Миний хөгжүүлж буй CNC тээрэмдэх машины хяналтын системийн шинэ хувилбар гарсан. Энэ хувилбар нь өмнөх хувилбарын дутагдал, алдааг голчлон засдаг (NoRT CNC Control гарсан)
Сайжруулалт:
- Хөдөлгөөний хурд төлөвлөгчийг дахин зохион бүтээсэн. Шинэ төлөвлөгч нь нумын дагуу хөдөлж байх үед нумын муруйлтыг харгалзан хөдөлгөөнийг эхнээс нь дуустал бүрэн шинжилж, зөвшөөрөгдөх дээд хэмжээнээс хэтрүүлэхгүйн тулд тогтоосон хурдны хязгаарт хамгийн дээд хурдыг сонгоно.
- Микроконтроллерийн RT хэсэгт хадгалагдсан тохиргооны нэг хэсгийг python код руу бүрэн шилжүүлсэн.
- Командуудыг гараар оруулах үед UI-д анхаарал алдагдах асуудлыг зассан
- Спинд болон координатын хүснэгтийг бие даан дуурайх чадварыг нэмсэн
- Гараар тушаал оруулах үед машины төлөвийн алдааг зассан
- Координатын хүснэгт болон гол руу мессеж илгээх циклийг тохируулж, дахин тохируулах дохиог зөв боловсруулж, микроконтроллерээс дахин тохируулах мессежийг боловсруулав.
- Микроконтроллертой харилцахын тулд CRC-ийг протоколд нэмсэн
- Хэрэв микроконтроллертой харилцан үйлчлэлцэж байвал USB цуваа портыг салгах үед унтрах - өмнө нь систем байхгүй ttyUSB0-ийг гогцоонд уншиж эхэлсэн.
- Одоо микроконтроллерыг дахин ачаалсны дараа хөдөлгөөнүүд хаагдсан байна. Түгжээг тайлахын тулд та микроконтроллер руу тусгай тушаал илгээх хэрэгтэй. Энэ нь g-кодын гүйцэтгэл эхлэхэд илгээгддэг. Энэ нь хөдөлгөөний үед MCU-г гэнэт дахин ачаалах үед буруу хөдөлгөөн хийхээс сэргийлнэ.
Код бичихтэй зэрэгцэн би түүний удирдлаган дор байгаа машиныг аль хэдийн ашиглаж байна. Саяхан би планерын загварын эд ангиудыг хөрөөдсөн. Тиймээс энэ кодыг практикт аль хэдийн ашиглаж байна.
Эх сурвалж: linux.org.ru