൊഡ്യൂളായി ചേർക്കുന്നു (സ്റ്റാറ്റിക് ലൈബ്രറികളുടെ രൂപത്തിൽ "മിനിമൽ" അസംബ്ലിക്ക് ഒരേ ഓപ്ഷനുകളെല്ലാം കൈമാറുന്നു), അതിനുശേഷം ഞാൻ ഇതുപോലെ കാണപ്പെടുന്ന ഒരു ലളിതമായ ആപ്ലിക്കേഷൻ ചേർക്കുന്നു:

version.cpp:

#include <stdio.h>
#include <opencv2/core/utility.hpp>

int main() {
    printf("OpenCV: %s", cv::getBuildInformation().c_str());

    return 0;
}

ഞങ്ങൾ സിസ്റ്റം കൂട്ടിച്ചേർക്കുകയും അത് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുകയും പ്രതീക്ഷിക്കുന്ന ഔട്ട്പുട്ട് നേടുകയും ചെയ്യുന്നു.

root@embox:/#opencv_version                                                     
OpenCV: 
General configuration for OpenCV 4.0.1 =====================================
  Version control:               bd6927bdf-dirty

  Platform:
    Timestamp:                   2019-06-21T10:02:18Z
    Host:                        Linux 5.1.7-arch1-1-ARCH x86_64
    Target:                      Generic arm-unknown-none
    CMake:                       3.14.5
    CMake generator:             Unix Makefiles
    CMake build tool:            /usr/bin/make
    Configuration:               Debug

  CPU/HW features:
    Baseline:
      requested:                 DETECT
      disabled:                  VFPV3 NEON

  C/C++:
    Built as dynamic libs?:      NO
< Дальше идут прочие параметры сборки -- с какими флагами компилировалось,
  какие модули OpenCV включены в сборку и т.п.>

അടുത്ത ഘട്ടം ചില ഉദാഹരണങ്ങൾ പ്രവർത്തിപ്പിക്കുക എന്നതാണ്, ഡവലപ്പർമാർ തന്നെ വാഗ്ദാനം ചെയ്യുന്ന ചില സ്റ്റാൻഡേർഡ് ഒന്ന് നിങ്ങളുടെ സൈറ്റിൽ. ഞാൻ തിരഞ്ഞെടുത്തു കാനി ബോർഡർ ഡിറ്റക്ടർ.

ഫലചിത്രം ഫ്രെയിം ബഫറിലേക്ക് നേരിട്ട് പ്രദർശിപ്പിക്കുന്നതിന് ഉദാഹരണം കുറച്ച് തിരുത്തിയെഴുതേണ്ടതുണ്ട്. എനിക്ക് ഇത് ചെയ്യേണ്ടി വന്നു കാരണം ... പ്രവർത്തനം imshow() ക്യുടി, ജിടികെ, വിൻഡോസ് ഇന്റർഫേസുകൾ വഴി ചിത്രങ്ങൾ വരയ്ക്കാൻ കഴിയും, തീർച്ചയായും ഇത് തീർച്ചയായും STM32-നുള്ള കോൺഫിഗറിൽ ഉണ്ടാകില്ല. വാസ്തവത്തിൽ, QT STM32F7Discovery-ലും പ്രവർത്തിപ്പിക്കാം, എന്നാൽ ഇത് മറ്റൊരു ലേഖനത്തിൽ ചർച്ചചെയ്യും :)

എഡ്ജ് ഡിറ്റക്ടറിന്റെ ഫലം ഏത് ഫോർമാറ്റിലാണ് സംഭരിച്ചിരിക്കുന്നതെന്ന് കൃത്യമായി മനസ്സിലാക്കിയ ശേഷം, നമുക്ക് ഒരു ചിത്രം ലഭിക്കും.

യഥാർത്ഥ ചിത്രം

ഫലം

STM32F7Discovery-ൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നു

32F746GDISCOVERY ന് നിരവധി ഹാർഡ്‌വെയർ മെമ്മറി വിഭാഗങ്ങളുണ്ട്, അത് നമുക്ക് ഒരു തരത്തിൽ അല്ലെങ്കിൽ മറ്റൊരു രീതിയിൽ ഉപയോഗിക്കാം.

