യാന്ത്രിക നിയന്ത്രണ സിദ്ധാന്തത്തെക്കുറിച്ചുള്ള പ്രഭാഷണങ്ങളുടെ ആദ്യ അധ്യായം ഞാൻ പ്രസിദ്ധീകരിക്കുന്നു, അതിനുശേഷം നിങ്ങളുടെ ജീവിതം ഒരിക്കലും സമാനമാകില്ല.

"മാനേജ്മെന്റ് ഓഫ് ടെക്നിക്കൽ സിസ്റ്റംസ്" എന്ന കോഴ്സിനെക്കുറിച്ചുള്ള പ്രഭാഷണങ്ങൾ എംഎസ്ടിയുവിന്റെ "പവർ മെക്കാനിക്കൽ എഞ്ചിനീയറിംഗ്" ഫാക്കൽറ്റിയിലെ "ന്യൂക്ലിയർ റിയാക്ടറുകളും പവർ പ്ലാന്റുകളും" ഡിപ്പാർട്ട്മെന്റിൽ ഒലെഗ് സ്റ്റെപനോവിച്ച് കോസ്ലോവ് നൽകുന്നു. എൻ.ഇ. ബൗമാൻ. അതിന് ഞാൻ അദ്ദേഹത്തോട് വളരെ നന്ദിയുള്ളവനാണ്.

ഈ പ്രഭാഷണങ്ങൾ പുസ്തക രൂപത്തിൽ പ്രസിദ്ധീകരിക്കാൻ തയ്യാറെടുക്കുകയാണ്, കൂടാതെ TAU സ്പെഷ്യലിസ്റ്റുകളും വിദ്യാർത്ഥികളും വിഷയത്തിൽ താൽപ്പര്യമുള്ളവരും ഉള്ളതിനാൽ, ഏത് വിമർശനവും സ്വാഗതം ചെയ്യുന്നു.

1. സാങ്കേതിക സംവിധാനങ്ങളുടെ നിയന്ത്രണ സിദ്ധാന്തത്തിന്റെ അടിസ്ഥാന ആശയങ്ങൾ

1.1 ലക്ഷ്യങ്ങൾ, മാനേജ്മെന്റിന്റെ തത്വങ്ങൾ, മാനേജ്മെന്റ് സിസ്റ്റങ്ങളുടെ തരങ്ങൾ, അടിസ്ഥാന നിർവചനങ്ങൾ, ഉദാഹരണങ്ങൾ

വ്യാവസായിക ഉൽപ്പാദനത്തിന്റെ (ഊർജ്ജം, ഗതാഗതം, മെക്കാനിക്കൽ എഞ്ചിനീയറിംഗ്, ബഹിരാകാശ സാങ്കേതികവിദ്യ മുതലായവ) വികസനത്തിനും മെച്ചപ്പെടുത്തലിനും യന്ത്രങ്ങളുടെയും യൂണിറ്റുകളുടെയും ഉൽപാദനക്ഷമതയിൽ തുടർച്ചയായ വർദ്ധനവ്, ഉൽപ്പന്ന ഗുണനിലവാരം മെച്ചപ്പെടുത്തൽ, ചെലവ് കുറയ്ക്കൽ, പ്രത്യേകിച്ച് ആണവോർജ്ജത്തിൽ കുത്തനെ വർദ്ധനവ് ആവശ്യമാണ്. സുരക്ഷ (ന്യൂക്ലിയർ, റേഡിയേഷൻ മുതലായവ) .d.) ആണവ നിലയങ്ങളുടെയും ആണവ ഇൻസ്റ്റാളേഷനുകളുടെയും പ്രവർത്തനം.

ഓട്ടോമേറ്റഡ് (ഒരു മനുഷ്യ ഓപ്പറേറ്ററുടെ പങ്കാളിത്തത്തോടെ), ഓട്ടോമാറ്റിക് (ഒരു മനുഷ്യ ഓപ്പറേറ്ററുടെ പങ്കാളിത്തമില്ലാതെ) നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങൾ (സിഎസ്) എന്നിവ ഉൾപ്പെടെയുള്ള ആധുനിക നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങൾ അവതരിപ്പിക്കാതെ സെറ്റ് ലക്ഷ്യങ്ങൾ നടപ്പിലാക്കുന്നത് അസാധ്യമാണ്.

നിർവ്വചനം: മാനേജ്മെന്റ് എന്നത് ഒരു നിശ്ചിത ലക്ഷ്യത്തിന്റെ നേട്ടം ഉറപ്പാക്കുന്ന ഒരു പ്രത്യേക സാങ്കേതിക പ്രക്രിയയുടെ ഒരു സംഘടനയാണ്.

നിയന്ത്രണ സിദ്ധാന്തം ആധുനിക ശാസ്ത്ര സാങ്കേതിക വിദ്യയുടെ ഒരു ശാഖയാണ്. ഇത് അടിസ്ഥാനപരമായ (സാധാരണ ശാസ്ത്രം) വിഷയങ്ങളിലും (ഉദാഹരണത്തിന്, ഗണിതം, ഭൗതികശാസ്ത്രം, രസതന്ത്രം മുതലായവ) പ്രായോഗിക വിഷയങ്ങളിലും (ഇലക്‌ട്രോണിക്‌സ്, മൈക്രോപ്രൊസസ്സർ ടെക്‌നോളജി, പ്രോഗ്രാമിംഗ് മുതലായവ) അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ളതാണ്.

ഏതൊരു നിയന്ത്രണ പ്രക്രിയയും (ഓട്ടോമാറ്റിക്) ഇനിപ്പറയുന്ന പ്രധാന ഘട്ടങ്ങൾ (ഘടകങ്ങൾ) ഉൾക്കൊള്ളുന്നു:

• നിയന്ത്രണ ചുമതലയെക്കുറിച്ചുള്ള വിവരങ്ങൾ നേടൽ;
• മാനേജ്മെന്റിന്റെ ഫലത്തെക്കുറിച്ചുള്ള വിവരങ്ങൾ നേടുക;
• ലഭിച്ച വിവരങ്ങളുടെ വിശകലനം;
• തീരുമാനത്തിന്റെ നടപ്പാക്കൽ (നിയന്ത്രണ വസ്തുവിൽ സ്വാധീനം).

മാനേജ്മെന്റ് പ്രക്രിയ നടപ്പിലാക്കുന്നതിന്, മാനേജ്മെന്റ് സിസ്റ്റത്തിന് (CS) ഉണ്ടായിരിക്കണം:

• മാനേജ്മെന്റ് ചുമതലയെക്കുറിച്ചുള്ള വിവരങ്ങളുടെ ഉറവിടങ്ങൾ;
• നിയന്ത്രണ ഫലങ്ങളെക്കുറിച്ചുള്ള വിവരങ്ങളുടെ ഉറവിടങ്ങൾ (വിവിധ സെൻസറുകൾ, അളക്കുന്ന ഉപകരണങ്ങൾ, ഡിറ്റക്ടറുകൾ മുതലായവ);
• ലഭിച്ച വിവരങ്ങൾ വിശകലനം ചെയ്യുന്നതിനും പരിഹാരങ്ങൾ വികസിപ്പിക്കുന്നതിനുമുള്ള ഉപകരണങ്ങൾ;
• കൺട്രോൾ ഒബ്ജക്റ്റിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്ന ആക്യുവേറ്ററുകൾ, ഇതിൽ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു: റെഗുലേറ്റർ, മോട്ടോറുകൾ, ആംപ്ലിഫിക്കേഷൻ-കൺവേർട്ടിംഗ് ഉപകരണങ്ങൾ മുതലായവ.

