टँगो नियंत्रणे

काय तंजो?

विविध हार्डवेअर आणि सॉफ्टवेअर व्यवस्थापित करण्यासाठी ही एक प्रणाली आहे.
TANGO सध्या 4 प्लॅटफॉर्मला समर्थन देते: Linux, Windows NT, Solaris आणि HP-UX.
येथे आम्ही लिनक्स (उबंटू 18.04) सह कार्य करण्याचे वर्णन करू.

ते कशासाठी आहे?

विविध उपकरणे आणि सॉफ्टवेअरसह कार्य सुलभ करते.

• डेटाबेसमध्ये डेटा कसा संग्रहित करायचा याबद्दल आपल्याला विचार करण्याची आवश्यकता नाही, ते आपल्यासाठी आधीच केले गेले आहे.
• केवळ मतदान सेन्सरच्या यंत्रणेचे वर्णन करणे आवश्यक आहे.
• तुमचे सर्व कोड एका मानकापर्यंत कमी करते.

कुठे मिळवायचे?

• स्रोत
• स्थापना सूचना
• उबंटूवर आधारित टँगोबॉक्स प्रतिमा

मी ते स्त्रोत कोडवरून लॉन्च करू शकलो नाही; मी काम करण्यासाठी TangoBox 9.3 ची तयार प्रतिमा वापरली.
सूचना पॅकेजमधून कसे स्थापित करावे याचे वर्णन करतात.

त्यात काय समाविष्ट आहे?

• जीव — TANGO डेटाबेस पाहण्यासाठी आणि संपादित करण्यासाठी वापरला जातो.
• पीओजीओ — TANGO डिव्हाइस सर्व्हरसाठी कोड जनरेटर.
• एस्टर - टॅंगो सिस्टमसाठी प्रोग्राम व्यवस्थापक.

आम्हाला फक्त पहिल्या दोन घटकांमध्येच रस असेल.

समर्थित प्रोग्रामिंग भाषा

• C
• C ++
• जावा
• जावास्क्रिप्ट
• python ला
• मातलाब
• प्रयोगशाळा

मी त्याच्यासोबत पायथन आणि सी++ मध्ये काम केले. येथे C++ उदाहरण म्हणून वापरले जाईल.

आता डिव्हाइसला TANGO शी कसे कनेक्ट करावे आणि त्यासह कसे कार्य करावे याच्या वर्णनाकडे जाऊ या. फी एक उदाहरण म्हणून घेतले जाईल GPS neo-6m-0-001:

जसे आपण चित्रात पाहू शकता, आम्ही बोर्डला पीसीशी UART CP2102 द्वारे कनेक्ट करतो. PC शी कनेक्ट केल्यावर, डिव्हाइस दिसते /dev/ttyUSB[0-N], सहसा /dev/ttyUSB0.

पीओजीओ

आता लाँच करूया पोगो, आणि आमच्या बोर्डसोबत काम करण्यासाठी स्केलेटन कोड व्युत्पन्न करा.

pogo

मी कोड आधीच तयार केला आहे, तो पुन्हा तयार करू फाइल->नवीन.

आम्हाला खालील गोष्टी मिळतात:

आमचे डिव्‍हाइस (भविष्‍यात, डिव्‍हाइसद्वारे आम्‍हाला सॉफ्टवेअरचा भाग समजेल) रिकामे आहे आणि दोन नियंत्रण आदेश आहेत: राज्य & स्थिती.

ते आवश्यक गुणधर्मांनी भरलेले असणे आवश्यक आहे:

डिव्हाइस मालमत्ता - डीफॉल्ट मूल्ये जी आम्ही डिव्हाइसवर प्रारंभ करण्यासाठी हस्तांतरित करतो; जीपीएस बोर्डसाठी, तुम्हाला सिस्टममध्ये बोर्डचे नाव हस्तांतरित करणे आवश्यक आहे com="/dev/ttyUSB0" आणि कॉम पोर्ट गती baudrade = 9600

आदेश — आमचे डिव्हाइस नियंत्रित करण्यासाठी आज्ञा; त्यांना युक्तिवाद आणि परतावा मूल्य दिले जाऊ शकते.

