സിംഗിൾ ബോർഡിനായി ഒരു ഉബുണ്ടു IMG ഇമേജിൽ ROS ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുന്നു

ആമുഖം

കഴിഞ്ഞ ദിവസം, എന്റെ തീസിസിൽ പ്രവർത്തിക്കുമ്പോൾ, ഇതിനകം ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്ത ROS ഉള്ള ഒരു സിംഗിൾ ബോർഡ് പ്ലാറ്റ്‌ഫോമിനായി ഒരു ഉബുണ്ടു ഇമേജ് സൃഷ്ടിക്കേണ്ടതിന്റെ ആവശ്യകത ഞാൻ അഭിമുഖീകരിച്ചു (റോബോട്ട് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം - റോബോട്ട് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം). ചുരുക്കത്തിൽ, ഡിപ്ലോമ ഒരു കൂട്ടം റോബോട്ടുകളെ കൈകാര്യം ചെയ്യാൻ നീക്കിവച്ചിരിക്കുന്നു. രണ്ട് ചക്രങ്ങളും മൂന്ന് റേഞ്ച് ഫൈൻഡറുകളും റോബോട്ടുകളിൽ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. ODROID-C2 ബോർഡിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്ന ROS-ൽ നിന്നാണ് മുഴുവൻ കാര്യങ്ങളും നിയന്ത്രിക്കുന്നത്.

റോബോട്ട് ലേഡിബഗ്. മോശം ഫോട്ടോ നിലവാരത്തിൽ ക്ഷമിക്കണം

ഓരോ റോബോട്ടിലും വ്യക്തിഗതമായി ROS ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യാൻ സമയമോ ആഗ്രഹമോ ഉണ്ടായിരുന്നില്ല, അതിനാൽ ഇതിനകം തന്നെ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്ത ROS ഉള്ള ഒരു സിസ്റ്റം ഇമേജിന്റെ ആവശ്യകത ഉണ്ടായിരുന്നു. ഇന്റർനെറ്റ് ബ്രൗസ് ചെയ്ത ശേഷം, ഇത് എങ്ങനെ ചെയ്യാമെന്നതിനെക്കുറിച്ചുള്ള നിരവധി സമീപനങ്ങൾ ഞാൻ കണ്ടെത്തി.
പൊതുവേ, കണ്ടെത്തിയ എല്ലാ പരിഹാരങ്ങളും ഇനിപ്പറയുന്ന ഗ്രൂപ്പുകളായി തിരിക്കാം.

1. ഒരു റെഡിമെയ്ഡ്, കോൺഫിഗർ ചെയ്ത സിസ്റ്റത്തിൽ നിന്ന് ഒരു ഇമേജ് സൃഷ്ടിക്കുന്ന പ്രോഗ്രാമുകൾ (ഡിസ്ട്രോഷെയർ ഉബുണ്ടു ഇമേജർ, linux ലൈവ് കിറ്റ്, ലിനക്സ് റെസ്പിൻ, സിസ്റ്റംബാക്ക് മുതലായവ)
2. നിങ്ങളുടെ സ്വന്തം ചിത്രം സൃഷ്ടിക്കാൻ നിങ്ങളെ അനുവദിക്കുന്ന പ്രോജക്റ്റുകൾ (yocto, ആദ്യം മുതൽ linux)
3. ചിത്രം സ്വയം കൂട്ടിച്ചേർക്കുന്നു (തത്സമയ സിഡി കസ്റ്റമൈസേഷൻ и റഷ്യൻ തുല്യത, ഒരു പ്ലസ് ഹബ്രെയെക്കുറിച്ചുള്ള ലേഖനം)

ആദ്യ ഗ്രൂപ്പിൽ നിന്നുള്ള സൊല്യൂഷനുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നത് ഏറ്റവും ലളിതവും ആകർഷകവുമായ ഓപ്ഷനാണെന്ന് തോന്നുന്നു, പക്ഷേ ODROID-നായി ഒരു തത്സമയ സിസ്റ്റം ഇമേജ് സൃഷ്ടിക്കാൻ എനിക്ക് ഒരിക്കലും കഴിഞ്ഞില്ല. ഉയർന്ന പ്രവേശന പരിധി കാരണം രണ്ടാമത്തെ ഗ്രൂപ്പിന്റെ പരിഹാരങ്ങളും എനിക്ക് അനുയോജ്യമല്ല. ലഭ്യമായ ട്യൂട്ടോറിയലുകൾ അനുസരിച്ച് മാനുവൽ അസംബ്ലിയും അനുയോജ്യമല്ല, കാരണം... എന്റെ ചിത്രത്തിന് കംപ്രസ് ചെയ്ത ഫയൽ സിസ്റ്റം ഇല്ലായിരുന്നു.
തൽഫലമായി, chroot നെക്കുറിച്ചുള്ള ഒരു വീഡിയോ ഞാൻ കാണാനിടയായി (chroot - റൂട്ട് മാറ്റുക, പോസ്റ്റിന്റെ അവസാനം വീഡിയോയിലേക്കുള്ള ലിങ്ക്) അതിന്റെ കഴിവുകളും, അത് ഉപയോഗിക്കാൻ തീരുമാനിച്ചു. അടുത്തതായി, റോബോട്ടിക്സ് ഡെവലപ്പർമാർക്കായി ഉബുണ്ടു ഇഷ്‌ടാനുസൃതമാക്കുന്നതിനുള്ള എന്റെ പ്രത്യേക കേസ് ഞാൻ വിവരിക്കും.