നിർവ്വചനം: നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തിൽ (CS) മുകളിലുള്ള എല്ലാ ഭാഗങ്ങളും അടങ്ങിയിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, അത് അടച്ചിരിക്കും.

നിർവ്വചനം: നിയന്ത്രണ ഫലങ്ങളെക്കുറിച്ചുള്ള വിവരങ്ങൾ ഉപയോഗിച്ച് ഒരു സാങ്കേതിക വസ്തുവിന്റെ നിയന്ത്രണം ഫീഡ്ബാക്ക് തത്വം എന്ന് വിളിക്കുന്നു.

ആസൂത്രിതമായി, അത്തരമൊരു നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തെ ഇതുപോലെ പ്രതിനിധീകരിക്കാം:

അരി. 1.1.1 — നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തിന്റെ (MS) ഘടന

കൺട്രോൾ സിസ്റ്റത്തിന് (സിഎസ്) ഒരു ബ്ലോക്ക് ഡയഗ്രം ഉണ്ടെങ്കിൽ, അതിന്റെ രൂപം ചിത്രം. 1.1.1, കൂടാതെ മനുഷ്യ (ഓപ്പറേറ്റർ) പങ്കാളിത്തം കൂടാതെയുള്ള പ്രവർത്തനങ്ങൾ (പ്രവർത്തികൾ), തുടർന്ന് അതിനെ വിളിക്കുന്നു ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റം (ACS).

ഒരു വ്യക്തിയുടെ (ഓപ്പറേറ്റർ) പങ്കാളിത്തത്തോടെയാണ് നിയന്ത്രണ സംവിധാനം പ്രവർത്തിക്കുന്നതെങ്കിൽ, അതിനെ വിളിക്കുന്നു ഓട്ടോമേറ്റഡ് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റം.

നിയന്ത്രണത്തിന്റെ ഫലങ്ങൾ പരിഗണിക്കാതെ തന്നെ, ഒരു വസ്തുവിനെ സമയബന്ധിതമായി മാറ്റുന്നതിനുള്ള ഒരു നിയമം നിയന്ത്രണം നൽകുന്നുവെങ്കിൽ, അത്തരം നിയന്ത്രണം ഒരു തുറന്ന ലൂപ്പിലാണ് നടത്തുന്നത്, നിയന്ത്രണത്തെ തന്നെ വിളിക്കുന്നു. പ്രോഗ്രാം നിയന്ത്രിച്ചു.

ഓപ്പൺ-ലൂപ്പ് സിസ്റ്റങ്ങളിൽ വ്യാവസായിക യന്ത്രങ്ങൾ (കൺവെയർ ലൈനുകൾ, റോട്ടറി ലൈനുകൾ മുതലായവ), കമ്പ്യൂട്ടർ സംഖ്യാ നിയന്ത്രണം (CNC) മെഷീനുകൾ ഉൾപ്പെടുന്നു: ചിത്രം. 1.1.2.

Fig.1.1.2 - പ്രോഗ്രാം നിയന്ത്രണത്തിന്റെ ഉദാഹരണം

മാസ്റ്റർ ഉപകരണം, ഉദാഹരണത്തിന്, ഒരു "കോപ്പിയർ" ആകാം.

ഈ ഉദാഹരണത്തിൽ നിർമ്മിക്കുന്ന ഭാഗം നിരീക്ഷിക്കുന്ന സെൻസറുകൾ (മീറ്ററുകൾ) ഇല്ലാത്തതിനാൽ, ഉദാഹരണത്തിന്, കട്ടർ തെറ്റായി ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുകയോ അല്ലെങ്കിൽ തകർന്നിരിക്കുകയോ ചെയ്താൽ, സെറ്റ് ലക്ഷ്യം (ഭാഗത്തിന്റെ ഉത്പാദനം) കൈവരിക്കാൻ കഴിയില്ല (സാക്ഷാത്കരിക്കാൻ). സാധാരണഗതിയിൽ, ഈ തരത്തിലുള്ള സിസ്റ്റങ്ങളിൽ, ഔട്ട്പുട്ട് നിയന്ത്രണം ആവശ്യമാണ്, അത് ആവശ്യമുള്ളതിൽ നിന്ന് ഭാഗത്തിന്റെ അളവുകളുടെയും ആകൃതിയുടെയും വ്യതിയാനം മാത്രം രേഖപ്പെടുത്തും.

ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങളെ 3 തരങ്ങളായി തിരിച്ചിരിക്കുന്നു:

• ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങൾ (എസിഎസ്);
• ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങൾ (എസിഎസ്);
• ട്രാക്കിംഗ് സിസ്റ്റങ്ങൾ (SS).

SAR ഉം SS ഉം സ്വയം ഓടിക്കുന്ന തോക്കുകളുടെ ഉപവിഭാഗങ്ങളാണ് ==> .

നിർവ്വചനം: കൺട്രോൾ ഒബ്‌ജക്റ്റിലെ ഏതെങ്കിലും ഭൗതിക അളവിന്റെ (അളവുകളുടെ കൂട്ടം) സ്ഥിരത ഉറപ്പാക്കുന്ന ഒരു ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റത്തെ ഒരു ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റം (ACS) എന്ന് വിളിക്കുന്നു.

ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങളുടെ ഏറ്റവും സാധാരണമായ തരം ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങളാണ് (ACS).

ലോകത്തിലെ ആദ്യത്തെ ഓട്ടോമാറ്റിക് റെഗുലേറ്റർ (18-ാം നൂറ്റാണ്ട്) വാട്ട് റെഗുലേറ്ററാണ്. ഈ സ്കീം (ചിത്രം 1.1.3 കാണുക) ഇംഗ്ലണ്ടിലെ വാട്ട് നടപ്പിലാക്കിയത് ഒരു ആവി എഞ്ചിന്റെ ചക്രത്തിന്റെ ഭ്രമണത്തിന്റെ സ്ഥിരമായ വേഗത നിലനിർത്തുന്നതിനും അതനുസരിച്ച്, ട്രാൻസ്മിഷൻ പുള്ളിയുടെ (ബെൽറ്റിന്റെ) ഭ്രമണത്തിന്റെ (ചലനത്തിന്റെ) സ്ഥിരമായ വേഗത നിലനിർത്തുന്നതിനും ആണ്. ).

ഈ സ്കീമിൽ സെൻസിറ്റീവ് ഘടകങ്ങൾ (അളക്കുന്ന സെൻസറുകൾ) "ഭാരം" (ഗോളങ്ങൾ) ആണ്. "ഭാരങ്ങൾ" (ഗോളങ്ങൾ) റോക്കർ ഭുജത്തെയും തുടർന്ന് വാൽവിനെയും ചലിപ്പിക്കാൻ "നിർബന്ധിതമാക്കുന്നു". അതിനാൽ, ഈ സംവിധാനത്തെ നേരിട്ടുള്ള നിയന്ത്രണ സംവിധാനമായി തരംതിരിക്കാം, റെഗുലേറ്ററിനെ ഇങ്ങനെ തരംതിരിക്കാം നേരിട്ട് ആക്ടിംഗ് റെഗുലേറ്റർ, ഇത് ഒരേസമയം "മീറ്റർ", "റെഗുലേറ്റർ" എന്നിവയുടെ പ്രവർത്തനങ്ങൾ നിർവ്വഹിക്കുന്നതിനാൽ.