• राज्य - पासून वर्तमान स्थिती परत करते स्टेट्स
• स्थिती - वर्तमान स्थिती परत करते, हे स्ट्रिंगचे पूरक आहे राज्य
• GSArray - परतावा जीपीएस फॉर्म मध्ये स्ट्रिंग देववरचारारे

पुढे, डिव्हाइसचे गुणधर्म सेट करा जे त्यावरून/वाचले/लिहिले जाऊ शकतात.
स्केलर विशेषता - साधे गुणधर्म (चार, स्ट्रिंग, लांब इ.)
स्पेक्ट्रम गुणधर्म - एक-आयामी अॅरे
प्रतिमा गुणधर्म - द्विमितीय अॅरे

स्टेट्स — आमचे डिव्हाइस ज्या स्थितीत आहे.

• उघडा - उपकरण उघडे आहे.
• बंद करा - डिव्हाइस बंद आहे.
• अयशस्वी - त्रुटी.
• ON - डिव्हाइसवरून डेटा प्राप्त करा.
• बंद - डिव्हाइसवरून कोणताही डेटा नाही.

विशेषता जोडण्याचे उदाहरण gps_string:

मतदान कालावधी ms मध्ये वेळ, gps_string मूल्य किती वेळा अद्यतनित केले जाईल. अद्यतन वेळ निर्दिष्ट न केल्यास, विशेषता केवळ विनंतीनुसार अद्यतनित केली जाईल.

घडले:

आता तुम्हाला कोड जनरेट करायचा आहे फाइल-> व्युत्पन्न करा

डीफॉल्टनुसार, मेकफाइल व्युत्पन्न होत नाही; प्रथमच ते तयार करण्यासाठी तुम्हाला बॉक्स चेक करणे आवश्यक आहे. नवीन पिढी दरम्यान त्यात केलेले बदल हटवले जाऊ नयेत म्हणून हे केले जाते. एकदा ते तयार केल्यावर आणि आपल्या प्रकल्पासाठी (नोंदणी संकलन की, अतिरिक्त फायली) कॉन्फिगर केल्यावर, आपण त्याबद्दल विसरू शकता.

आता प्रोग्रामिंगकडे वळू. pogo ने आमच्यासाठी खालील व्युत्पन्न केले:

आम्हाला NEO6M.cpp आणि NEO6M.h मध्ये स्वारस्य असेल. क्लास कन्स्ट्रक्टरचे उदाहरण घेऊ:

NEO6M::NEO6M(Tango::DeviceClass *cl, string &s)
 : TANGO_BASE_CLASS(cl, s.c_str())
{
    /*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*/
    init_device();

    /*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::constructor_1
}

तेथे काय आहे आणि येथे काय महत्वाचे आहे? init_device() फंक्शन आमच्या विशेषतांसाठी मेमरी वाटप करते: gps_string & gps_array, पण ते महत्वाचे नाही. येथे सर्वात महत्वाची गोष्ट, या टिप्पण्या आहेत:

/*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*/
    .......
/*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::constructor_1

त्यानंतरच्या कोड रीजनरेशन दरम्यान या टिप्पणी ब्लॉकमध्ये असलेली प्रत्येक गोष्ट पोगोमध्ये समाविष्ट केली जाणार नाही बाजूला हो!. ब्लॉक्समध्ये नसलेली प्रत्येक गोष्ट असेल! ही अशी ठिकाणे आहेत जिथे आपण प्रोग्राम करू शकतो आणि स्वतःचे संपादन करू शकतो.