1. 320KiB റാം
2. ചിത്രത്തിന് 1MiB ഫ്ലാഷ് മെമ്മറി
3. 8MiB SDRAM
4. 16MiB QSPI NAND ഫ്ലാഷ് ഡ്രൈവ്
5. മൈക്രോ എസ്ഡി കാർഡ് സ്ലോട്ട്

ഇമേജുകൾ സംഭരിക്കുന്നതിന് ഒരു SD കാർഡ് ഉപയോഗിക്കാം, എന്നാൽ ഒരു ചെറിയ ഉദാഹരണം പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്ന സന്ദർഭത്തിൽ ഇത് വളരെ ഉപയോഗപ്രദമല്ല.
ഡിസ്പ്ലേയ്ക്ക് 480x272 റെസലൂഷൻ ഉണ്ട്, അതിനർത്ഥം ഫ്രെയിംബഫറിനുള്ള മെമ്മറി 522 ബൈറ്റുകളായിരിക്കും, അതായത് 240 ബിറ്റുകൾ. ഇത് റാമിന്റെ വലുപ്പത്തേക്കാൾ വലുതാണ്, അതിനാൽ ഫ്രെയിംബഫറും കൂമ്പാരവും (മറ്റ് കാര്യങ്ങൾക്കൊപ്പം, ഓപ്പൺസിവിക്ക് ഇമേജുകൾക്കും ഓക്സിലറി സ്ട്രക്ചറുകൾക്കും ഡാറ്റ സംഭരിക്കുന്നതിന് ആവശ്യമായി വരും) SDRAM-ൽ സ്ഥിതിചെയ്യും, മറ്റെല്ലാം (സ്റ്റാക്കുകൾക്കും മറ്റ് സിസ്റ്റങ്ങൾക്കുമുള്ള മെമ്മറി ആവശ്യങ്ങൾ) റാമിലേക്ക് പോകും.

ഞങ്ങൾ STM32F7Discovery എന്നതിനായുള്ള ഏറ്റവും കുറഞ്ഞ കോൺഫിഗറേഷൻ എടുത്താൽ (മുഴുവൻ നെറ്റ്‌വർക്കും എല്ലാ കമാൻഡുകളും വലിച്ചെറിയുക, സ്റ്റാക്കുകൾ കഴിയുന്നത്ര ചെറുതാക്കുക മുതലായവ) അവിടെ ഉദാഹരണങ്ങൾക്കൊപ്പം OpenCV ചേർക്കുക, ആവശ്യമായ മെമ്മറി ഇനിപ്പറയുന്നതായിരിക്കും:

   text    data     bss     dec     hex filename
2876890  459208  312736 3648834  37ad42 build/base/bin/embox

ഏതൊക്കെ വിഭാഗങ്ങളാണ് എവിടേക്കാണ് പോകുന്നതെന്ന് അത്ര പരിചിതമല്ലാത്തവർക്കായി, ഞാൻ വിശദീകരിക്കാം: in .text и .rodata നിർദ്ദേശങ്ങളും സ്ഥിരാങ്കങ്ങളും (ഏകദേശം പറഞ്ഞാൽ, വായന മാത്രം ഡാറ്റ) അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു .data മാറ്റാവുന്ന ഡാറ്റ ഉണ്ട് .bss "പൂജ്യം" വേരിയബിളുകൾ ഉണ്ട്, എന്നിരുന്നാലും, ഇടം ആവശ്യമാണ് (ഈ വിഭാഗം RAM-ലേക്ക് "പോകും").

നല്ല വാർത്ത അതാണ് .data/.bss യോജിക്കണം, പക്ഷേ കൂടെ .text ചിത്രത്തിന് 1MiB മെമ്മറി മാത്രമേയുള്ളൂ എന്നതാണ് പ്രശ്നം. പുറത്തേക്ക് എറിയാൻ കഴിയും .text ഉദാഹരണത്തിൽ നിന്നുള്ള ചിത്രം വായിക്കുക, ഉദാഹരണത്തിന്, സ്റ്റാർട്ടപ്പിൽ ഒരു SD കാർഡിൽ നിന്ന് മെമ്മറിയിലേക്ക്, എന്നാൽ fruits.png ന് ഏകദേശം 330KiB ഭാരമുണ്ട്, അതിനാൽ ഇത് പ്രശ്നം പരിഹരിക്കില്ല: മിക്കതും .text കൃത്യമായി OpenCV കോഡ് അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു.