പ്രാരംഭ ഡാറ്റ:

• മുഴുവൻ ഇമേജ് പരിഷ്ക്കരണ പ്രക്രിയയും (balenaEtcher ഉപയോഗിച്ച് SD കാർഡിലേക്ക് എഴുതുന്നത് ഒഴികെ) ഉബുണ്ടു 18.04 ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റത്തിലാണ് നടത്തിയത്.
• ഞാൻ പരിഷ്കരിച്ച അസംബ്ലിയുടെ ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം ഉബുണ്ടു 18.04.3 മേറ്റ് ഡെസ്ക്ടോപ്പ് പതിപ്പാണ്.
• അസംബിൾ ചെയ്ത സിസ്റ്റം പ്രവർത്തിക്കേണ്ട യന്ത്രം ODROID-C2 ആണ്.

ചിത്രം തയ്യാറാക്കുന്നു

1. ODROID-നായി ഉബുണ്ടു ചിത്രം ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യുക ഔദ്യോഗിക സൈറ്റ്

2. ആർക്കൈവ് അൺപാക്ക് ചെയ്യുന്നു

   unxz –kv <файл архива с образом>

3. ഒരു ഡയറക്‌ടറി സൃഷ്‌ടിക്കുക, അതിൽ ഞങ്ങൾ ചിത്രം മൌണ്ട് ചെയ്യും

   mkdir mnt

4. ഫയൽ സിസ്റ്റം സ്ഥിതി ചെയ്യുന്ന പാർട്ടീഷൻ നിർണ്ണയിക്കുക

   file <файл образа>

   ext2, ext3 അല്ലെങ്കിൽ ext4 ഫോർമാറ്റിലുള്ള ഫയൽ സിസ്റ്റമുള്ള ഒരു പാർട്ടീഷനായി ഞങ്ങൾ തിരയുകയാണ്. ഞങ്ങൾക്ക് വിഭാഗത്തിന്റെ തുടക്കത്തിന്റെ വിലാസം ആവശ്യമാണ് (സ്‌ക്രീനിൽ ചുവപ്പ് നിറത്തിൽ ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്തിരിക്കുന്നു):

   
   
   ശ്രദ്ധിക്കുക: യൂട്ടിലിറ്റി ഉപയോഗിച്ച് ഫയൽ സിസ്റ്റത്തിന്റെ സ്ഥാനവും കാണാൻ കഴിയും പിരിഞ്ഞു.

5. ചിത്രം മൌണ്ട് ചെയ്യുന്നു

   sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/

   ഞങ്ങൾക്ക് ആവശ്യമുള്ള വിഭാഗം ബ്ലോക്ക് 264192-ൽ ആരംഭിക്കുന്നു (നിങ്ങളുടെ നമ്പറുകൾ വ്യത്യാസപ്പെടാം), ഒരു ബ്ലോക്കിന്റെ വലുപ്പം 512 ബൈറ്റുകളാണ്, ബൈറ്റുകളിൽ ഇൻഡന്റേഷൻ ലഭിക്കുന്നതിന് അവയെ ഗുണിക്കുക.

6. മൌണ്ട് ചെയ്ത സിസ്റ്റം ഉള്ള ഫോൾഡറിലേക്ക് പോയി അതിൽ ഹാംഗ് ഔട്ട് ചെയ്യുക

   cd mnt/
   sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

   ~/livecd/mnt - മൌണ്ട് ചെയ്ത സിസ്റ്റത്തോടുകൂടിയ ഡയറക്ടറിയിലേക്കുള്ള പൂർണ്ണ പാത
   ബിൻ/ഷ - ഷെൽ (ഇതുമായി മാറ്റിസ്ഥാപിക്കാം ബിൻ/ബാഷ്)
   ഇപ്പോൾ നിങ്ങൾക്ക് ആവശ്യമായ പാക്കേജുകളും ആപ്ലിക്കേഷനുകളും ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യാൻ ആരംഭിക്കാം.

ROS ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുന്നു

ഇതനുസരിച്ച് ഞാൻ ROS-ന്റെ ഏറ്റവും പുതിയ പതിപ്പ് (ROS Melodic) ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തു ഔദ്യോഗിക ട്യൂട്ടോറിയൽ.