आता वर्गामध्ये कोणती मुख्य कार्ये आहेत? NEO6M:

void always_executed_hook();
void read_attr_hardware(vector<long> &attr_list);
void read_gps_string(Tango::Attribute &attr);
void read_gps_array(Tango::Attribute &attr);

जेव्हा आपल्याला विशेषता मूल्य वाचायचे आहे gps_string, कार्ये खालील क्रमाने कॉल केली जातील: नेहमी_एक्झिक्युटेड_हुक, read_attr_hardware и read_gps_string. Read_gps_string मूल्यासह gps_string भरेल.

void NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &attr)
{
    DEBUG_STREAM << "NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &attr) entering... " << endl;
    /*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::read_gps_string) ENABLED START -----*/
    //  Set the attribute value

        *this->attr_gps_string_read = Tango::string_dup(this->gps.c_str());

    attr.set_value(attr_gps_string_read);

    /*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::read_gps_string
}

संकलन

स्त्रोत फोल्डरवर जा आणि:

make

प्रोग्राम ~/DeviceServers फोल्डरमध्ये संकलित केला जाईल.

tango-cs@tangobox:~/DeviceServers$ ls
NEO6M

जीव

jive

डेटाबेसमध्ये आधीपासूनच काही उपकरणे आहेत, चला आता आपले तयार करूया संपादित करा->सर्व्हर तयार करा

आता त्याच्याशी कनेक्ट करण्याचा प्रयत्न करूया:

काहीही कार्य करणार नाही, प्रथम आम्हाला आमचा प्रोग्राम चालवावा लागेल:

sudo ./NEO6M neo6m -v2

मी फक्त अधिकारांसह कॉम पोर्टशी कनेक्ट करू शकतो मूळ-ए. v - लॉगिंग पातळी.

आता आम्ही कनेक्ट करू शकतो:

ग्राहक

ग्राफिक्समध्ये, चित्रे पाहणे नक्कीच चांगले आहे, परंतु आपल्याला काहीतरी अधिक उपयुक्त हवे आहे. चला एक क्लायंट लिहू जो आमच्या डिव्हाइसशी कनेक्ट होईल आणि त्यातून वाचन घेईल.

#include <tango.h>
using namespace Tango;

int main(int argc, char **argv) {
    try {

        //
        // create a connection to a TANGO device
        //

        DeviceProxy *device = new DeviceProxy("NEO6M/neo6m/1");

        //
        // Ping the device
        //

        device->ping();

        //
        // Execute a command on the device and extract the reply as a string
        //

        vector<Tango::DevUChar> gps_array;

        DeviceData cmd_reply;
        cmd_reply = device->command_inout("GPSArray");
        cmd_reply >> gps_array;

        for (int i = 0; i < gps_array.size(); i++) {            
            printf("%c", gps_array[i]);
        }
        puts("");

        //
        // Read a device attribute (string data type)
        //

        string spr;
        DeviceAttribute att_reply;
        att_reply = device->read_attribute("gps_string");
        att_reply >> spr;
        cout << spr << endl;

        vector<Tango::DevUChar> spr2;
        DeviceAttribute att_reply2;
        att_reply2 = device->read_attribute("gps_array");
        att_reply2.extract_read(spr2);

        for (int i = 0; i < spr2.size(); i++) {
            printf("%c", spr2[i]);
        }

        puts("");

    } catch (DevFailed &e) {
        Except::print_exception(e);
        exit(-1);
    }
}

संकलित कसे करावे:

g++ gps.cpp -I/usr/local/include/tango -I/usr/local/include -I/usr/local/include -std=c++0x -Dlinux -L/usr/local/lib -ltango -lomniDynamic4 -lCOS4 -lomniORB4 -lomnithread -llog4tango -lzmq -ldl -lpthread -lstdc++

निकाल:

tango-cs@tangobox:~/workspace/c$ ./a.out 
$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

स्ट्रिंगचे गुणधर्म आणि वर्णांची अॅरे घेऊन आम्हाला कमांड रिटर्न म्हणून परिणाम मिळाला.

संदर्भ

• स्त्रोत कोड

मी स्वतःसाठी लेख लिहिला, कारण थोड्या वेळाने मी कसे आणि काय करावे हे विसरून जाऊ लागतो.

आपल्या लक्ष दिल्याबद्दल धन्यवाद.

स्त्रोत: www.habr.com