നേരിട്ടുള്ള ആക്ടിംഗ് റെഗുലേറ്ററുകളിൽ അധിക ഉറവിടം റെഗുലേറ്റർ നീക്കാൻ ഊർജം ആവശ്യമില്ല.

അരി. 1.1.3 - വാട്ട് ഓട്ടോമാറ്റിക് റെഗുലേറ്റർ സർക്യൂട്ട്

പരോക്ഷ നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങൾക്ക് ഒരു ആംപ്ലിഫയറിന്റെ സാന്നിധ്യം (സാന്നിദ്ധ്യം) ആവശ്യമാണ് (ഉദാഹരണത്തിന്, പവർ), ഒരു അധിക ആക്യുവേറ്റർ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു, ഉദാഹരണത്തിന്, ഒരു ഇലക്ട്രിക് മോട്ടോർ, സെർവോമോട്ടർ, ഹൈഡ്രോളിക് ഡ്രൈവ് മുതലായവ.

ഒരു ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റത്തിന്റെ (ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റം) ഒരു ഉദാഹരണം, ഈ നിർവചനത്തിന്റെ പൂർണ്ണ അർത്ഥത്തിൽ, ഒരു റോക്കറ്റിന്റെ ഭ്രമണപഥത്തിലേക്ക് വിക്ഷേപണം ഉറപ്പാക്കുന്ന ഒരു നിയന്ത്രണ സംവിധാനമാണ്, അവിടെ നിയന്ത്രിത വേരിയബിൾ ആകാം, ഉദാഹരണത്തിന്, റോക്കറ്റ് തമ്മിലുള്ള ആംഗിൾ. അച്ചുതണ്ടും ഭൂമിയിലേക്കുള്ള സാധാരണയും ==> ചിത്രം കാണുക. 1.1.4.a ഒപ്പം ചിത്രം. 1.1.4.ബി

അരി. 1.1.4(എ)

അരി. 1.1.4 (ബി)

1.2 നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങളുടെ ഘടന: ലളിതവും ബഹുമുഖ സംവിധാനങ്ങളും

ടെക്നിക്കൽ സിസ്റ്റംസ് മാനേജ്മെന്റിന്റെ സിദ്ധാന്തത്തിൽ, ഏത് സിസ്റ്റത്തെയും സാധാരണയായി നെറ്റ്വർക്ക് ഘടനകളിലേക്ക് ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടുള്ള ഒരു കൂട്ടം ലിങ്കുകളായി തിരിച്ചിരിക്കുന്നു. ഏറ്റവും ലളിതമായ സാഹചര്യത്തിൽ, സിസ്റ്റത്തിൽ ഒരു ലിങ്ക് അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു, അതിന്റെ ഇൻപുട്ട് ഒരു ഇൻപുട്ട് പ്രവർത്തനം (ഇൻപുട്ട്) നൽകുന്നു, കൂടാതെ സിസ്റ്റത്തിന്റെ പ്രതികരണം (ഔട്ട്പുട്ട്) ഇൻപുട്ടിൽ ലഭിക്കും.

ടെക്നിക്കൽ സിസ്റ്റംസ് മാനേജ്മെന്റിന്റെ സിദ്ധാന്തത്തിൽ, നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങളുടെ ലിങ്കുകളെ പ്രതിനിധീകരിക്കുന്നതിനുള്ള 2 പ്രധാന വഴികൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു:

- "ഇൻപുട്ട്-ഔട്ട്പുട്ട്" വേരിയബിളുകളിൽ;

— സംസ്ഥാന വേരിയബിളുകളിൽ (കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക്, വിഭാഗങ്ങൾ 6...7 കാണുക).

ഒരു "ഇൻപുട്ട്" (ഒരു നിയന്ത്രണ പ്രവർത്തനം), ഒരു "ഔട്ട്പുട്ട്" (ഒരു നിയന്ത്രിത വേരിയബിൾ, ചിത്രം 1.2.1 കാണുക) ഉള്ള താരതമ്യേന ലളിതമായ സിസ്റ്റങ്ങളെ വിവരിക്കാൻ ഇൻപുട്ട്-ഔട്ട്പുട്ട് വേരിയബിളുകളിലെ പ്രാതിനിധ്യം സാധാരണയായി ഉപയോഗിക്കുന്നു.

അരി. 1.2.1 - ഒരു ലളിതമായ നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തിന്റെ സ്കീമാറ്റിക് പ്രാതിനിധ്യം

സാധാരണഗതിയിൽ, ഈ വിവരണം സാങ്കേതികമായി ലളിതമായ ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങൾക്ക് (ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങൾ) ഉപയോഗിക്കുന്നു.

അടുത്തിടെ, സംസ്ഥാന വേരിയബിളുകളിലെ പ്രാതിനിധ്യം വ്യാപകമാണ്, പ്രത്യേകിച്ച് മൾട്ടിഡൈമൻഷണൽ ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങൾ ഉൾപ്പെടെയുള്ള സാങ്കേതികമായി സങ്കീർണ്ണമായ സിസ്റ്റങ്ങൾക്ക്. ചിത്രത്തിൽ. 1.2.2 ഒരു മൾട്ടിഡൈമൻഷണൽ ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റത്തിന്റെ സ്കീമാറ്റിക് പ്രാതിനിധ്യം കാണിക്കുന്നു, എവിടെ u1(t)…um(t) - നിയന്ത്രണ പ്രവർത്തനങ്ങൾ (നിയന്ത്രണ വെക്റ്റർ), y1(t)...yp(t) - എസിഎസ് (ഔട്ട്പുട്ട് വെക്റ്റർ) ക്രമീകരിക്കാവുന്ന പാരാമീറ്ററുകൾ.

അരി. 1.2.2 - ഒരു മൾട്ടിഡൈമൻഷണൽ കൺട്രോൾ സിസ്റ്റത്തിന്റെ സ്കീമാറ്റിക് പ്രാതിനിധ്യം

"ഇൻപുട്ട്-ഔട്ട്‌പുട്ട്" വേരിയബിളുകളിൽ പ്രതിനിധീകരിക്കുന്ന ഒരു ഇൻപുട്ടും (ഇൻപുട്ട് അല്ലെങ്കിൽ മാസ്റ്റർ, അല്ലെങ്കിൽ കൺട്രോൾ ആക്ഷൻ) ഒരു ഔട്ട്‌പുട്ടും (ഔട്ട്‌പുട്ട് പ്രവർത്തനം അല്ലെങ്കിൽ നിയന്ത്രിത (അല്ലെങ്കിൽ ക്രമീകരിക്കാവുന്ന) വേരിയബിൾ) ഉള്ളതുമായ എസി‌എസിന്റെ ഘടന നമുക്ക് കൂടുതൽ വിശദമായി പരിഗണിക്കാം.