വലിയതോതിൽ, ഒരു കാര്യം മാത്രമേ അവശേഷിക്കുന്നുള്ളൂ - കോഡിന്റെ ഒരു ഭാഗം QSPI ഫ്ലാഷ് ഡ്രൈവിലേക്ക് ലോഡുചെയ്യുന്നു (സിസ്റ്റം ബസിലേക്ക് മെമ്മറി മാപ്പുചെയ്യുന്നതിന് ഇതിന് ഒരു പ്രത്യേക ഓപ്പറേറ്റിംഗ് മോഡ് ഉണ്ട്, അതിനാൽ പ്രോസസ്സറിന് ഈ ഡാറ്റ നേരിട്ട് ആക്സസ് ചെയ്യാൻ കഴിയും). ഈ സാഹചര്യത്തിൽ, ഒരു പ്രശ്നം ഉയർന്നുവരുന്നു: ഒന്നാമതായി, ഉപകരണം റീബൂട്ട് ചെയ്ത ഉടൻ തന്നെ QSPI ഫ്ലാഷ് ഡ്രൈവിന്റെ മെമ്മറി ലഭ്യമല്ല (മെമ്മറി-മാപ്പ് ചെയ്ത മോഡ് പ്രത്യേകം ആരംഭിക്കണം), രണ്ടാമതായി, ഈ മെമ്മറി ഉപയോഗിച്ച് ഈ മെമ്മറി "ഫ്ലാഷ്" ചെയ്യുന്നത് അസാധ്യമാണ് സാധാരണ ബൂട്ട്ലോഡർ.

തൽഫലമായി, എല്ലാ കോഡുകളും QSPI-യിലേക്ക് ലിങ്ക് ചെയ്യാനും സ്വയം എഴുതിയ ബൂട്ട്ലോഡർ ഉപയോഗിച്ച് ഫ്ലാഷ് ചെയ്യാനും തീരുമാനിച്ചു, അത് TFTP വഴി ആവശ്യമായ ബൈനറി സ്വീകരിക്കും.

ഫലം

ഈ ലൈബ്രറി എംബോക്സിലേക്ക് പോർട്ട് ചെയ്യാനുള്ള ആശയം ഏകദേശം ഒരു വർഷം മുമ്പ് പ്രത്യക്ഷപ്പെട്ടു, എന്നാൽ പല കാരണങ്ങളാൽ അത് വീണ്ടും വീണ്ടും മാറ്റിവച്ചു. അവയിലൊന്ന് libstdc++, സ്റ്റാൻഡേർഡ് ടെംപ്ലേറ്റ് ലൈബ്രറി എന്നിവയ്ക്കുള്ള പിന്തുണയാണ്. എംബോക്സിലെ C++ പിന്തുണയുടെ പ്രശ്നം ഈ ലേഖനത്തിന്റെ പരിധിക്കപ്പുറമാണ്, അതിനാൽ ഈ ലൈബ്രറി പ്രവർത്തിക്കുന്നതിന് ആവശ്യമായ പരിധി വരെ ഈ പിന്തുണ നേടാൻ ഞങ്ങൾക്ക് കഴിഞ്ഞുവെന്ന് മാത്രമേ ഞാൻ ഇവിടെ പറയൂ :)

ഒടുവിൽ, ഈ പ്രശ്നങ്ങൾ തരണം ചെയ്യപ്പെട്ടു (ഓപ്പൺസിവി ഉദാഹരണം പ്രവർത്തിക്കാൻ കുറഞ്ഞത് മതി), ഉദാഹരണം പ്രവർത്തിക്കുന്നു. Canny ഫിൽട്ടർ ഉപയോഗിച്ച് അതിരുകൾ തിരയാൻ ബോർഡിന് 40 ദൈർഘ്യമേറിയ സെക്കൻഡ് എടുക്കും. തീർച്ചയായും ഇത് വളരെ ദൈർഘ്യമേറിയതാണ് (ഈ കാര്യം എങ്ങനെ ഒപ്റ്റിമൈസ് ചെയ്യാം എന്നതിനെക്കുറിച്ചുള്ള പരിഗണനകളുണ്ട്; വിജയകരമാണെങ്കിൽ ഇതിനെക്കുറിച്ച് ഒരു പ്രത്യേക ലേഖനം എഴുതാം).