1. പാക്കേജുകളുടെ ലിസ്റ്റ് അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുക

   sudo apt-get update

   ഇവിടെയാണ് എനിക്ക് തെറ്റ് പറ്റിയത്:

   Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>

   പാക്കേജ് സൈനിംഗ് കീ കാലഹരണപ്പെട്ടതാണ് ഇതിന് കാരണം. കീകൾ അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യാൻ, ടൈപ്പ് ചെയ്യുക:

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

2. ROS ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുന്നതിനുള്ള സിസ്റ്റം തയ്യാറാക്കുന്നു

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   sudo apt update

3. ROS ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുന്നു
   നിർഭാഗ്യവശാൽ, എനിക്ക് ROS-ന്റെ ഡെസ്ക്ടോപ്പ് പതിപ്പ് ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യാൻ കഴിഞ്ഞില്ല, അതിനാൽ ഞാൻ അടിസ്ഥാന പാക്കേജുകൾ മാത്രം ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തു:

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   apt search ros-melodic

   കുറിപ്പ് 1 ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ പ്രക്രിയയിൽ ചിലപ്പോൾ ഒരു പിശക് സംഭവിച്ചു:

   dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

   ആപ്റ്റ് യൂട്ടിലിറ്റി ഉപയോഗിച്ച് കാഷെ മായ്‌ക്കുന്നതിലൂടെ ഇത് പരിഹരിച്ചു:

   sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

   കുറിപ്പ് 2 ഇൻസ്റ്റാളേഷന് ശേഷം, കമാൻഡ് ഉപയോഗിച്ച് ഉറവിടം:

   source /opt/ros/melodic/setup.bash

   അത് പ്രവർത്തിക്കില്ല, കാരണം ഞങ്ങൾ ബാഷ് പ്രവർത്തിപ്പിച്ചിട്ടില്ല, അതിനാൽ അത് ടെർമിനലിൽ ടൈപ്പ് ചെയ്യേണ്ടതില്ല.

4. ആവശ്യമായ ഡിപൻഡൻസികൾ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുന്നു

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   sudo apt install python-rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update

5. ആക്സസ് അവകാശങ്ങൾ സജ്ജീകരിക്കുന്നു
   ഞങ്ങൾ ലോഗിൻ ചെയ്‌തിരിക്കുന്നതിനാൽ, യഥാർത്ഥത്തിൽ, അസംബിൾ ചെയ്യുന്ന സിസ്റ്റത്തിന്റെ റൂട്ടിന് വേണ്ടി എല്ലാ പ്രവർത്തനങ്ങളും ചെയ്യുന്നതിനാൽ, സൂപ്പർ യൂസർ അവകാശങ്ങളോടെ മാത്രമേ ROS ലോഞ്ച് ചെയ്യപ്പെടുകയുള്ളൂ.
   സുഡോ ഇല്ലാതെ റോസ്‌കോർ പ്രവർത്തിപ്പിക്കാൻ ശ്രമിക്കുമ്പോൾ, ഒരു പിശക് സംഭവിക്കുന്നു:

   Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

   പിശക് സംഭവിക്കുന്നത് തടയാൻ, ROS ഉപയോക്താവിന്റെ ഹോം ഡയറക്‌ടറിയിലേക്കുള്ള ആക്‌സസ് അവകാശങ്ങൾ ആവർത്തിച്ച് മാറ്റാം. ഇത് ചെയ്യുന്നതിന് ഞങ്ങൾ ടൈപ്പ് ചെയ്യുക:

   sudo rosdep fix-permissions

6. rviz, rqt പാക്കേജുകളുടെ അധിക ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

അവസാന മിനുക്കുപണികൾ

1. chroot-ൽ നിന്ന് പുറത്തുകടക്കുക:

   exit

2. ചിത്രം അൺമൗണ്ട് ചെയ്യുക

   cd ..
   sudo umount mnt/

3. നമുക്ക് സിസ്റ്റം ഇമേജ് ഒരു ആർക്കൈവിൽ പാക്ക് ചെയ്യാം

   xz –ckv1 <файл образа>

എല്ലാം! ഇപ്പോൾ സഹായത്തോടെ ബലെനെത്ഛെര് നിങ്ങൾക്ക് സിസ്റ്റം ഇമേജ് ഒരു SD കാർഡിലേക്ക് ബേൺ ചെയ്യാം, അത് ODROID-C2-ലേക്ക് തിരുകുക, നിങ്ങൾക്ക് ROS ഉള്ള ഉബുണ്ടു ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യപ്പെടും!

റെഫറൻസുകൾ:

• Linux-ൽ എങ്ങനെ തട്ടിപ്പ് നടത്താമെന്നും നിങ്ങൾക്കത് എന്തുകൊണ്ട് ആവശ്യമാണെന്നും ഈ വീഡിയോ വളരെയധികം സഹായിച്ചു:

അവലംബം: www.habr.com