അത്തരമൊരു എസിഎസിന്റെ ബ്ലോക്ക് ഡയഗ്രം ഒരു നിശ്ചിത എണ്ണം ഘടകങ്ങൾ (ലിങ്കുകൾ) ഉൾക്കൊള്ളുന്നുവെന്ന് നമുക്ക് അനുമാനിക്കാം. പ്രവർത്തന തത്വമനുസരിച്ച് ലിങ്കുകൾ ഗ്രൂപ്പുചെയ്യുന്നതിലൂടെ (ലിങ്കുകൾ എന്താണ് ചെയ്യുന്നത്), ACS-ന്റെ ഘടനാപരമായ ഡയഗ്രം ഇനിപ്പറയുന്ന സാധാരണ രൂപത്തിലേക്ക് ചുരുക്കാം:

അരി. 1.2.3 - ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റത്തിന്റെ ബ്ലോക്ക് ഡയഗ്രം

ചിഹ്നം ε(t) അല്ലെങ്കിൽ വേരിയബിൾ ε(t) താരതമ്യം ചെയ്യുന്ന ഉപകരണത്തിന്റെ ഔട്ട്‌പുട്ടിലെ പൊരുത്തക്കേട് (പിശക്) സൂചിപ്പിക്കുന്നു, ഇത് ലളിതമായ താരതമ്യ ഗണിത പ്രവർത്തനങ്ങൾ (മിക്കപ്പോഴും കുറയ്ക്കൽ, കുറവ് പലപ്പോഴും കൂട്ടിച്ചേർക്കൽ), കൂടുതൽ സങ്കീർണ്ണമായ താരതമ്യ പ്രവർത്തനങ്ങൾ (നടപടികൾ) എന്നിവയുടെ മോഡിൽ "പ്രവർത്തിക്കാൻ" കഴിയും.

പിന്നീട് y1(t) = y(t)*k1എവിടെ k1 നേട്ടമാണ്, അപ്പോൾ ==>
ε(t) = x(t) - y1(t) = x(t) - k1*y(t)

പൊരുത്തക്കേട് (പിശക്) ഇല്ലാതാക്കാൻ "പ്രവർത്തിക്കുക" എന്നതാണ് നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തിന്റെ ചുമതല (അത് സുസ്ഥിരമാണെങ്കിൽ) ε(t), അതായത്. ==> ε(t) → 0.

നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തെ ബാഹ്യ സ്വാധീനങ്ങളും (നിയന്ത്രണം, ശല്യപ്പെടുത്തൽ, ഇടപെടൽ), ആന്തരിക ഇടപെടൽ എന്നിവയും ബാധിക്കുന്നുവെന്നത് ശ്രദ്ധിക്കേണ്ടതാണ്. ഇടപെടൽ അതിന്റെ അസ്തിത്വത്തിന്റെ (യാദൃശ്ചികത) ആഘാതത്തിൽ നിന്ന് വ്യത്യസ്തമാണ്, അതേസമയം ആഘാതം എല്ലായ്പ്പോഴും നിർണ്ണായകമാണ്.

നിയന്ത്രണം (സജ്ജീകരണ പ്രവർത്തനം) നിശ്ചയിക്കുന്നതിന് ഞങ്ങൾ ഒന്നുകിൽ ഉപയോഗിക്കും x(t), അല്ലെങ്കിൽ u(t).

1.3 നിയന്ത്രണത്തിന്റെ അടിസ്ഥാന നിയമങ്ങൾ

ഞങ്ങൾ അവസാന ചിത്രത്തിലേക്ക് മടങ്ങുകയാണെങ്കിൽ (ചിത്രം 1.2.3 ലെ ACS- ന്റെ ബ്ലോക്ക് ഡയഗ്രം), ആംപ്ലിഫിക്കേഷൻ-കൺവേർട്ടിംഗ് ഉപകരണം (അത് എന്ത് പ്രവർത്തനങ്ങൾ ചെയ്യുന്നു) വഹിക്കുന്ന പങ്ക് "ഡീക്രിപ്റ്റ്" ചെയ്യേണ്ടത് ആവശ്യമാണ്.

ആംപ്ലിഫിക്കേഷൻ-കൺവെർട്ടിംഗ് ഉപകരണം (എസിഡി) പൊരുത്തക്കേട് സിഗ്നൽ ε(t) മെച്ചപ്പെടുത്തുന്നു (അല്ലെങ്കിൽ അറ്റൻവേറ്റ് ചെയ്യുന്നു), അതായത്: എവിടെ - ആനുപാതിക ഗുണകം (പ്രത്യേക സാഹചര്യത്തിൽ = കോൺസ്റ്റ്), അപ്പോൾ ഒരു ക്ലോസ്ഡ്-ലൂപ്പ് ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റത്തിന്റെ അത്തരം നിയന്ത്രണ മോഡിനെ ഒരു മോഡ് എന്ന് വിളിക്കുന്നു ആനുപാതിക നിയന്ത്രണം (പി-നിയന്ത്രണം).

കൺട്രോൾ യൂണിറ്റ് ഒരു ഔട്ട്‌പുട്ട് സിഗ്നൽ ε1(t) ജനറേറ്റുചെയ്യുകയാണെങ്കിൽ, പിശകിന് ആനുപാതികമായും ε(t) യുടെ ഇന്റഗ്രൽ, അതായത്. , അപ്പോൾ ഈ നിയന്ത്രണ മോഡ് വിളിക്കുന്നു ആനുപാതികമായി-സംയോജനം (PI നിയന്ത്രണം). ==> എവിടെ b - ആനുപാതിക ഗുണകം (പ്രത്യേക സാഹചര്യത്തിൽ b = കോൺസ്റ്റ്).

സാധാരണഗതിയിൽ, നിയന്ത്രണ (നിയന്ത്രണം) കൃത്യത മെച്ചപ്പെടുത്തുന്നതിന് PI നിയന്ത്രണം ഉപയോഗിക്കുന്നു.

കൺട്രോൾ യൂണിറ്റ് ഒരു ഔട്ട്‌പുട്ട് സിഗ്നൽ ε1(t), പിശക് ε(t) നും അതിന്റെ ഡെറിവേറ്റീവിനും ആനുപാതികമായി സൃഷ്ടിക്കുന്നുവെങ്കിൽ, ഈ മോഡിനെ വിളിക്കുന്നു ആനുപാതികമായി വ്യത്യാസപ്പെടുത്തുന്നു (PD നിയന്ത്രണം): ==>

സാധാരണഗതിയിൽ, PD നിയന്ത്രണത്തിന്റെ ഉപയോഗം ACS-ന്റെ പ്രകടനം വർദ്ധിപ്പിക്കുന്നു

കൺട്രോൾ യൂണിറ്റ് ഒരു ഔട്ട്‌പുട്ട് സിഗ്നൽ ε1(t) ജനറേറ്റുചെയ്യുകയാണെങ്കിൽ, പിശകിന് ആനുപാതികമായി ε(t), അതിന്റെ ഡെറിവേറ്റീവ്, കൂടാതെ പിശകിന്റെ അവിഭാജ്യവും ==> , അപ്പോൾ ഈ മോഡിനെ വിളിക്കുന്നു, തുടർന്ന് ഈ നിയന്ത്രണ മോഡ് എന്ന് വിളിക്കുന്നു ആനുപാതിക-ഇന്റഗ്രൽ-ഡിഫറൻഷ്യേറ്റിംഗ് കൺട്രോൾ മോഡ് (PID നിയന്ത്രണം).