എന്നിരുന്നാലും, STM32-ൽ OpenCV പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നതിനുള്ള അടിസ്ഥാന സാധ്യത കാണിക്കുന്ന ഒരു പ്രോട്ടോടൈപ്പ് സൃഷ്ടിക്കുക എന്നതായിരുന്നു ഇന്റർമീഡിയറ്റ് ലക്ഷ്യം, അതിനാൽ ഈ ലക്ഷ്യം കൈവരിക്കാനായി, ഹുറേ!

tl;dr: ഘട്ടം ഘട്ടമായുള്ള നിർദ്ദേശങ്ങൾ

0: എംബോക്സ് ഉറവിടങ്ങൾ ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യുക, ഉദാഹരണത്തിന് ഇതുപോലെ:

    git clone https://github.com/embox/embox && cd ./embox

1: QSPI ഫ്ലാഷ് ഡ്രൈവ് ഫ്ലാഷ് ചെയ്യുന്ന ഒരു ബൂട്ട്ലോഡർ കൂട്ടിച്ചേർക്കുന്നതിലൂടെ നമുക്ക് ആരംഭിക്കാം.

    make confload-arm/stm32f7cube

ഇപ്പോൾ നിങ്ങൾ നെറ്റ്‌വർക്ക് കോൺഫിഗർ ചെയ്യേണ്ടതുണ്ട്, കാരണം... TFTP വഴി ഞങ്ങൾ ചിത്രം ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യും. ബോർഡിന്റെയും ഹോസ്റ്റിന്റെയും IP വിലാസങ്ങൾ സജ്ജീകരിക്കുന്നതിന്, നിങ്ങൾ conf/rootfs/network എഡിറ്റ് ചെയ്യേണ്ടതുണ്ട്.

കോൺഫിഗറേഷൻ ഉദാഹരണം:

iface eth0 inet static
    address 192.168.2.2
    netmask 255.255.255.0
    gateway 192.168.2.1
    hwaddress aa:bb:cc:dd:ee:02

gateway — ചിത്രം ലോഡ് ചെയ്യുന്ന ഹോസ്റ്റ് വിലാസം, address - ബോർഡ് വിലാസം.

അതിനുശേഷം ഞങ്ങൾ ബൂട്ട്ലോഡർ കൂട്ടിച്ചേർക്കുന്നു:

    make

2: ബോർഡിലേക്ക് ബൂട്ട്ലോഡറിന്റെ സാധാരണ ലോഡിംഗ് (പൺ ക്ഷമിക്കുക) - ഇവിടെ പ്രത്യേകിച്ചൊന്നുമില്ല, STM32F7Discovery-നുള്ള മറ്റേതൊരു ആപ്ലിക്കേഷനും നിങ്ങൾ ഇത് ചെയ്യേണ്ടതുണ്ട്. ഇത് എങ്ങനെ ചെയ്യണമെന്ന് നിങ്ങൾക്കറിയില്ലെങ്കിൽ, നിങ്ങൾക്ക് ഇതിനെക്കുറിച്ച് വായിക്കാം ഇവിടെ.
3: OpenCV-യ്‌ക്കായുള്ള കോൺഫിഗറുമായി ഒരു ചിത്രം കംപൈൽ ചെയ്യുന്നു.

    make confload-platform/opencv/stm32f7discovery
    make

4: QSPI-ലേക്ക് qspi.bin-ലേക്ക് എഴുതേണ്ട വിഭാഗങ്ങൾ ELF-ൽ നിന്ന് വേർതിരിച്ചെടുക്കുന്നു

    arm-none-eabi-objcopy -O binary build/base/bin/embox build/base/bin/qspi.bin 
        --only-section=.text --only-section=.rodata 
        --only-section='.ARM.ex*' 
        --only-section=.data

conf ഡയറക്ടറിയിൽ ഇത് ചെയ്യുന്ന ഒരു സ്ക്രിപ്റ്റ് ഉണ്ട്, അതിനാൽ നിങ്ങൾക്കത് പ്രവർത്തിപ്പിക്കാം

