DeepMind нь MuJoCo (Холбоо барих олон үе мөчний динамик) физик процессыг дуурайлган хийх хөдөлгүүрийн эх кодыг нээж, төслийг нээлттэй хөгжлийн загварт шилжүүлсэн нь олон нийтийн гишүүдийн хөгжилд оролцох боломжтой гэсэн үг юм. Төсөл нь робот, нарийн төвөгтэй механизмыг дуурайхтай холбоотой шинэ технологийн судалгаа, хамтын ажиллагааны платформ гэж үзэж байна. Кодыг Apache 2.0 лицензийн дагуу нийтэлсэн. Линукс, Windows болон macOS платформуудыг дэмждэг.
MuJoCo нь робот, биомеханик төхөөрөмж, хиймэл оюун ухааны системийг хөгжүүлэх, график, хөдөлгөөнт дүрс, компьютер бүтээхэд ашиглах боломжтой физик процессыг дуурайлган загварчлах, хүрээлэн буй орчинтой харьцах үе мөчний бүтцийг загварчлах хөдөлгүүрийг хэрэгжүүлдэг номын сан юм. тоглоомууд. Хөдөлгүүр нь C хэл дээр бичигдсэн, динамик санах ойн хуваарилалтыг ашигладаггүй бөгөөд хамгийн их гүйцэтгэлтэй байхаар оновчтой болсон.
MuJoCo нь объектыг бага түвшинд удирдах боломжийг олгодог бөгөөд өндөр нарийвчлалтай, өргөн загварчлалын боломжийг олгодог. Загваруудыг XML дээр үндэслэсэн, тусгай оновчтой хөрвүүлэгч ашиглан эмхэтгэсэн MJCF үзэгдэлийн тайлбар хэлийг ашиглан тодорхойлдог. MJCF-ээс гадна хөдөлгүүр нь бүх нийтийн URDF (Robot Description Format) -д файлуудыг ачаалахыг дэмждэг. MuJoCo нь симуляцийн үйл явцыг интерактив 3D дүрслэх, OpenGL ашиглан үр дүнг үзүүлэх GUI-ээр хангадаг.
Гол давуу талууд:
- Хамтарсан зөрчлөөс бусад ерөнхий координат дахь загварчлал.
- Урвуу динамик, контакттай байсан ч илрүүлэх боломжтой.
- Тасралтгүй хугацаанд нэгдсэн хязгаарлалтыг томъёолохын тулд гүдгэр програмчлалыг ашиглах.
- Зөөлөн мэдрэгч, хуурай үрэлт зэрэг янз бүрийн хязгаарлалтыг тохируулах чадвар.
- Бөөмийн систем, даавуу, олс, зөөлөн объектын загварчлал.
- Хөдөлгүүр, цилиндр, булчин, шөрмөс, бүлүүрт механизм зэрэг идэвхжүүлэгч (хөдөлгүүр).
- Ньютон, коньюгат градиент, Гаусс-Зайделийн аргууд дээр суурилсан уусгагч.
- Пирамид эсвэл эллипс үрэлтийн конус ашиглах боломж.
- Эйлер эсвэл Рунге-Кутта тоон интеграцийн аргуудыг ашиглана уу.
- Олон урсгалт дискретизаци ба хязгаарлагдмал зөрүүний ойролцоолсон.
Эх сурвалж: opennet.ru