PID നിയന്ത്രണം പലപ്പോഴും "നല്ല" വേഗതയിൽ "നല്ല" നിയന്ത്രണ കൃത്യത നൽകാൻ നിങ്ങളെ അനുവദിക്കുന്നു

1.4 ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങളുടെ വർഗ്ഗീകരണം

1.4.1. ഗണിത വിവരണത്തിന്റെ തരം അനുസരിച്ച് വർഗ്ഗീകരണം

ഗണിതശാസ്ത്ര വിവരണത്തിന്റെ തരം (ഡൈനാമിക്സ്, സ്റ്റാറ്റിക്സ് എന്നിവയുടെ സമവാക്യങ്ങൾ) അടിസ്ഥാനമാക്കി, ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങളെ (ACS) തിരിച്ചിരിക്കുന്നു രേഖീയമായ и രേഖീയമല്ലാത്ത സംവിധാനങ്ങൾ (സ്വയം ഓടിക്കുന്ന തോക്കുകൾ അല്ലെങ്കിൽ SAR).

ഓരോ "സബ്‌ക്ലാസ്സും" (ലീനിയറും നോൺലീനിയറും) നിരവധി "സബ്‌ക്ലാസ്സുകളായി" തിരിച്ചിരിക്കുന്നു. ഉദാഹരണത്തിന്, ലീനിയർ സെൽഫ് പ്രൊപ്പൽഡ് ഗണ്ണുകൾക്ക് (എസ്എപി) ഗണിത വിവരണത്തിന്റെ തരത്തിൽ വ്യത്യാസങ്ങളുണ്ട്.
ഈ സെമസ്റ്റർ ലീനിയർ ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ (റെഗുലേഷൻ) സിസ്റ്റങ്ങളുടെ മാത്രം ഡൈനാമിക് പ്രോപ്പർട്ടികൾ പരിഗണിക്കുന്നതിനാൽ, ലീനിയർ ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങളുടെ (ACS) ഗണിത വിവരണത്തിന്റെ തരം അനുസരിച്ച് ഞങ്ങൾ താഴെ ഒരു വർഗ്ഗീകരണം നൽകുന്നു:

1) ഇൻപുട്ട്-ഔട്ട്പുട്ട് വേരിയബിളുകളിൽ സാധാരണ ഡിഫറൻഷ്യൽ ഇക്വേഷനുകൾ (ODE) വഴി വിവരിച്ചിരിക്കുന്ന ലീനിയർ ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങൾ സ്ഥിരമായ ഗുണകങ്ങൾ:

എവിടെ x(t) - ഇൻപുട്ട് സ്വാധീനം; y(t) - ഔട്ട്പുട്ട് സ്വാധീനം (അഡ്ജസ്റ്റ് ചെയ്യാവുന്ന മൂല്യം).

ഒരു ലീനിയർ ODE എഴുതുന്നതിനുള്ള ഓപ്പറേറ്റർ ("കോംപാക്റ്റ്") ഫോം ഞങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുകയാണെങ്കിൽ, സമവാക്യം (1.4.1) ഇനിപ്പറയുന്ന രൂപത്തിൽ പ്രതിനിധീകരിക്കാം:

എവിടെ, p = d/dt - ഡിഫറൻഷ്യേഷൻ ഓപ്പറേറ്റർ; L(p), N(p) ഇവയ്ക്ക് തുല്യമായ ലീനിയർ ഡിഫറൻഷ്യൽ ഓപ്പറേറ്റർമാരാണ്:

2) ലീനിയർ ഓർഡിനറി ഡിഫറൻഷ്യൽ ഇക്വേഷനുകൾ (ODE) ഉപയോഗിച്ച് വിവരിച്ച ലീനിയർ ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങൾ വേരിയബിളുകൾ (സമയം) ഗുണകങ്ങൾ:

പൊതുവായ സാഹചര്യത്തിൽ, അത്തരം സംവിധാനങ്ങളെ നോൺലീനിയർ ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങൾ (NSA) എന്ന് തരംതിരിക്കാം.

3) ലീനിയർ വ്യത്യാസ സമവാക്യങ്ങളാൽ വിവരിച്ച ലീനിയർ ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങൾ:

എവിടെ f(...) - ആർഗ്യുമെന്റുകളുടെ രേഖീയ പ്രവർത്തനം; k = 1, 2, 3... - മുഴുവൻ സംഖ്യകൾ; Δt - ക്വാണ്ടൈസേഷൻ ഇടവേള (സാമ്പിൾ ഇടവേള).

സമവാക്യം (1.4.4) ഒരു "കോംപാക്റ്റ്" നൊട്ടേഷനിൽ പ്രതിനിധീകരിക്കാം:

സാധാരണഗതിയിൽ, ലീനിയർ ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങളുടെ (ACS) ഈ വിവരണം ഡിജിറ്റൽ നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങളിൽ (ഒരു കമ്പ്യൂട്ടർ ഉപയോഗിച്ച്) ഉപയോഗിക്കുന്നു.

4) കാലതാമസമുള്ള ലീനിയർ ഓട്ടോമാറ്റിക് നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങൾ:

എവിടെ L(p), N(p) - ലീനിയർ ഡിഫറൻഷ്യൽ ഓപ്പറേറ്റർമാർ; τ - കാലതാമസം അല്ലെങ്കിൽ കാലതാമസം സ്ഥിരം.

ഓപ്പറേറ്റർമാർ ആണെങ്കിൽ L(p) и N(p) അധഃപതിക്കുക (L(p) = 1; N(p) = 1), തുടർന്ന് സമവാക്യം (1.4.6) അനുയോജ്യമായ കാലതാമസം ലിങ്കിന്റെ ചലനാത്മകതയുടെ ഗണിതശാസ്ത്ര വിവരണവുമായി യോജിക്കുന്നു:

അതിന്റെ ഗുണങ്ങളുടെ ഒരു ഗ്രാഫിക് ചിത്രീകരണം ചിത്രത്തിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു. 1.4.1

അരി. 1.4.1 — അനുയോജ്യമായ കാലതാമസം ലിങ്കിന്റെ ഇൻപുട്ടിന്റെയും ഔട്ട്പുട്ടിന്റെയും ഗ്രാഫുകൾ

5) ലീനിയർ ഡിഫറൻഷ്യൽ സമവാക്യങ്ങളാൽ വിവരിച്ച ലീനിയർ ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങൾ ഭാഗിക ഡെറിവേറ്റീവുകൾ. അത്തരം സ്വയം ഓടിക്കുന്ന തോക്കുകൾ പലപ്പോഴും വിളിക്കപ്പെടുന്നു വിതരണം ചെയ്തു നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങൾ. ==> അത്തരമൊരു വിവരണത്തിന്റെ "അമൂർത്തമായ" ഉദാഹരണം:

സമവാക്യങ്ങളുടെ സിസ്റ്റം (1.4.7) ഒരു രേഖീയമായി വിതരണം ചെയ്ത ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റത്തിന്റെ ചലനാത്മകതയെ വിവരിക്കുന്നു, അതായത്. നിയന്ത്രിത അളവ് സമയത്തെ മാത്രമല്ല, ഒരു സ്പേഷ്യൽ കോർഡിനേറ്റിനെയും ആശ്രയിച്ചിരിക്കുന്നു.
നിയന്ത്രണ സംവിധാനം ഒരു "സ്പേഷ്യൽ" ഒബ്ജക്റ്റ് ആണെങ്കിൽ, ==>

എവിടെ റേഡിയസ് വെക്റ്റർ നിർണ്ണയിക്കുന്ന സമയത്തെയും സ്പേഷ്യൽ കോർഡിനേറ്റിനെയും ആശ്രയിച്ചിരിക്കുന്നു

6) സ്വയം ഓടിക്കുന്ന തോക്കുകൾ വിവരിച്ചു സംവിധാനങ്ങൾ ODE-കൾ, അല്ലെങ്കിൽ വ്യത്യാസ സമവാക്യങ്ങളുടെ സിസ്റ്റങ്ങൾ, അല്ലെങ്കിൽ ഭാഗിക ഡിഫറൻഷ്യൽ സമവാക്യങ്ങളുടെ സിസ്റ്റങ്ങൾ ==> എന്നിങ്ങനെ...