    ./conf/qspi_objcopy.sh # Нужный бинарник -- build/base/bin/qspi.bin

5: tftp ഉപയോഗിച്ച്, ഒരു QSPI ഫ്ലാഷ് ഡ്രൈവിലേക്ക് qspi.bin.bin ലോഡ് ചെയ്യുക. ഹോസ്റ്റിൽ, ഇത് ചെയ്യുന്നതിന്, നിങ്ങൾ tftp സെർവറിന്റെ റൂട്ട് ഫോൾഡറിലേക്ക് qspi.bin പകർത്തേണ്ടതുണ്ട് (സാധാരണയായി /srv/tftp/ അല്ലെങ്കിൽ /var/lib/tftpboot/; അനുബന്ധ സെർവറിനുള്ള പാക്കേജുകൾ മിക്ക ജനപ്രിയ വിതരണങ്ങളിലും ലഭ്യമാണ്. , സാധാരണയായി tftpd അല്ലെങ്കിൽ tftp-hpa എന്ന് വിളിക്കുന്നു, ചിലപ്പോൾ നിങ്ങൾ ചെയ്യേണ്ടി വരും systemctl start tftpd.service ആരംഭിക്കാൻ).

    # вариант для tftpd
    sudo cp build/base/bin/qspi.bin /srv/tftp
    # вариант для tftp-hpa
    sudo cp build/base/bin/qspi.bin /var/lib/tftpboot

എംബോക്സിൽ (അതായത് ബൂട്ട്ലോഡറിൽ) നിങ്ങൾ ഇനിപ്പറയുന്ന കമാൻഡ് പ്രവർത്തിപ്പിക്കേണ്ടതുണ്ട് (സെർവറിന് 192.168.2.1 എന്ന വിലാസമുണ്ടെന്ന് ഞങ്ങൾ അനുമാനിക്കുന്നു):

    embox> qspi_loader qspi.bin 192.168.2.1

6: ഒരു കമാൻഡ് ഉപയോഗിക്കുന്നു goto നിങ്ങൾ QSPI മെമ്മറിയിലേക്ക് "ചാടണം". ചിത്രം എങ്ങനെ ലിങ്ക് ചെയ്‌തിരിക്കുന്നു എന്നതിനെ ആശ്രയിച്ച് നിർദ്ദിഷ്ട സ്ഥാനം വ്യത്യാസപ്പെടും, കമാൻഡ് ഉപയോഗിച്ച് നിങ്ങൾക്ക് ഈ വിലാസം കാണാൻ കഴിയും mem 0x90000000 (ആരംഭ വിലാസം ചിത്രത്തിന്റെ രണ്ടാമത്തെ 32-ബിറ്റ് പദവുമായി യോജിക്കുന്നു); നിങ്ങൾ സ്റ്റാക്ക് ഫ്ലാഗും സജ്ജീകരിക്കേണ്ടതുണ്ട് -s, സ്റ്റാക്ക് വിലാസം 0x90000000 ആണ്, ഉദാഹരണം:

    embox>mem 0x90000000
    0x90000000:     0x20023200  0x9000c27f  0x9000c275  0x9000c275
                      ↑           ↑
              это адрес    это  адрес 
                стэка        первой
                           инструкции

    embox>goto -i 0x9000c27f -s 0x20023200 # Флаг -i нужен чтобы запретить прерывания во время инициализации системы

    < Начиная отсюда будет вывод не загрузчика, а образа с OpenCV >

7: സമാരംഭിക്കുക

    embox> edges 20

അതിരുകൾക്കായുള്ള 40 സെക്കൻഡ് തിരയൽ ആസ്വദിക്കൂ :)

എന്തെങ്കിലും തെറ്റ് സംഭവിച്ചാൽ, ഒരു പ്രശ്നം എഴുതുക ഞങ്ങളുടെ ശേഖരം, അല്ലെങ്കിൽ വാർത്താക്കുറിപ്പിലേക്ക് [ഇമെയിൽ പരിരക്ഷിച്ചിരിക്കുന്നു], അല്ലെങ്കിൽ ഇവിടെ ഒരു അഭിപ്രായത്തിൽ.

അവലംബം: www.habr.com