നോൺലീനിയർ ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങൾക്ക് (SAP) സമാനമായ ഒരു വർഗ്ഗീകരണം നിർദ്ദേശിക്കാവുന്നതാണ്...

ലീനിയർ സിസ്റ്റങ്ങൾക്ക് ഇനിപ്പറയുന്ന ആവശ്യകതകൾ നിറവേറ്റുന്നു:

• എസിഎസിന്റെ സ്റ്റാറ്റിക് സ്വഭാവസവിശേഷതകളുടെ രേഖീയത;
• ഡൈനാമിക്സ് സമവാക്യത്തിന്റെ രേഖീയത, അതായത്. ഡൈനാമിക്സ് സമവാക്യത്തിൽ വേരിയബിളുകൾ ഉൾപ്പെടുത്തിയിട്ടുണ്ട് ലീനിയർ കോമ്പിനേഷനിൽ മാത്രം.

സ്ഥിരമായ അവസ്ഥയിലുള്ള ഇൻപുട്ട് സ്വാധീനത്തിന്റെ അളവിലുള്ള ഔട്ട്പുട്ടിന്റെ ആശ്രിതത്വമാണ് സ്റ്റാറ്റിക് സ്വഭാവം (എല്ലാ ക്ഷണികമായ പ്രക്രിയകളും ഇല്ലാതാകുമ്പോൾ).

സ്ഥിരമായ ഗുണകങ്ങളുള്ള ലീനിയർ ഓർഡിനറി ഡിഫറൻഷ്യൽ സമവാക്യങ്ങളാൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്ന സിസ്റ്റങ്ങൾക്ക്, ചലനാത്മക സമവാക്യത്തിൽ നിന്ന് (1.4.1) എല്ലാ സ്റ്റേഷണറി പദങ്ങളും പൂജ്യമായി സജ്ജീകരിച്ച് സ്റ്റാറ്റിക് സ്വഭാവം ലഭിക്കും ==>

ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ (റെഗുലേഷൻ) സിസ്റ്റങ്ങളുടെ ലീനിയർ, നോൺ-ലീനിയർ സ്റ്റാറ്റിക് സ്വഭാവസവിശേഷതകളുടെ ഉദാഹരണങ്ങൾ ചിത്രം 1.4.2 കാണിക്കുന്നു.

അരി. 1.4.2 - സ്റ്റാറ്റിക് ലീനിയർ, നോൺലീനിയർ സ്വഭാവസവിശേഷതകളുടെ ഉദാഹരണങ്ങൾ

രേഖീയമല്ലാത്ത ഗണിത പ്രവർത്തനങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ ഡൈനാമിക് സമവാക്യങ്ങളിലെ സമയ ഡെറിവേറ്റീവുകൾ അടങ്ങിയ പദങ്ങളുടെ രേഖീയത ഉണ്ടാകാം (*, /, , , പാപം, എൽഎൻ, മുതലായവ). ഉദാഹരണത്തിന്, ചില "അമൂർത്തമായ" സ്വയം ഓടിക്കുന്ന തോക്കിന്റെ ഡൈനാമിക്സ് സമവാക്യം പരിഗണിക്കുമ്പോൾ

ഈ സമവാക്യത്തിൽ, ഒരു ലീനിയർ സ്റ്റാറ്റിക് സ്വഭാവം ഉള്ളത് ശ്രദ്ധിക്കുക സമവാക്യത്തിന്റെ ഇടതുവശത്തുള്ള രണ്ടാമത്തെയും മൂന്നാമത്തെയും പദങ്ങൾ (ഡൈനാമിക് പദങ്ങൾ). രേഖീയമല്ലാത്ത, അതിനാൽ സമാനമായ ഒരു സമവാക്യം വിവരിച്ച ACS ആണ് നോൺ-ലീനിയർ ഇൻ ചലനാത്മകം പദ്ധതി.

1.4.2. കൈമാറ്റം ചെയ്യപ്പെടുന്ന സിഗ്നലുകളുടെ സ്വഭാവമനുസരിച്ച് വർഗ്ഗീകരണം

കൈമാറ്റം ചെയ്യപ്പെടുന്ന സിഗ്നലുകളുടെ സ്വഭാവത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കി, ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ (അല്ലെങ്കിൽ റെഗുലേഷൻ) സിസ്റ്റങ്ങളെ തിരിച്ചിരിക്കുന്നു:

• തുടർച്ചയായ സംവിധാനങ്ങൾ (തുടർച്ചയുള്ള സംവിധാനങ്ങൾ);
• റിലേ സംവിധാനങ്ങൾ (റിലേ പ്രവർത്തന സംവിധാനങ്ങൾ);
• വ്യതിരിക്തമായ പ്രവർത്തന സംവിധാനങ്ങൾ (പൾസ്, ഡിജിറ്റൽ).

സിസ്റ്റം തുടർച്ചയായ പ്രവർത്തനത്തെ അത്തരം ഒരു എസിഎസ് എന്ന് വിളിക്കുന്നു, അതിന്റെ ഓരോ ലിങ്കിലും തുടർച്ചയായ കാലക്രമേണ ഇൻപുട്ട് സിഗ്നലിൽ മാറ്റം തുടർച്ചയായി യോജിക്കുന്നു ഔട്ട്പുട്ട് സിഗ്നലിലെ മാറ്റം, അതേസമയം ഔട്ട്പുട്ട് സിഗ്നലിലെ മാറ്റത്തിന്റെ നിയമം ഏകപക്ഷീയമായിരിക്കാം. സ്വയം ഓടിക്കുന്ന തോക്ക് തുടർച്ചയായിരിക്കണമെങ്കിൽ, എല്ലാവരുടെയും സ്റ്റാറ്റിക് സ്വഭാവസവിശേഷതകൾ ആവശ്യമാണ് ലിങ്കുകൾ തുടർച്ചയായിരുന്നു.

അരി. 1.4.3 - തുടർച്ചയായ സംവിധാനത്തിന്റെ ഉദാഹരണം

സിസ്റ്റം റിലേ പ്രവർത്തനത്തെ ഒരു ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റം എന്ന് വിളിക്കുന്നു, അതിൽ കുറഞ്ഞത് ഒരു ലിങ്കിലെങ്കിലും, ഇൻപുട്ട് മൂല്യത്തിൽ തുടർച്ചയായ മാറ്റത്തോടെ, നിയന്ത്രണ പ്രക്രിയയുടെ ചില നിമിഷങ്ങളിൽ ഔട്ട്പുട്ട് മൂല്യം ഇൻപുട്ട് സിഗ്നലിന്റെ മൂല്യത്തെ ആശ്രയിച്ച് "ജമ്പ്" മാറുന്നു. അത്തരമൊരു ലിങ്കിന്റെ സ്റ്റാറ്റിക് സ്വഭാവം ഉണ്ട് ബ്രേക്ക് പോയിന്റുകൾ അഥവാ വിള്ളലോടുകൂടിയ ഒടിവ്.

അരി. 1.4.4 - റിലേ സ്റ്റാറ്റിക് സ്വഭാവസവിശേഷതകളുടെ ഉദാഹരണങ്ങൾ

സിസ്റ്റം വ്യതിരിക്തമായ ഇൻപുട്ട് അളവിൽ തുടർച്ചയായ മാറ്റങ്ങളോടെ, കുറഞ്ഞത് ഒരു ലിങ്കിലെങ്കിലും ഔട്ട്പുട്ട് അളവ് ഉള്ള ഒരു സിസ്റ്റമാണ് പ്രവർത്തനം. വ്യക്തിഗത പ്രേരണകളുടെ തരം, ഒരു നിശ്ചിത കാലയളവിനു ശേഷം പ്രത്യക്ഷപ്പെടുന്നു.

തുടർച്ചയായ സിഗ്നലിനെ ഒരു പ്രത്യേക സിഗ്നലായി മാറ്റുന്ന ലിങ്കിനെ പൾസ് ലിങ്ക് എന്ന് വിളിക്കുന്നു. ഒരു കമ്പ്യൂട്ടർ അല്ലെങ്കിൽ കൺട്രോളർ ഉള്ള ഒരു ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റത്തിൽ സമാനമായ തരത്തിലുള്ള ട്രാൻസ്മിറ്റ് സിഗ്നലുകൾ സംഭവിക്കുന്നു.

തുടർച്ചയായ ഇൻപുട്ട് സിഗ്നലിനെ പൾസ്ഡ് ഔട്ട്പുട്ട് സിഗ്നലായി പരിവർത്തനം ചെയ്യുന്നതിനുള്ള ഏറ്റവും സാധാരണയായി നടപ്പിലാക്കിയ രീതികൾ (അൽഗരിതങ്ങൾ):

• പൾസ് ആംപ്ലിറ്റ്യൂഡ് മോഡുലേഷൻ (PAM);
• പൾസ് വീതി മോഡുലേഷൻ (PWM).

ചിത്രത്തിൽ. ചിത്രം 1.4.5 പൾസ് ആംപ്ലിറ്റ്യൂഡ് മോഡുലേഷൻ (PAM) അൽഗോരിതത്തിന്റെ ഒരു ഗ്രാഫിക്കൽ ചിത്രീകരണം കാണിക്കുന്നു. ചിത്രത്തിന്റെ മുകളിൽ. സമയ ആശ്രയത്വം അവതരിപ്പിക്കുന്നു x(t) - സിഗ്നൽ പ്രവേശന കവാടത്തിൽ ഇംപൾസ് വിഭാഗത്തിലേക്ക്. പൾസ് ബ്ലോക്കിന്റെ ഔട്ട്പുട്ട് സിഗ്നൽ (ലിങ്ക്) y(t) - കൂടെ പ്രത്യക്ഷപ്പെടുന്ന ചതുരാകൃതിയിലുള്ള പൾസുകളുടെ ഒരു ശ്രേണി ശാശ്വതമാണ് അളവ് കാലയളവ് Δt (ചിത്രത്തിന്റെ താഴത്തെ ഭാഗം കാണുക). പൾസുകളുടെ ദൈർഘ്യം Δ ന് തുല്യവും തുല്യവുമാണ്. ബ്ലോക്കിന്റെ ഔട്ട്പുട്ടിലെ പൾസ് ആംപ്ലിറ്റ്യൂഡ് ഈ ബ്ലോക്കിന്റെ ഇൻപുട്ടിലെ തുടർച്ചയായ സിഗ്നലിന്റെ x(t) മൂല്യത്തിന് ആനുപാതികമാണ്.

അരി. 1.4.5 - പൾസ് ആംപ്ലിറ്റ്യൂഡ് മോഡുലേഷൻ നടപ്പിലാക്കൽ

കഴിഞ്ഞ നൂറ്റാണ്ടിലെ 70 കളിൽ ... 80 കളിൽ ആണവ നിലയങ്ങളുടെ (NPP) കൺട്രോൾ ആൻഡ് പ്രൊട്ടക്ഷൻ സിസ്റ്റങ്ങളുടെ (CPS) ഇലക്ട്രോണിക് അളക്കൽ ഉപകരണങ്ങളിൽ ഈ പൾസ് മോഡുലേഷൻ രീതി വളരെ സാധാരണമായിരുന്നു.

ചിത്രത്തിൽ. ചിത്രം 1.4.6, പൾസ് വീതി മോഡുലേഷൻ (PWM) അൽഗോരിതത്തിന്റെ ഒരു ഗ്രാഫിക്കൽ ചിത്രീകരണം കാണിക്കുന്നു. ചിത്രത്തിന്റെ മുകളിൽ. 1.14 സമയ ആശ്രിതത്വം കാണിക്കുന്നു x(t) - പൾസ് ലിങ്കിലേക്കുള്ള ഇൻപുട്ടിൽ സിഗ്നൽ. പൾസ് ബ്ലോക്കിന്റെ ഔട്ട്പുട്ട് സിഗ്നൽ (ലിങ്ക്) y(t) - ചതുരാകൃതിയിലുള്ള പൾസുകളുടെ ഒരു ക്രമം സ്ഥിരമായ ക്വാണ്ടൈസേഷൻ കാലയളവിൽ പ്രത്യക്ഷപ്പെടുന്നു Δt (ചിത്രം 1.14 ന്റെ ചുവടെ കാണുക). എല്ലാ പൾസുകളുടെയും വ്യാപ്തി ഒന്നുതന്നെയാണ്. പൾസ് ദൈർഘ്യം Δt ബ്ലോക്ക് ഔട്ട്പുട്ടിൽ തുടർച്ചയായ സിഗ്നലിന്റെ അനുബന്ധ മൂല്യത്തിന് ആനുപാതികമാണ് x(t) പൾസ് ബ്ലോക്കിന്റെ ഇൻപുട്ടിൽ.

അരി. 1.4.6 - പൾസ് വീതി മോഡുലേഷൻ നടപ്പിലാക്കൽ

ന്യൂക്ലിയർ പവർ പ്ലാന്റുകളുടെ (എൻപിപി) കൺട്രോൾ ആൻഡ് പ്രൊട്ടക്ഷൻ സിസ്റ്റങ്ങളുടെ (സിപിഎസ്) ഇലക്ട്രോണിക് അളക്കൽ ഉപകരണങ്ങളിലും മറ്റ് സാങ്കേതിക സംവിധാനങ്ങളുടെ എസിഎസിലും പൾസ് മോഡുലേഷന്റെ ഈ രീതി നിലവിൽ ഏറ്റവും സാധാരണമാണ്.

ഈ ഉപവിഭാഗം അവസാനിപ്പിക്കുമ്പോൾ, സ്വയം ഓടിക്കുന്ന തോക്കുകളുടെ (SAP) മറ്റ് ലിങ്കുകളിൽ സ്വഭാവസവിശേഷത സമയ സ്ഥിരതയുണ്ടെങ്കിൽ അത് ശ്രദ്ധിക്കേണ്ടതാണ്. ഗണ്യമായി കൂടുതൽ Δt (മാഗ്നിറ്റ്യൂഡ് ഓർഡറുകൾ പ്രകാരം), പിന്നെ പൾസ് സിസ്റ്റം തുടർച്ചയായ യാന്ത്രിക നിയന്ത്രണ സംവിധാനമായി കണക്കാക്കാം (ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ AIM, PWM എന്നിവയും).

1.4.3. നിയന്ത്രണത്തിന്റെ സ്വഭാവമനുസരിച്ച് വർഗ്ഗീകരണം

നിയന്ത്രണ പ്രക്രിയകളുടെ സ്വഭാവത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കി, ഓട്ടോമാറ്റിക് നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങളെ ഇനിപ്പറയുന്ന തരങ്ങളായി തിരിച്ചിരിക്കുന്നു:

• ഇൻപുട്ട് സിഗ്നലിനെ ഔട്ട്പുട്ട് സിഗ്നലുമായി അവ്യക്തമായി ബന്ധപ്പെടുത്താൻ കഴിയുന്ന ഡിറ്റർമിനിസ്റ്റിക് ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റങ്ങൾ (തിരിച്ചും);
• സ്റ്റോക്കാസ്റ്റിക് എസിഎസ് (സ്റ്റാറ്റിസ്റ്റിക്കൽ, പ്രോബബിലിസ്റ്റിക്), അതിൽ നൽകിയിരിക്കുന്ന ഇൻപുട്ട് സിഗ്നലിനോട് എസിഎസ് "പ്രതികരിക്കുന്നു" ക്രമരഹിതമായ (സ്ഥിരമായ) ഔട്ട്പുട്ട് സിഗ്നൽ.

ഔട്ട്പുട്ട് സ്റ്റോക്കാസ്റ്റിക് സിഗ്നലിന്റെ സവിശേഷത:

• വിതരണ നിയമം;
• ഗണിതശാസ്ത്ര പ്രതീക്ഷ (ശരാശരി മൂല്യം);
• ചിതറിക്കൽ (സാധാരണ വ്യതിയാനം).

നിയന്ത്രണ പ്രക്രിയയുടെ സ്വാഭാവിക സ്വഭാവം സാധാരണയായി നിരീക്ഷിക്കപ്പെടുന്നു അടിസ്ഥാനപരമായി നോൺ-ലീനിയർ എസിഎസ് സ്റ്റാറ്റിക് സ്വഭാവസവിശേഷതകളുടെ വീക്ഷണകോണിൽ നിന്നും, ഡൈനാമിക്സ് സമവാക്യങ്ങളിലെ ചലനാത്മക പദങ്ങളുടെ രേഖീയമല്ലാത്ത കാഴ്ചപ്പാടിൽ നിന്നും (ഒരു പരിധി വരെ പോലും).

അരി. 1.4.7 - ഒരു സ്റ്റോക്കാസ്റ്റിക് ഓട്ടോമാറ്റിക് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റത്തിന്റെ ഔട്ട്പുട്ട് മൂല്യത്തിന്റെ വിതരണം

നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങളുടെ വർഗ്ഗീകരണത്തിന്റെ മുകളിലുള്ള പ്രധാന തരങ്ങൾക്ക് പുറമേ, മറ്റ് വർഗ്ഗീകരണങ്ങളും ഉണ്ട്. ഉദാഹരണത്തിന്, നിയന്ത്രണ രീതി അനുസരിച്ച് വർഗ്ഗീകരണം നടത്താം കൂടാതെ ബാഹ്യ പരിതസ്ഥിതിയുമായുള്ള ഇടപെടൽ, പാരിസ്ഥിതിക പാരാമീറ്ററുകളിലെ മാറ്റങ്ങളുമായി എസിഎസ് പൊരുത്തപ്പെടുത്താനുള്ള കഴിവ് എന്നിവയെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ളതാണ്. സിസ്റ്റങ്ങളെ രണ്ട് വലിയ ക്ലാസുകളായി തിരിച്ചിരിക്കുന്നു:

1) അഡാപ്റ്റേഷൻ ഇല്ലാതെ സാധാരണ (സ്വയം ക്രമീകരിക്കാത്ത) നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങൾ; ഈ സംവിധാനങ്ങൾ മാനേജ്മെന്റ് പ്രക്രിയയിൽ അവയുടെ ഘടനയിൽ മാറ്റം വരുത്താത്ത ലളിതമായവയുടെ വിഭാഗത്തിൽ പെടുന്നു. അവ ഏറ്റവും വികസിതവും വ്യാപകമായി ഉപയോഗിക്കുന്നതുമാണ്. സാധാരണ നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങളെ മൂന്ന് ഉപവിഭാഗങ്ങളായി തിരിച്ചിരിക്കുന്നു: ഓപ്പൺ-ലൂപ്പ്, ക്ലോസ്ഡ്-ലൂപ്പ്, സംയുക്ത നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങൾ.

2) സ്വയം ക്രമീകരിക്കുന്ന (അഡാപ്റ്റീവ്) നിയന്ത്രണ സംവിധാനങ്ങൾ. ഈ സിസ്റ്റങ്ങളിൽ, നിയന്ത്രിത ഒബ്‌ജക്റ്റിന്റെ ബാഹ്യ സാഹചര്യങ്ങളോ സവിശേഷതകളോ മാറുമ്പോൾ, നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തിന്റെ ഗുണകങ്ങൾ, നിയന്ത്രണ സിസ്റ്റം ഘടന അല്ലെങ്കിൽ പുതിയ ഘടകങ്ങളുടെ ആമുഖം എന്നിവയിലെ മാറ്റങ്ങൾ കാരണം നിയന്ത്രണ ഉപകരണത്തിന്റെ പാരാമീറ്ററുകളിൽ ഒരു യാന്ത്രിക (മുൻകൂട്ടി നിശ്ചയിച്ചിട്ടില്ല) മാറ്റം സംഭവിക്കുന്നു. .

വർഗ്ഗീകരണത്തിന്റെ മറ്റൊരു ഉദാഹരണം: ഒരു ശ്രേണി അടിസ്ഥാനം അനുസരിച്ച് (ഒരു-നില, രണ്ട്-നില, മൾട്ടി-ലെവൽ).

രജിസ്റ്റർ ചെയ്ത ഉപയോക്താക്കൾക്ക് മാത്രമേ സർവേയിൽ പങ്കെടുക്കാൻ കഴിയൂ. സൈൻ ഇൻദയവായി.

UTS-ലെ പ്രഭാഷണങ്ങൾ പ്രസിദ്ധീകരിക്കുന്നത് തുടരണോ?

• 88,7%അതെ118

• 7,5%No10

• 3,8%എനിക്കറിയില്ല 5

133 ഉപയോക്താക്കൾ വോട്ട് ചെയ്തു. 10 ഉപയോക്താക്കൾ വിട്ടുനിന്നു.

അവലംബം: www.habr.com